JP5591104B2 - 作業車両、作業車両の制御装置、及び作業車両の作動油量制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両、作業車両の制御装置、及び作業車両の作動油量制御方法に関する。

例えば、土木作業車両の一種であるホイールローダにおいて、掘削作業では油圧は必要とするが、吐出量は少量でよい場合がある。掘削作業であることを検出する方法として、例えば、特許文献１及び特許文献２に開示の方法がある。

特許文献１によれば、以下の（１）乃至（３）の条件、（１）変速機は前進第１速度段位置にある、（２）作業機が掘削位置にある、（３）車両走行速度は設定速度以下である、のうち少なくとも１つの条件を満足した時に、掘削作業であると判断する。

特許文献２によれば、特許文献１に開示の方法がかかえる問題点を解決する一方法として、シリンダのボトム圧が所定値を超えたときに、掘削作業開始と判断して、作動油の供給量を低減する。

米国特許第６０７３４４２号明細書 特開２００４−２５１４４１号公報

ホイールローダは、掘削作業の他に、積込み作業を行うことがある。ホイールローダの積込み作業とは、作業機のバケットで土砂等の積載物をすくい上げ、バケットをブームで持ち上げて、トラックの荷台等に積み込む作業である。従って、この積込み作業において、積載物を持ち上げる速度を高めるために、作業機に供給される作動油の量を増加させることが望ましいと考えられる。

一方、掘削作業では、油圧を必要とするものの、シリンダへ供給する作動油の量は少しでよい場合がある。

ここで、積込み作業と掘削作業の両方を行うことができる作業車両では、積込み作業でも掘削作業でも、シリンダのボトム圧が所定値を超えることが有り得る。このため、積込み作業と掘削作業の両方を行う作業車両に特許文献２の技術を適用した場合、掘削作業時に、シリンダへ無駄に多くの作動を供給してしまうおそれがある。

従って、本発明の目的は、積込み作業と掘削作業の両方を行うことができる作業車両が掘削作業を行っている時にシリンダへ無駄に多くの作動油の供給してしまわないようにすることにある。

本発明の他の目的は、後の説明から明らかになるであろう。

この欄の記述において、カッコ内の符号は、添付の図面に記載の要素との対応関係を例示するものであるが、これは、単なる説明のための例示にすぎず、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

本発明の第一の観点に従う作業車両は、作業機（５１）を作動するシリンダ（１２８）と、前記シリンダ（１２８）に作動油を供給する第一のポンプ（１２０）と、積込み作業中か否かを検出する積込み作業検出手段（２１１）と、制御部（２１２、２１３）とを備える。前記制御部（２１２、２１３）は、一又は複数の第一の掘削作業条件が満たされており、且つ、積込み作業中が検出されていないという第二の掘削作業条件が満たされている場合に、前記第一のポンプ（１２０）から供給される作動油の量を低減させる油量低減制御を実行する。なお、前記制御部（２１２、２１３）は、前記一又は複数の第一の掘削作業条件が満たされているものの、積込み作業中が検出されているため前記第二の掘削作業条件が満たされていない場合には、前記油量低減制御を非実行としても良い。

これにより、積込み作業と掘削作業の両方を行うことができる作業車両が掘削作業を行っている時にシリンダへ無駄に多くの作動油の供給してしまわないようにすることができる。

第二の観点では、前記第一の観点において、前記複数の第一の掘削作業条件は、以下の（Ａ）及び（Ｂ）：
（Ａ）トランスミッション（１１２）に指定される速度段が所定の速度段である、及び／又は、検出された車速が所定の車速以下である；
（Ｂ）前記シリンダ（１２８）のボトム側の油圧が所定の値を超えている；
である。

第三の観点では、前記第一又は第二の観点において、前記制御部（２１２、２１３）は、積込み作業中が検出された場合に、前記シリンダ（１２８）に供給される作動油の量を積込み作業中が検出されていない場合に比べて増加させる油量増加制御を実行する。

第四の観点では、前記第三の観点において、作業車両が、エンジン（１０１）と、走行系（１０３）と、油圧装置系（１０４）と、前記エンジン（１０１）からの出力を前記走行系（１０３）と前記油圧装置系（１０４）とにそれぞれ分配する分配器（１０２）とを備える。前記走行系（１０３）が、前記分配器（１０２）に接続されたクラッチ（１１０）を備える。前記油圧装置系（１０４）が、前記シリンダ（１２８）と、前記分配器（１０２）を介して駆動される一以上のポンプとを備える。前記一以上のポンプには、前記第一のポンプ（１２０）が含まれている。前記制御部（２１２、２１３）は、前記油量増加制御として、以下の（１）乃至（３）の制御：
（１）前記クラッチ（１１０）のクラッチ圧を低下させる；
（２）前記第一のポンプ（１２０）から供給される作動油の流量を増加させる；
（３）前記第一のポンプ（１２０）から供給される作動油に加えて、前記一以上のポンプに含まれる第二のポンプ（１２１）からも前記シリンダ（１１８）に作動油を供給させる；
のうちの少なくとも一つを実行する。なお、例えば、前記走行系（１０３）が、前記エンジン（１０１）と車輪（１８Ｒ，１８Ｆ）との間で伝達されるトルクを変換するトルクコンバータ（１４）を備えていて、前記クラッチ（１３）が、前記分配器（１０２）と前記トルクコンバータ（１４）との間に介在し、前記エンジン（１０）と前記トルクコンバータ（１４）とに直列に接続されていても良い。

第五の観点では、前記第一乃至第四の観点のいずれかにおいて、第一乃至第三の条件グループのうちの少なくとも２つの条件グループがある。各条件グループは、積込み作業中であることの少なくとも一つの条件を含む。前記第一の条件グループは、オペレータの意思の表れに関する条件のグループである。前記第二の条件グループは、前記作業機の位置に関する条件のグループである。前記第三の条件グループは、前記走行系の状態に関する条件のグループである。前記積込み作業検出部（２１１）は、前記第一乃至第三の条件グループのうちの少なくとも２つの条件グループから１つずつ選択された各条件が満たされている場合に、積込み作業中であると検出する。

第六の観点では、前記第五の観点において、前記作業機は、車体の一側に回動可能に設けられるブーム（５１）であり、前記シリンダ（１２８）は、前記ブーム（５１）を回動させるためのブームシリンダ（１２８）である。前記第一の条件グループは、以下の（ａ）及び（ｂ）の条件：
（ａ）ブームレバー（１２６）が前記ブーム（５１）を上昇させるべく操作された；
（ｂ）前記ブームシリンダ（１２８）の伸長速度が正の値である；
のうちの少なくとも一つを含む。

第七の観点では、前記第五又は第六の観点において、前記第二の条件グループは、以下の（ｃ）及び（ｄ）の条件：
（ｃ）前記ブーム（５１）の角度が所定角度以上である；
（ｄ）前記ブーム（５１）の角度が所定の最大角度未満である；
のうちの少なくとも一つを含む。

第八の観点では、前記第五乃至第七のいずれかの観点において、前記第三の条件グループは、以下の（ｅ）乃至（ｈ）の条件：
（ｅ）クラッチ（１３）の入力回転数と出力回転数とのブレーキオフ時での比が所定値以上である、又は、ブレーキオン時である；
（ｆ）トランスミッション（１１２）に設定される速度段が所定の速度段である；
（ｇ）トランスミッション（１１２）に設定される走行レンジが後進から前進に切り替わった；
（ｈ）車速が所定の速度以上である；
のうちの少なくとも一つを含む。

第九の観点では、前記第五の観点において、前記第一の条件グループは、（ｘ）ブームレバー（１２６）が前記ブーム（５１）を上昇させるべく操作された、という条件を含む。前記第二の条件グループは、（ｙ）前記ブーム（５１）の角度が所定角度以上である、という条件を含む。前記積込み作業検出部（２１１）は、前記（ｘ）の条件と前記（ｙ）の条件の両方を満たした場合に、積込み作業中であると検出する。

第十の観点では、前記第五乃至第九の観点のうちのいずれかにおいて、前記油圧装置系（１０４）が、前記分配器（１０２）を介して駆動される１以上のポンプ（１２０、１２１）と、車体（２）の一側に回動可能に設けられるブーム（５１）と、このブーム（５１）の一側に回動可能に設けられるバケット（５２）と、前記ブームを回動させるためのブームシリンダ（１２８）と、前記バケットを回動させるためのバケットシリンダ（１２９）と、ブームレバー（１２６）及びバケットレバー（１２５）の操作量に応じて、前記ブームシリンダ（１２８）及び前記バケットシリンダ（１２９）に前記第一のポンプ（１２０）から吐出される作動油を供給する第一の制御弁（１２３）と、この第一の制御弁（１２３）を介して前記ブームシリンダ（１２８）に作動油を供給可能な第二のポンプ（１２１）とを備える。前記第一のポンプ（１２０）及び前記第二のポンプ（１２１）は、前記一以上のポンプ（１２０、１２１）に含まれている。

第十一の観点では、作業車両は、ブーム（５１）を作動するシリンダ（１２８）と、前記シリンダ（１２８）に作動油を供給する第一のポンプ（１２０）と、トランスミッション（１１２）と、制御部（２００）とを備える。制御部２００は、下記の条件（Ａ）及び（Ｂ）：
（Ａ）トランスミッション（１１２）に指定される速度段が所定の速度段である、及び／又は、検出された車速が所定の車速以下である；
（Ｂ）前記シリンダ（１２８）のボトム側の油圧が所定の値を超えている；
の両方が満たされており、下記（Ｃ）及び（Ｄ）の条件：
（Ｃ）ブームレバー（１２６）が前記ブーム（５１）を上昇させるべく操作された；
（Ｄ）前記ブーム（５１）の角度が所定角度以上である；
の少なくとも一つが満たされていない場合に、前記第一のポンプ（１２０）から供給される作動油の量を低減させる油量低減制御を実行する。「（Ｃ）及び（Ｄ）の条件のいずれの条件も満たされていない場合」に代えて、「前述した第一乃至第三の条件グループのうちの少なくとも２つの条件グループから１つずつ選択された少なくとも一つの条件が満たされていない場合」が採用されても良い。

前述した各部は、各手段であっても良い。各部は、ハードウェア、コンピュータプログラム又はそれらの組み合わせ（例えば一部をコンピュータプログラムにより実現し残りをハードウェアで実現すること）により構築することができる。コンピュータプログラムは、所定のプロセッサに読み込まれて実行される。また、コンピュータプログラムがプロセッサに読み込まれて行われる情報処理の際、適宜に、メモリ等のハードウェア資源上に存在する記憶域が使用されてもよい。また、コンピュータプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体から計算機にインストールされてもよいし、通信ネットワークを介して計算機にダウンロードされてもよい。

本発明の第一の実施例に係る作業車両が適用されたホイールローダの全体構成を示す説明図である。 コントローラの機能を模式的に示す説明図である。 ホイールローダの側面図である。 積込み作業時の様子を示す説明図である。 ホイールローダの作業工程を示す説明図である。 積込み作業時のブームの姿勢を定義するための説明図である。 クラッチ指令圧を設定するためのテーブルである。 ポンプの吐出量を設定するためのテーブルである。 積込み作業を検出する処理のフローチャートである。 作業機に供給する作動油量を増加させる処理のフローチャートである。 第２実施例に係る積込み作業検出処理のフローチャートである。 第３実施例に係る積込み作業検出処理のフローチャートである。 第４実施例に係る積込み作業検出処理のフローチャートである。 第５実施例に係る積込み作業検出処理のフローチャートである。 第６実施例に係る積込み作業検出処理のフローチャートである。 第７実施例に係る積込み作業検出処理のフローチャートである。 第８実施例に係る積込み作業検出処理のフローチャートである。 第９実施例に係る積込み作業検出処理のフローチャートである。 リレーＯＮ／ＯＦＦの切替え制御のフローチャートである。

符号の説明

１：ホイールローダ、５：作業機、１１：掘削対象

以下、図を参照しながら、本発明の幾つかの実施例を詳細に説明する。

以下、本発明の実施例を、作業車両としてのホイールローダに適用した場合を例に挙げて説明する。但し、本実施例は、ホイールローダ以外の他の作業車両にも適用することができる。

図１は、ホイールローダの全体構成を模式的に示す説明図である。ホイールローダは、機械構造１００と制御構造（以下、コントローラと呼ぶ）２００とに大別される。先に機械構造１００について説明し、次にコントローラ２００について説明する。

機械構造１００は、例えば、エンジン１０１と、エンジン１０１の出力を走行系１０３及び油圧装置系１０４に分配する出力分配器（PTO：Power Take Off）１０２と、ホイールローダ１を走行させるための走行系１０３と、主に作業機５を駆動するための油圧装置系１０４とを備えている。このような構成になっているため、例えば、油圧装置系１０４において、後述のブームシリンダ１２８に供給される作動油の量を低減すれば、エンジン１０１からの出力のより多くを走行系１０３に分配することができる。

ここで、図３を参照する。図３は、ホイールローダ１の側面図である。ホイールローダ１は、車体２と、車体２の前後に設けられる左右一対のタイヤ３と、車体２の後方に設けられる機械室４と、車体２の前方に設けられる作業機５と、車体２の中央部に設けられる運転室６とを備えている。

車体２は、後部車体２１と、前部車体２２と、後部車体２１と前部車体２２とを連結する連結部２３とを備える。後部車体２１と前部車体２２との間には、左右一対のステアリングシリンダ１３０が設けられている。オペレータが、運転室６内のステアリングレバー１２７（図１参照）を操作すると、この操作に応じて、一方のステアリングシリンダ１３０のシリンダロッドが伸長し、他方のステアリングシリンダ１３０のシリンダロッドが縮小する。これにより、ホイールローダ１は、進路を変えることができる。

機械室４は、エンジン１０１や各ポンプ１２０等を収容する。作業機５は、前部車体２２から前方に延びるようにして回動可能に設けられるブーム５１と、このブーム５１の先端に回動可能に設けられるバケット５２とを備える。ホイールローダ１には、ブーム５１を上下方向に回動させるためのブームシリンダ１２８と、バケット５２を回動させるためのバケットシリンダ１２９とが備えられている。

図１に戻る。走行系１０３は、例えば、モジュレーションクラッチ（以下、「クラッチ」とも呼ぶ）１１０と、トルクコンバータ１１１と、トランスミッション１１２と、アクスル１１３とを備えている。クラッチ１１０の接続や切離しは、例えば、油圧によって制御される。具体的には、例えば、油圧が指定された制御信号で指定されている油圧で、クラッチ１１０が制御される。以下、モジュレーションクラッチ１３に対する圧力を、「クラッチ圧」と言う。コントローラ２００が、クラッチ圧を指定した制御信号を送信する。説明の便宜上、図中では、クラッチを「Mod/C」、トルクコンバータを「T/C」、トランスミッションを「T/M」とそれぞれ略記する。エンジン１０１から出力された動力（回転トルク）は、クラッチ１１０、トルクコンバータ１１１、トランスミッション１１２及びアクスル１１３を介して、タイヤ３に伝達される。

油圧装置系１０４は、例えば、ローダポンプ１２０と、スイッチポンプ１２１と、ステアリングポンプ１２２と、メインバルブ１２３と、ロードセンシング（ステアリング）バルブ（図中、CLSS：Closed Center Load Sensing System）１２４と、バケットレバー１２５と、ブームレバー１２６と、ステアリングレバー１２７と、ブームシリンダ１２８と、バケットシリンダ１２９と、ステアリングシリンダ１３０と、補機用ポンプ１３１と、補機１３２とを備えて構成される。

ここで、ローダポンプ１２０は「第一のポンプ」に、スイッチポンプ１２１は「第二のポンプ」に、メインバルブ１２３は「第一の制御弁」に、それぞれ対応する。なお、ロードセンシングバルブ１２４は、「第二の制御弁」と呼ぶこともできる。

ローダポンプ１２０は、ブームシリンダ１２８及びバケットシリンダ１２９に作動油を供給するためのポンプである。ステアリングポンプ１２２は、ステアリングシリンダ１３０に作動油を供給するためのポンプである。スイッチポンプ１２１は、ステアリングシリンダ１３０、または、ブームシリンダ１２８及びバケットシリンダ１２９のいずれかに、作動油を供給するためのポンプである。各ポンプ１２０，１２１，１２２は、例えば、それぞれ斜板型油圧ポンプとして構成され、それぞれの斜板の角度は、コントローラ２００からの制御信号により制御される。

ロードセンシングバルブ１２４は、負荷に応じて、スイッチポンプ１２１から吐出される作動油の供給先及び供給量を機械的に制御する。ロードセンシングバルブ１２４は、ステアリングバルブと呼ぶこともできる。通常の走行時には、スイッチポンプ１２１から吐出される作動油は、ロードセンシングバルブ１２４を介して、ステアリングシリンダ１３０に供給される。即ち、走行時において、スイッチポンプ１２１は、ステアリングポンプ１２２を支援し、ステアリングシリンダ１３０の作動のために働く。なお、本実施例では、ロードセンシングバルブ（あるいはステアリングバルブ）１２４の一例として、CLSSバルブを採用しているが、本発明はCLSSバルブ以外の他のバルブを用いた構成にも適用することができる。

これに対し、作業時には、スイッチポンプ１２１から吐出される作動油は、ロードセンシングバルブ１２４及びメインバルブ１２３を介して、ブームシリンダ１２８に供給されるようになっている。即ち、積込み作業時において、スイッチポンプ１２１は、ローダポンプ１２０を支援し、ブームシリンダ１２８を作動させるために働く。

バケットレバー１２５は、バケット５２を操作するための装置である。ブームレバー１２６は、ブーム５１を操作するための装置である。ステアリングレバー１２７は、ステアリングシリンダ１３０を操作するための装置である。各レバー１２５，１２６，１２７は、例えば、オペレータにより操作される操作部と、操作部の操作量に応じてパイロット圧を制御するパイロット圧制御弁とを備えて構成される。メインバルブ１２３は、バケットレバー１２５またはブームレバー１２６から入力されるパイロット圧に応じて、ローダポンプ１２０（または、ローダポンプ１２０及びスイッチポンプ１２１の両方）から吐出される作動油を、ブームシリンダ１２８やバケットシリンダ１２９に供給する。

補機１３２とは、例えば、油圧モータで駆動する冷却ファン等のような装置である。補機用ポンプ１３１は、補機１３２に作動油を供給するためのポンプである。

機械構造１００内の所定位置には、各種センサ１４０が設けられている。各種センサ１４０は、図２と共に後述するセンサ１４１〜１４９及び１５１の総称である。各種センサ１４０により検出された各種状態は、電気信号としてコントローラ２００に入力される。

コントローラ２００は、例えば、演算部（例えばＣＰＵ（Central Processing Unit））２１０と、メモリ２２０と、入出力インターフェース部２３０とを備えた電子回路として構成される。演算部２１０は、作業状態検出部２１５と、作動油量制御部２１２とを備える。

作業状態検出部２１５は、ホイールローダ１の作業状態を検出する機能である。作動油量制御部２１２は、ブームシリンダ１２８に供給する作動油の量を制御する機能である。

メモリ２２０は、例えば、プログラム２２１と、パラメータ２２２及びテーブル２２３を記憶する記憶媒体である。演算部２１０は、メモリ２２０からプログラム２２１を読み込み実行することにより、作業状態検出部２１５及び作動油量制御部２１２として機能する（つまり、ホイールローダ１の作業状態を検出したり、ブームシリンダ１２８に供給される作動油の量を制御したりすることができる）。パラメータ２２２とは、作業状態検出部２１５や作動油量制御部２１２によって使用される閾値や設定値である。テーブル２２３とは、作業状態検出部２１５や作動油量制御部２１２によって使用されるテーブルである。

入出力インターフェース部２３０は、各種センサ１４０、クラッチ１１０、トランスミッション１１２、各ポンプ１２０〜１２２，１３１等の間で電気信号を送受するための回路である。演算部２１０は、入出力インターフェース部２３０を介して、各種センサ１４０からの信号を受領する。また、演算部２１０は、入出力インターフェース部２３０を介して、クラッチ１１０や各ポンプ１２０〜１２２，１３１に制御信号を出力する。なお、上述したコントローラ２００の構成は、本発明の理解及び実施に必要な程度で構造を簡素化して示しており、本発明は、上述の構成に限定されない。

図２は、コントローラ２００の機能に着目した説明図である。コントローラ２００には、オペレータに操作される斜板制御キャンセルスイッチ１５０と、各種センサ１４０を構成する、センサ１４１〜１４９及び１５１とが接続される。

斜板制御キャンセルスイッチ１５０は、斜板制御を実行とするか非実行とするかを切り替えるためのスイッチである。斜板制御キャンセルスイッチ１５０がＯＮの場合、斜板制御が非実行となり（例えば、ブームシリンダ１２８に供給される作動油の量を増加（例えば最大値とし）、斜板制御キャンセルスイッチ１５０がＯＦＦの場合、斜板制御が実行となる。

走行レンジセンサ１４１は、トランスミッション１１２に設定される走行レンジが、前進（Ｆ）、ニュートラル（Ｎ）、後進（Ｒ）のいずれであるかを検出する。走行レンジセンサ１４１によって、トランスミッション１１２に設定される速度段を検出することもできる。走行レンジセンサ１４１は、センサとして構成される必要はない。コントローラ２００内のトランスミッション制御回路からトランスミッション１１２に向けて出力される信号を利用すれば、走行レンジや速度段を知ることができる。

ブームレバー操作量センサ１４２は、ブームレバー１２６の操作方向及び操作量を検出する。ブーム角度センサ１４３は、ブーム５１の角度を検出する。エンジン回転数センサ１４４は、エンジン１０１の回転数を検出する。クラッチ出力回転数センサ１４５は、クラッチ１１０から出力される回転数を検出する。トランスミッション出力回転数センサ１４６は、トランスミッション１１２から出力される回転数を検出する。ブレーキペダル操作量センサ１４７は、運転室６内のブレーキペダルの操作量を検出する。アクセルペダル操作量センサ１４８は、運転室６内のアクセルペダルの操作量を検出する。車速計１４９は、例えば、車速検出部の一例であり、ホイールローダ１の車体速度（車速）を検出する。ブームボトム圧センサ１５１は、例えば、ブームシリンダ１２８のボトム側に備えられた圧力センサであり、ブームシリンダ１２８のボトム側の油圧（以下、「ブームボトム圧」と言う）を検出する。

コントローラ２００内の作業状態検出部２１５は、積込み作業検出部２１１と、掘削作業検出部２１３とを備える。

積込み作業検出部２１１は、積込み作業中であるか否かを検出する機能である。積込み作業検出部２１１は、各センサ１４１〜１４９からの信号を適宜利用することにより、積込み作業中であるか否かを判定する。

掘削作業検出部２１３は、掘削作業中であるか否かを検出する機能である。掘削作業検出部２１３は、斜板制御キャンセルスイッチ１５０、走行レンジセンサ１４１及びブームボトム圧センサ１５１からの信号と、積込み作業中であるか否かの結果とに基づいて、掘削作業中であるか否かを判定する。

作動油量制御部２１２は、積込み作業中であることが検出されると、ローダポンプ１２０の斜板の角度を大きくすることにより、または／及び、クラッチ１１０のクラッチ圧を低下させることにより、ブームシリンダ１２８に供給される作動油の量を増加させる。一方、作動油量制御部２１２は、掘削作業中であることが検出されると、ローダポンプ１２０の斜板の角度を小さくすることにより、ブームシリンダ１２８に供給される作動油の量を低減させる。

作動油量制御部２１２は、例えば、斜板角度制御部２１２Ａと、クラッチ圧制御部２１２Ｂとを備える。斜板角度制御部２１２Ａは、ローダポンプ１２０の斜板の角度を制御するための制御信号を出力する。クラッチ圧制御部２１２Ｂは、クラッチ１１０のクラッチ圧を制御するための制御信号を出力する。以下、ローダポンプ１２０の斜板の角度を制御するための制御信号を、「斜板角度制御信号」と言い、クラッチ圧を制御するための制御信号を、「クラッチ圧制御信号」と言い、クラッチ圧制御信号で指定されているクラッチ圧を、「クラッチ指令圧」と言う。

ローダポンプ１２０の斜板の角度は、例えば、リレー２１６のＯＮ／ＯＦＦによって制御される。具体的には、例えば、リレー２１６がＯＦＦからＯＮに切り替えられた場合、ローダポンプ１２０の斜板の角度が小さくなり、以って、ローダポンプ１２０からブームシリンダ１２８へ供給される作動油の量が低減される（例えば、作動油の供給量は、その最大量未満となる）。一方、リレー２１６がＯＮからＯＦＦに切り替えられた場合、ローダポンプ１２０の斜板の角度が大きくなり、以って、ローダポンプ１２０からブームシリンダ１２８へ供給される作動油の量が増加される（例えば、供給される作動油の量が最大量となされる）。

斜板角度制御部２１２Ａは、積込み作業が検出された時に、ローダポンプ１２０から吐出される作動油の流量を増加させるべく、リレー２１６をＯＦＦとする。また、斜板角度制御部２１２Ａは、掘削作業が検出された時に、ローダポンプ１２０から吐出される作動油の流量を低減させるべく、リレー２１６をＯＮとする。なお、ローダポンプ１２０の斜板の角度は、リレー２１６のＯＮ／ＯＦＦ以外の方法で制御されても良い。また、例えば、斜板角度制御部２１２Ａとは異なる他の斜板角度制御部から他の斜板角度制御信号が出力されている場合、斜板角度制御部２１２Ａからの斜板角度制御信号と上記他の斜板角度制御信号とのうち、いずれか大きい方の値を表す斜板角度制御信号が選択されてローダポンプ１２０に入力されてもよい。

クラッチ圧制御部２１２Ｂは、積込み作業が検出された時に、エンジン１０１の出力を作業機５側に多く配分させるべく、クラッチ圧を低下させるクラッチ圧制御信号を出力する。なお、クラッチ圧制御部２１２Ｂとは異なる他のクラッチ圧制御部から他のクラッチ圧制御信号が出力されている場合、クラッチ圧制御部２１２Ｂからのクラッチ圧制御信号と上記他のクラッチ圧制御信号とのうち、いずれか小さい方の値を表すクラッチ圧制御信号が選択されてクラッチ１１０に入力されてもよい。例えば、特殊なブレーキ（このような特殊ブレーキは、左ブレーキとも呼ばれる。）を搭載する作業車両の場合、特殊なブレーキによるクラッチ指令圧が、上記他のクラッチ圧制御信号の１つに該当する。

図４は、積込み作業の様子を示す説明図である。オペレータは、ブーム５１をダンプトラック１０の荷台の上方まで持ち上げて、バケット５２をダンプ方向に回動させることにより、バケット５２内の積載物をダンプトラック１０の荷台に落下させる。

図５は、ホイールローダ１の作業の流れを模式的に示す説明図である。ホイールローダ１は、土砂等の掘削対象１１を掘削して、ダンプトラック１０のような運搬部に積み込むという定形化された作業を繰り返す。

第１作業工程Ｐ１では、オペレータは、バケット５２を地面に近い位置まで下げた状態で、ホイールローダ１を掘削対象１１に向けて走行させる。オペレータは、バケット５２を掘削対象１１に突入させた後、バケット５２をチルト方向に回動させて、バケット５２に積載物を収容する。つまり、この第１作業工程Ｐ１で、掘削作業が行われる。

第２作業工程Ｐ２では、オペレータは、積載物を収容したバケット５２を地面から所定量だけ持ち上げて、ホイールローダ１を走行姿勢にし、後進する。

第３作業工程Ｐ３では、オペレータは、ブーム５１を上昇させながら、ダンプトラック１０に接近し、図４に示すように、バケット５２内の積載物をダンプトラック１０の荷台に投下する。つまり、この第３作業工程Ｐ３で、積込み作業が行われる。

第４作業工程Ｐ４では、オペレータは、ブーム５１を下降させつつホイールローダ１を後進させる。その後、再び第１作業工程Ｐ１に移行する。

図６は、積込み作業が開始された初期状態におけるブーム５１の角度を模式的に示す説明図である。ブーム５１の回動支点を通り、地面（水平面）Ｈに対して平行となる場合を基準線Ａ１−Ａ１とし、ブーム５１の回動支点とバケット５２の回動支点とを結ぶ線をＡ２−Ａ２とする。Ａ１−Ａ１とＡ２−Ａ２のなす角をブーム角度θｂとする。ブーム５１が基準線Ａ１−Ａ１よりも下側にθ１だけ回動した状態を、マイナス、上側に回動した状態をプラスとして、この実施例では、積込み開始の初期状態として検出する。θ１の値は、例えば、−１０度である。しかし、この値は一例であって、本発明を限定するものではない。

ブーム５１の回動支点とバケット５２の回動支点とを結ぶ線Ａ２−Ａ２が、基準線Ａ１−Ａ１からθ１だけ反時計回りに回動した位置よりも上側に位置する場合に、積込み作業の開始であると判定することができる。このようにして、本実施例では、走行時におけるブーム５１の角度以上の、ブーム５１の上昇を検出する。

なお、図６に示す定義は一例であって、本発明はこれに限定されない。例えば、後述の図１７に示すように、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）規格で定義されている「Carry Position」を用いることもできる。

図７は、クラッチ指令圧を制御するために使用されるテーブルＴ１を示す。図７及び図８に示すテーブルＴ１，Ｔ２は、図１に示すテーブル２２３の一例である。図７中の横軸はブームレバー１２６の操作量（％）を示し、図７中の縦軸はクラッチ指令圧（kg/cm^2）を示す。ブームレバー操作量は、ブーム５１を上昇させる場合のレバー操作量である。図中の太い実線はアクセルペダルの操作量が０％の場合を示し、図中の一点鎖線はアクセルペダルの操作量が１００％の場合を示す。アクセルペダルの操作量が０％よりも多く、１００％よりも少ない範囲内では、実線で示す０％の特性と一点鎖線で示す１００％の特性から補間して求められる値を使用する。

ブームレバー操作量が０〜５０％の範囲では、クラッチ指令圧を高くして、エンジン１０１の出力を走行系により多く分配する。ブームレバー操作量が５０％を超えた場合、ブームレバー操作量に応じてクラッチ指令圧を低下させる。アクセルペダルの操作量が多くなるほど、クラッチ指令圧が低下する割合が大きくなるように設定されている。即ち、本実施例では、アクセルペダルの操作量が大きくなるほど、クラッチ１１０を滑らせて、エンジン１０１の出力を作業機５側により多く配分させる。左ブレーキでのクラッチ操作時は、左ブレーキによるクラッチ圧指令値とテーブルＴ１から求められる指令値とを比較し、いずれか低い方の指令値を採用する。

図８は、ローダポンプ１２０の斜板の角度を制御するために使用されるテーブルＴ２を示す。図８中の横軸はブームレバー操作量（％）を、図８中の縦軸は目標流量（％）を、それぞれ示す。ブームレバー操作量は、ブーム５１を上昇させる場合の操作量である。目標流量は、最大流量に対する割合で示されている。ブームレバー操作量が大きくなるほど、ローダポンプ１２０に要求される流量が大きくなるように設定されている。

図９は、積込み作業中であるか否かを検出するための処理を示すフローチャートである。以下の各フローチャートは、本発明の理解及び実施に必要な程度で処理の概要を示す。積込み作業検出部２１１は、以下の各条件が全て満たされた場合に、積込み作業（図５中の工程Ｐ３）が開始されたと判定する。

第１条件として、積込み作業検出部２１１は、ブームレバー１２６が上昇方向に操作されたか否かを判定する（Ｓ１０）。上昇方向の操作とは、ブーム５１を上昇させるための操作を意味する。積込み作業では、ブーム５１を持ち上げる必要があるため、ブームレバー１２６が上昇方向に操作されたか否かが判定される。

第２条件として、積込み作業検出部２１１は、ブーム角度θｂが予め設定される所定角度θ１よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１１）。θ１は、例えば、−１０度に設定される。積込み作業では、ブーム５１を上昇させながらダンプトラック１０に近づいていくため、ブーム５１の角度θｂが走行開始時の角度よりも大きくなったか否かを判定する。

第３条件として、積込み作業検出部２１１は、ブーム角度θｂが予め設定される上限角度θmaxよりも小さいか否かを判定する（Ｓ１２）。ブーム５１が既に上限まで上昇している場合、今以上の作動油を必要としないため、ブーム角度θｂが上限値θmaxよりも小さいことを確認する。

第４条件として、積込み作業検出部２１１は、ブレーキオフ時の速度比がＲ１よりも大きいか、または、ブレーキがオン状態であるかの、いずれかの場合であるかを判定する（Ｓ１３）。ブレーキオフ時とは、ブレーキペダルが操作されていない場合を意味する。速度比とは、トルクコンバータ１１１の出力回転数をトルクコンバータ１１１の入力回転数で除算した値である。クラッチ１１０の入力回転数とクラッチ１１０の出力回転数との比であってもよい。ブレーキがオン状態とは、ブレーキペダルが操作されてブレーキが効いている状態である。

ブレーキオフ時の速度比がＲ１（Ｒ１は、一例として０．３に設定される）よりも小さい場合（速度比＜Ｒ１）は、ホイールローダ１が加速中の場合、または、図５に示す掘削作業中（工程Ｐ１）の場合のいずれかである。この場合、作業機に分配する油量は少なくて良い。

積込み作業検出部２１１は、上記４条件が全て満たされた場合に、積込み作業中であると判定する（Ｓ１４）。このとき、積込み作業検出部２１１は、積込み作業中であることを意味するパラメータ２２２をメモリ２２０に書き込む。例えば、積込み作業検出部２１１は、メモリ２２０に記憶されている積込み作業フラグの値を、積込み作業中であることを意味する値（例えば“１”）にする。積込み作業フラグとは、積込み作業中か否かを表すフラグである。

図１０は、作動油量を増加させるための処理を示すフローチャートである。積込み作業検出部２１１によって積込み作業中であると判定されると（Ｓ２０：ＹＥＳ）、作動油量制御部２１２が、以下に述べる複数の油量増加処理を実行する。

第１の油量増加処理では、作動油量制御部２１２のクラッチ指令圧制御部２１２Ｂは、図７に示すテーブルＴ１を用い、ブームレバー操作量及びアクセルペダル操作量に応じて、クラッチ１１０へのクラッチ指令圧を決定する（Ｓ２１）。ここで決定されるクラッチ指令圧は、現在のクラッチ圧よりも低い値、例えば、クラッチ１１０を切り離すための値である。クラッチ指令圧制御部２１２Ｂは、クラッチ１１０に、決定したクラッチ指令圧を示すクラッチ圧制御信号を出力する（Ｓ２１）。クラッチ指令圧を低下させることにより、油圧装置系へ分配されるエンジン動力が増加する。それにより、ブームシリンダ１２８に供給される油量を増加させることができる。

第２の油量増加処理では、作動油量制御部２１２の斜板角度制御部２１２Ａは、リレー２１６をターンオフする。或いは、斜板角度制御部２１２Ａは、図８に示すテーブルＴ２を用いて、ブームレバー操作量に応じた目標流量を検出し、検出された目標流量を実現するための斜板角度を設定し、ローダポンプ１２０に斜板角度制御信号を出力する（Ｓ２２）。これにより、ブームシリンダ１２８に供給される油量を増加させることができる。

第３の油量増加処理では、斜板角度制御部２１２Ａは、スイッチポンプ１２１からの吐出量が増大するように、斜板角度を設定し、スイッチポンプ１２１に制御信号を出力する（Ｓ２３）。斜板角度制御部２１２Ａは、例えば、「スイッチポンプ１２１の斜板角度（％）＝ロードセンシングバルブ１２４により決定される斜板角度（％）＋ブームレバー操作量に応じた加算分（％）」という算出式に基づいて、スイッチポンプ１２１の斜板角度を設定できる。

ロードセンシングバルブによる斜板角度とは、ステアリングシリンダ１３０の操作のために必要と判断された流量に対応する斜板角度である。ブームレバー操作量に応じた加算分とは、ローダポンプ１２０を支援するために必要と判断された流量に対応する斜板角度である。上述の算出式の右辺の合計が１００％を超えた場合、スイッチポンプ１２１の斜板角度は１００％に制限される。

第４の油量増加処理では、斜板角度制御部２１２Ａは、補機用ポンプ１３１から吐出される作動油の流量が低下するように、補機用ポンプ１３１の斜板角度を設定し、補機用ポンプ１３１に制御信号を出力する（Ｓ２４）。もしも、補機用ポンプ１３１がポンプ用クラッチを介して出力分配器１０２に接続されている場合、斜板角度制御部２１２Ａは、斜板角度の制御に代えて、ポンプ用クラッチの係合を解除させることができる。これにより補機用ポンプ１３１に分配されていた出力がローダポンプ１２０に分配される。

このように、第１〜第４の油量増加処理を実施することにより、積込み作業中に、ブームシリンダ１２８により多量の作動油を供給することができ、ブーム５１の上昇速度を高めることができる。

本実施例では、第１〜第４の油量増加処理をそれぞれ実行する場合を述べたが、本発明はこれに限らない。例えば、作動油量制御部２１２は、第１の油量増加処理（Ｓ２１）または第２の油量増加処理（Ｓ２２）のいずれかのみを実行する構成でもよい。作動油量制御部２１２は、第１、第２、第３の油量増加処理（Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３）を実行してもよいし、第１と第２の油量増加処理（Ｓ２１，Ｓ２２）だけを実行してもよいし、第１と第３の油量増加処理（Ｓ２１，Ｓ２３）あるいは第２と第３の油量増加処理（Ｓ２２，Ｓ２３）だけを実行してもよい。

図１９は、リレーＯＮ／ＯＦＦの切替え制御のフローチャートを示す。

コントローラ２００の掘削作業検出部２１３が、判断Ａを行う（Ｓ１０１）。判断Ａは、斜板制御キャンセルスイッチ１５０がＯＮか否かという判断である。判断Ａの結果が肯定的である場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、斜板角度制御部２１２Ａが、リレー２１６をＯＦＦとすることで、ブームシリンダ１２８に供給される油量を増加させる（Ｓ１１０）。

判断Ａの結果が否定的である場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、掘削作業検出部２１３が、判断Ｂを行う（Ｓ１０２）。判断Ｂは、リレー２１６がＯＮになっているか否か（例えば、リレー２１６をＯＮにするための電気信号が出力されているか否か）という判断である。

判断Ｂの結果が否定的である場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、掘削作業検出部２１３が、第一の掘削作業条件が満たされているか否かの判断を実行する。具体的には、掘削作業検出部２１３が、判断Ｃを行い（Ｓ１０３）、判断Ｃの結果が肯定的である場合に（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、判断Ｄを行う（Ｓ１０４）。判断Ｃは、トランスミッション１１２に設定される速度段が所定の速度段（例えば前進１速）であるか否かという判断である。判断Ｄは、ブームボトム圧が第一の所定値を超えているか否かという判断である。

判断Ｃの結果と判断Ｄの結果がいずれも肯定的である場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ、及び、Ｓ１０４：ＹＥＳ）、掘削作業検出部２１３が、判断Ｅを行う（Ｓ１０５）。判断Ｅは、積込み作業中か否かという判断である。判断Ｅでは、例えば、メモリ２２０に記憶されている積込み作業フラグが所定値（例えば“１”）であれば、積込み作業中と判断され、そうでなければ、積込み作業中ではないと判断される。

判断Ｃの結果と判断Ｄの結果がいずれも肯定的であり、且つ、判断Ｅの結果が否定的である場合に（Ｓ１０５：ＮＯ）、掘削作業検出部２１３は、掘削作業中と判定する。この場合、斜板角度制御部２１２Ａが、リレー２１６をＯＦＦからＯＮに切り替えることで（Ｓ１０６）、ブームシリンダ１２８に供給される作動油の量を低減する。

一方、判断Ｃの結果と判断Ｄの結果がいずれも肯定的であり、且つ、判断Ｅの結果も肯定的である場合には（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、掘削作業検出部２１３は、掘削作業中ではないと判定する。この場合、Ｓ１０６が行われず、Ｓ１０１が再度実行される。

さて、判断Ｂの結果が肯定的である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、掘削作業検出部２１３が、前述した複数の第一の掘削作業条件と、積込み作業中ではないことである第二の掘削作業条件とのうち、一つでも満たされていない条件があれば、掘削作業中ではなくなったと判断する。具体的には、掘削作業検出部２１３は、判断Ｆを行う（Ｓ１０７）。判断Ｆは、判断Ｃと同じ判断、すなわち、トランスミッション１１２に設定される速度段が所定の速度段（例えば前進１速）であるか否かという判断である。判断Ｆの結果が肯定的であれば（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、掘削作業検出部２１３は、判断Ｇを行う（Ｓ１０８）。判断Ｇは、ブームボトム圧が第二の所定値未満か否かという判断である。判断Ｇの結果が否定的であれば（Ｓ１０８：ＮＯ）、掘削作業検出部２１３は、判断Ｈを行う（Ｓ１０９）。判断Ｈは、判断Ｅと同じ判断、すなわち、積込み作業中か否かという判断である。判断Ｈの結果が否定的であれば（Ｓ１０９：ＮＯ）、Ｓ１１０が行われず、Ｓ１０１が再度実行される。しかし、判断Ｆの結果が否定的である（Ｓ１０７：ＮＯ）、判断Ｇの結果が肯定的である（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、又は、判断Ｈの結果が肯定的である（Ｓ１０９：ＹＥＳ）ならば、斜板角度制御部２１２Ａが、リレー２１６をＯＦＦにすることで（Ｓ１１０）、ブームシリンダ１２８に供給される作動油の量を増加する。

以上が、リレーＯＮ／ＯＦＦの切替え制御の流れである。

なお、Ｓ１０４における第一の所定値と、Ｓ１０８における第二の所定値は同じ値であっても良いし異なる値であっても良い。例えば、第二の所定値は、第一の所定値（例えば２００[kg/cm^2]）から所定のヒステリシス値（例えば５０[kg/cm^2]）を差し引いた値（例えば１５０[kg/cm^2]）であっても良い（つまり、第二の所定値＜第一の所定値であっても良い）。

また、例えば、Ｓ１０３、Ｓ１０４及びＳ１０５は、前述した順番に限らず、どのような順番で行われても良い（例えばＳ１０５の後にＳ１０３又はＳ１０４が行われても良い）。同様に、Ｓ１０７、Ｓ１０８及びＳ１０９も、どのような順番で行われても良い。

また、例えば、Ｓ１０３及び／又はＳ１０７では、トランスミッション１１２に設定される速度段が所定の速度段（例えば前進１速）であるか否かの第一の判断に代えて又は加えて、車速計１４９によって検出された車速が所定の車速未満か否かの第二の判断が行われても良い。第一の判断の結果が肯定的であることに代えて又は加えて第二の判断の結果が肯定的である場合に、Ｓ１０３及び／又はＳ１０７の判断の結果が肯定的となる。

本実施例は上述のように構成されるため、例えば、以下の効果を奏する。

本実施例では、大まかに掘削作業条件が満たされており（具体的には、第一の掘削作業条件が満たされており）、積込み作業中が検出されていないときは（具体的には、第二の掘削作業条件が満たされていないときは）、ブームシリンダ１２８に供給される作動油の量を低減する処理が実行される。これにより、掘削作業時に、ブームシリンダ１２８に無駄に多くの作動油が供給されてしまわないようにすることができる。

一方、本実施例では、大まかに掘削作業条件が満たされていても（具体的には、第一の掘削作業条件が満たされていても）、積込み作業中が検出されているときは（具体的には、第二の掘削作業条件が満たされていないときは）、ブームシリンダ１２８に供給される作動油の量を低減する処理が非実行とされる。これにより、ブームシリンダ１２８に供給される作動油の量が積込み作業中に低減されてしまわないようにすることができる。

本実施例では、ブームレバー操作量やブーム角度等の所定のパラメータの変化に基づいて、積込み作業の状態を自動的に検出することができる。従って、積込み作業に対応する制御を行うことができ、ホイールローダ１の性能が向上する。

本実施例では、積込み作業時に、ブームシリンダ１２８に供給する作動油の流量を増加させる。従って、ブーム５１の上昇速度を高めて、積込み作業に要する時間を短縮することができ、作業効率を改善することができる。また、積込み作業の開始時に自動的にブームシリンダ１２８への作動油の流量を増加させるため、オペレータは、ブレーキペダルを操作する等のような余計な操作を行う必要がなく、積込み作業時の操作性が向上する。

本実施例では、積込み作業中であることを積極的に検出するための条件（Ｓ１０，Ｓ１１）と、誤検出を防止するための条件（Ｓ１２，Ｓ１３）との全てを満たした場合に、積込み作業の開始であると判定する。従って、より高い信頼性で積込み作業の開始を判定することができる。

本実施例では、積込み作業中であることが検出されると、第１〜第４の油量増加処理（Ｓ２１〜Ｓ２４）を実行する。従って、より多くの作動油をブームシリンダ１２８に供給して、ブーム５１を速やかに上昇させることができる。

以下、積込み作業を検出する処理の変形例を説明する。すなわち積込み作業検出部２１１の変形例である。以下の各実施例は、前記第１実施例の変形例に該当する。

図１１に示すように、第２実施例では、積込み作業検出部２１１は、ブームレバー１２６が上昇方向に操作されたか否か（Ｓ１０）と、ブーム角度θｂが所定値θ１よりも大きいか否か（Ｓ１１）をそれぞれ判定し、両方の条件が成立した場合に積込み作業中であると判定する（Ｓ１４）。

このように構成される本実施例も前記第１実施例と同様の効果を奏する。本実施例では、積込み作業を検出する処理が第１実施例よりも簡略化されているため、第１実施例に比べて制御プログラムを簡素化することができる。

図１２に示すように、第３実施例では、積込み作業検出部２１１は、第１実施例で述べた第１条件（Ｓ１０）及び第４条件（Ｓ１３）をそれぞれ判定し、両条件が成立した場合に、積込み作業中であると判定する（Ｓ１４）。このように構成される本実施例も前記第２実施例と同様の効果を奏する。

図１３に示すように、第４実施例では、積込み作業検出部２１１は、ブーム角度θｂが所定値θ１よりも大きいか否か（Ｓ１１）と、速度段が前進２速に設定されているか否か（Ｓ１５）をそれぞれ判定し、両方の条件が成立した場合に積込み作業中であると判定する（Ｓ１４）。積込み作業時には、バケット５２に積載物を収容した状態でダンプトラック１０に近づくため、トランスミッション１１２は前進２速に設定されることが多い。

しかし、本発明は前進２速に限定されない。即ち、Ｓ１５では、予め設定されている所定の速度段であるか否かを判定する。本実施例では、所定の速度段の一例として、２速を挙げる。このように構成される本実施例も前記第２実施例と同様の効果を奏する。

図１４に示すように、第５実施例では、積込み作業検出部２１１は、ブーム角度θｂが所定値θ１よりも大きいか否か（Ｓ１１）と、走行レンジが後進から前進に切り替わったか否か（Ｓ１６）を判定し、両方の条件が成立した場合に積込み作業中であると判定する（Ｓ１４）。

図５に示すように、作業工程Ｐ２から作業工程Ｐ３に移行する場合は、後進から前進に走行レンジが切り替わるため、走行レンジの変化を積込み作業開始を検出するための情報の一つとして利用することができる。このように構成される本実施例も前記第２実施例と同様の効果を奏する。

図１５に示すように、第６実施例では、積込み作業検出部２１１は、ブーム角度θｂが所定値θ１よりも大きいか否か（Ｓ１１）と、ブーム５１の角速度が０よりも大きいか否か（Ｓ１７）をそれぞれ判定し、両方の条件が成立した場合に積込み作業中であると判定する（Ｓ１４）。

積込み作業時には、ダンプトラック１０に向けて走行しながら、同時にブーム５１を持ち上げていく。ブーム５１は、ブームシリンダ１２８のシリンダロッドが伸長することにより、上方に回動する。ブームシリンダ１２８のシリンダロッドの伸長に応じて、ブームシリンダ１２８は、その基端側の回動支点を中心に時計回りに回動する。従って、ブーム角度センサ１４３からの検出信号に基づいて、ブーム５１の角速度を求めることにより、ブーム５１が上昇中であるか否かを判別できる。

このように構成される本実施例も前記第２実施例と同様の効果を奏する。なお、ブーム５１の角速度は、ブームシリンダ１２８の角速度として検出することもできる。また、角速度に代えて、ブームシリンダ１２８のシリンダロッドの伸長速度が０以上であるか否かを判定する構成でもよい。シリンダロッドの伸長速度は、ブームシリンダ１２８の角速度から算出してもよいし、シリンダロッドの変位量を直接検出するリニアセンサを用いてシリンダロッドの伸長速度を算出してもよい。

図１６に示すように、第７実施例では、積込み作業検出部２１１は、走行レンジが後進から前進に切り替わったか否か（Ｓ１６）と、ブーム５１の角速度が０以上であるか否か（Ｓ１７）とをそれぞれ判定し、両方の条件が成立した場合に、積込み作業中であると判定する（Ｓ１４）。このように構成される本実施例も前記第２実施例と同様の効果を奏する。

図１７に示すように、第８実施例では、図９中のＳ１１に代えて、積込み作業検出部２１１は、ブーム角度θｂが、「Carry Position」になったか否かを判定する（Ｓ１１Ａ）。「Carry Position」はＳＡＥ規格やＩＳＯ規格でも定義されているため、Ｓ１１Ａは、「ＳＡＥまたはＩＳＯ規格に定める「Carry Position」になったか否かを判定する」と言い換えてもよい。このように構成される本実施例も前記第２実施例と同様の効果を奏する。

図１８に示すように、第９実施例では、図１３中のＳ１５に代えて、積込み作業検出部２１１は、車速Ｖが、予め設定されている所定速度Ｖ１を上回っているか否かを判定する（Ｓ１８）。ブーム角度θｂがθ１を上回り（S11:YES）、かつ、車速ＶがＶ１を上回っている場合は、積込み作業中であると判定することができる。

以上、本発明の幾つかの実施例を説明したが、これらの実施例は本発明の説明のための例示にすぎず、本発明の範囲をこれらの実施例にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。

例えば、実施例では、積込み作業中であることを検出するための情報として、ブームレバーが上昇方向に操作されたか、ブーム角度が所定値以上か、ブーム角度が「Carry Position」になったか、ブーム角度が上限角度未満であるか、ブレーキオフ時の速度比が所定値以上であるか、所定の速度段か、走行レンジが後進から前進に切り替わったか、ブームの角速度（ブームシリンダ角速度）が所定値以上か、を例示的に列挙した。そして、実施例では、例示列挙された情報（パラメータ）を好適に結合させる例を複数説明した。本発明は、実施例として明示された結合に限られず、他の結合も本発明の範囲に含まれる。

Claims (4)

1. ブーム（５１）の先端にあるバケット（５２）を地面に近い位置まで下げた状態で掘削対象に突入させた後前記バケット（５２）をチルト方向に回転させて前記バケット（５２）に積載物を収容する掘削作業と、前記ブーム（５１）を上昇させながら荷台に接近し前記バケット（５２）内の積載物を前記荷台に積み込む積込み作業との両方を行うことができるホイールローダであって、
   前記ブーム（５１）を作動するブームシリンダ（１２８）と、
   前記ブームシリンダ（１２８）に作動油を供給するポンプ（１２０）と、
   （Ａ）トランスミッション（１１２）に指定される速度段が所定の速度段である、及び／又は、検出された車速が所定の車速以下であると、（Ｂ）前記ブームシリンダ（１２８）のボトム側の油圧が所定の値を超えているとの両方が満たされているか否かの第１の判断を行い、前記第１の判断の結果が肯定的の場合に、（Ｃ）ブームレバー（１２６）が前記ブーム（５１）を上昇させるべく操作されたと、（Ｄ）前記ブーム（５１）の角度が所定角度以上であるとのうちの少なくとも１つが満たされているか否かの第２の判断を行う作業状態検出部（２１５）と、
   前記第２の判断の結果が否定的であれば、前記ポンプ（１２０）から供給される作動油の量を低減させる作動油量制御部（２１２）と
   を備えるホイールローダ。
2. エンジン（１０１）と、
   前記トランスミッション（１１２）を含む走行系（１０３）と、
   前記ブームシリンダ（１２８）を備える油圧装置系（１０４）と、
   前記エンジン（１０１）からの出力を前記走行系（１０３）と前記油圧装置系（１０４）とに分配する分配器（１０２）と、
   を更に備え、
   前記走行系（１０３）は、前記分配器（１０２）に接続され、前記エンジン（１０１）の出力軸と前記トランスミッション（１１２）の入力軸とを、接続、切り離し及び滑らせることができるモジュレーションクラッチ（１１０）を含み、
   前記第２の判断は、積込み作業中か否かの判断であり、
   積込み作業中であることの第一及び第二の条件があり、
   前記第一の条件グループは、積込み作業中であるか否かを判断するために使用される条件であって、オペレータの意思の表れに関する条件のグループであり、
   前記第二の条件グループは、積込み作業中であることの誤検出を防止するための誤検出防止条件であって、前記走行系の状態に関する条件のグループであり、
   前記第２の判断では、前記第一及び第二の条件が満たされている場合に、積込み作業中であるとの判断になり、
   前記第一の条件は、ブームレバー（１２６）が前記ブーム（５１）を上昇させるべく操作されたこと（Ｓ１０）であり、
   前記第二の条件は、前記モジュレーションクラッチ（１１０）の入力回転数と出力回転数とのブレーキオフ時での比が所定値以上であること（Ｓ１３）という条件である、
   請求項１に記載のホイールローダ。
3. ブーム（５１）の先端にあるバケット（５２）を地面に近い位置まで下げた状態で掘削対象に突入させた後前記バケット（５２）をチルト方向に回転させて前記バケット（５２）に積載物を収容する掘削作業と、前記ブーム（５１）を上昇させながら荷台に接近し前記バケット（５２）内の積載物を前記荷台に積み込む積込み作業との両方を行うことができるホイールローダの制御装置であって、
   （Ａ）トランスミッション（１１２）に指定される速度段が所定の速度段である、及び／又は、検出された車速が所定の車速以下であると、（Ｂ）ブームシリンダ（１２８）のボトム側の油圧が所定の値を超えているとの両方が満たされているか否かの第１の判断を行い、前記第１の判断の結果が肯定的の場合に、（Ｃ）ブームレバー（１２６）が前記ブーム（５１）を上昇させるべく操作されたと、（Ｄ）前記ブーム（５１）の角度が所定角度以上であるとのうちの少なくとも１つが満たされているか否かの第２の判断を行う作業状態検出部（２１５）と、
   前記第２の判断の結果が否定的であれば、ポンプ（１２０）から前記ブームシリンダ（１２８）に供給される作動油の量を低減させる作動油制御部（２１２）と
   を備える、ホイールローダの制御装置。
4. ブーム（５１）の先端にあるバケット（５２）を地面に近い位置まで下げた状態で掘削対象に突入させた後前記バケット（５２）をチルト方向に回転させて前記バケット（５２）に積載物を収容する掘削作業と、前記ブーム（５１）を上昇させながら荷台に接近し前記バケット（５２）内の積載物を前記荷台に積み込む積込み作業との両方を行うことができるホイールローダにおける作動油量制御方法において、
   （Ａ）トランスミッション（１１２）に指定される速度段が所定の速度段である、及び／又は、検出された車速が所定の車速以下であると、（Ｂ）前記ブームシリンダ（１２８）のボトム側の油圧が所定の値を超えているとの両方が満たされているか否かの第１の判断を行い、
   前記第１の判断の結果が肯定的の場合に、（Ｃ）ブームレバー（１２６）が前記ブーム（５１）を上昇させるべく操作されたと、（Ｄ）前記ブーム（５１）の角度が所定角度以上であるとのうちの少なくとも１つが満たされているか否かの第２の判断を行い、
   前記第２の判断の結果が否定的であれば、前記ブーム（５１）を作動するブームシリンダ（１２８）にポンプ（１２０）から供給される作動油の量を低減させる、
   作動油量制御方法。
   

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