JP5584634B2 - 角速度検出装置及び角速度のエラー検出方法 - Google Patents
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Description
角速度を算出する際の単位時間よりも短い時間間隔T1ごとに検出された角度に基づいて、各時間間隔T1時点での前記角速度を求め、さらに前記時間間隔T1を過去に遡って複数回分まとめた各角速度により平均角速度を算出する算出手段と、
前記時間間隔T1の経過ごとに算出した前記平均角速度が、正値により定められた所定の閾値以上であるときに、所定の数値aを加算するとともに前記閾値よりも小さいときに、所定の数値bを減算して第1のカウンター値を求めるプラスカウンターと、
前記時間間隔T1の経過ごとに算出した前記平均角速度が負値により定められた所定の閾値以下であるときに、所定の数値cを加算するとともに前記閾値よりも大きいときに、所定の数値dを減算して第2のカウンター値を求めるマイナスカウンターと、
を有しており、
前記第1のカウンター値あるいは前記第2のカウンター値が所定のエラー閾値を越えたときにエラーと判断されることを特徴とするものである。
角速度を算出する際の単位時間よりも短い時間間隔T1ごとに検出された角度に基づいて、各時間間隔T1時点での前記角速度を求め、さらに前記時間間隔T1を過去に遡って複数回分まとめた各角速度により平均角速度を算出し、
前記時間間隔T1の経過ごとに算出した前記平均角速度が正値により定められた所定の閾値以上であるときに、所定の数値aを加算するとともに前記閾値よりも小さいときに、所定の数値bを減算して第1のカウンター値を求め、
さらに、前記時間間隔T1の経過ごとに算出した前記平均角速度が、負値により定められた所定の閾値以下であるときに所定の数値cを加算するとともに前記閾値よりも大きいときに、所定の数値dを減算して第2のカウンター値を求め、
前記第1のカウンター値あるいは前記第2のカウンター値が所定のエラー閾値を越えたときにエラーと判断することを特徴とするものである。
図1に示す角速度検出装置9は、磁気センサ10と、磁石14とを有して構成される。図1に示すように磁気センサ10はプリント配線基板11と、プリント配線基板11に電気接続されたセンサ素子12とを有して構成されている。磁気センサ10と磁石14とは間隔を空けて配置されている(非接触)。
図2に示すように電子回路20は、磁界検出部21と、マルチプレクサ22と、オペアンプ(差動増幅器)23と、マイクロプロセッサ24と、を有して構成されている。
10 磁気センサ
11 プリント配線基板
14 磁石
20 電子回路
21 磁界検出部
22 マルチプレクサ
23 オペアンプ
24 マイクロプロセッサ
25 格納部
26 プラスカウンター
27 マイナスカウンター
28 エラー判断部
44 制御部
Claims (6)
- 角速度を算出する際の単位時間よりも短い時間間隔T1ごとに検出された角度に基づいて、各時間間隔T1時点での前記角速度を求め、さらに前記時間間隔T1を過去に遡って複数回分まとめた各角速度により平均角速度を算出する算出手段と、
前記時間間隔T1の経過ごとに算出した前記平均角速度が、正値により定められた所定の閾値以上であるときに、所定の数値aを加算するとともに前記閾値以下であるときに、所定の数値bを減算して第1のカウンター値を求めるプラスカウンターと、
前記時間間隔T1の経過ごとに算出した前記平均角速度が負値により定められた所定の閾値以下であるときに、所定の数値cを加算するとともに前記閾値以上であるときに、所定の数値dを減算して第2のカウンター値を求めるマイナスカウンターと、
を有しており、
前記第1のカウンター値あるいは前記第2のカウンター値が所定のエラー閾値を越えたときにエラーと判断されることを特徴とする角速度検出装置。 - 各カウンターに加算する数値a,cは、減算する数値b,dよりも大きい請求項1記載の角速度検出装置。
- 数値bの減算は、減算する際の前記第1のカウンター値が所定の下限値よりも大きいとき、数値dの減算は、減算する際の前記第2のカウンター値が所定の下限値よりも大きいときに、夫々行われる請求項1又は2に記載の角速度検出装置。
- 角速度を算出する際の単位時間よりも短い時間間隔T1ごとに検出された角度に基づいて、各時間間隔T1時点での前記角速度を求め、さらに前記時間間隔T1を過去に遡って複数回分まとめた各角速度により平均角速度を算出し、
前記時間間隔T1の経過ごとに算出した前記平均角速度が正値により定められた所定の閾値以上であるときに、所定の数値aを加算するとともに前記閾値以下であるときに、所定の数値bを減算して第1のカウンター値を求め、
さらに、前記時間間隔T1の経過ごとに算出した前記平均角速度が、負値により定められた所定の閾値以下であるときに所定の数値cを加算するとともに前記閾値以上であるときに、所定の数値dを減算して第2のカウンター値を求め、
前記第1のカウンター値あるいは前記第2のカウンター値が所定のエラー閾値を越えたときにエラーと判断することを特徴とする角速度のエラー検出方法。 - 各カウンターに加算する数値a,cを、減算する数値b,dよりも大きい値に設定する請求項4記載の角速度のエラー検出方法。
- 数値bの減算を、減算する際の前記第1のカウンター値が所定の下限値よりも大きいとき、数値dの減算を、減算する際の前記第2のカウンター値が所定の下限値よりも大きいときに、夫々行う請求項4又は5に記載の角速度のエラー検出方法。
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