JP5943671B2 - エンコーダ装置および位置データの生成方法 - Google Patents
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Description
pos#bs=pos#a+Vb×h
また、ACサーボドライバは、推定された位置データpos#bsに基づいてモータを制御している。
図1は、本発明の実施の形態にかかるエンコーダ装置1の概略構成を説明するためのブロック図である。図2は、図1に示すエンコーダ3の概略構成を説明するための図である。図3は、図1に示す位置データ処理部4の概略構成を説明するためのブロック図である。
図4は、図3に示す位置データ処理部4における処理前位置データの異常検出方法を説明するためのフローチャートである。
図5は、図3に示す位置データ処理部4における処理後位置データの生成方法を説明するためのフローチャートである。
以上説明したように、本形態では、1階差分値算出部25で算出された処理前後1階差分値データが第3基準値を超えていると、位置データ処理部4は、前回のサンプリング時までに算出された処理前後1階差分値データの移動平均値を用いて、処理後位置データを生成している。1階差分値算出部25で算出された処理前後1階差分値データが第3基準値を超えている場合には、今回のサンプリング時に取得された処理前位置データが異常であることが想定されるとともに、前回生成された処理後位置データが推定値であり、この推定された処理後位置データが正常な処理前位置データに対して大きくかけ離れた値となっていることが想定される。推定された前回のサンプリング時の処理後位置データが正常な処理前位置データに対して大きくかけ離れた値となっている場合に、推定された前回のサンプリング時の処理後位置データに基づいて算出される今回の処理前後1階差分値データに基づいて、今回の処理後位置データが生成されると、生成された今回の処理後位置データが正しい処理後位置データからさらに大きくかけ離れた値になるおそれがある。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
3 エンコーダ
4 位置データ処理部
S11 1階差分値算出ステップ
S16 処理後位置データ生成ステップ
Claims (6)
- エンコーダと、前記エンコーダが出力する処理前位置データを処理して処理後位置データを生成する位置データ処理部とを備え、
前記位置データ処理部は、
所定のサンプリング周期ごとに取得される前記処理前位置データのうちの、今回、取得された前記処理前位置データと、前記サンプリング周期において、前回、生成された前記処理後位置データとの差分値である処理前後1階差分値データを算出するとともに、
前記処理前後1階差分値データが所定の基準値を超えていると、前記サンプリング周期において、前回までに算出された所定個数の前記処理前後1階差分値データの平均値を、今回の前記処理前後1階差分値データと推定し、前記平均値を用いて、今回の前記処理後位置データを生成し、
前記処理前後1階差分値データが前記基準値以内であると、前記サンプリング周期において、今回、算出された前記処理前後1階差分値データを用いて、今回の前記処理後位置データを生成することを特徴とするエンコーダ装置。 - 前記位置データ処理部は、
前記処理前後1階差分値データが前記基準値を超えていると、前記サンプリング周期において、前回までに算出された所定個数の前記処理前後1階差分値データの平均値と、前回までに算出された前記処理前後1階値差分値データとの総和を算出して、今回の前記処理後位置データを生成し、
前記処理前後1階差分値データが前記基準値以内であると、前記サンプリング周期において、今回、算出された前記処理前後1階差分値データと、前回までに算出された前記処理前後1階値差分値データとの総和を算出して、今回の前記処理後位置データを生成することを特徴とする請求項1記載のエンコーダ装置。 - 前記位置データ処理部は、
前記サンプリング周期ごとに取得される前記処理前位置データの差分値である処理前1階差分値データを算出し、
前記サンプリング周期ごとに前記処理前1階差分値データの差分値である2階差分値データを算出し、
前記処理前1階差分値データが所定の第1基準範囲内にあり、かつ、前記2階差分値データが所定の第2基準範囲内にあるときに、前記処理前位置データは正常であると判定し、
前記処理前1階差分値データが前記第1基準範囲から外れているとき、および/または、前記2階差分値データが前記第2基準範囲から外れているときに、前記処理前位置データが異常であると判定することを特徴とする請求項1または2記載のエンコーダ装置。 - 前記位置データ処理部は、
前記処理前後1階差分値データが前記基準値以内であり、かつ、前記処理前位置データが正常であると判定すると、前記サンプリング周期において、今回、算出された前記処理前後1階差分値データを用いて、今回の前記処理後位置データを生成し、
前記処理前後1階差分値データが前記基準値以内であっても、前記処理前位置データが異常であると判定すると、前記サンプリング周期において、前回までに算出された所定個数の前記処理前後1階差分値データの平均値を、今回の前記処理前後1階差分値データと推定し、前記平均値を用いて、今回の前記処理後位置データを生成することを特徴とする請求項3記載のエンコーダ装置。 - 前記位置データ処理部は、
前記処理前後1階差分値データが前記基準値以内であり、かつ、前記処理前位置データが正常であると判定すると、前記サンプリング周期において、今回、算出された前記処理前後1階差分値データと、前回までに算出された前記処理前後1階値差分値データとの総和を算出して、今回の前記処理後位置データを生成し、
前記処理前後1階差分値データが前記基準値以内であっても、前記処理前位置データが異常であると判定すると、前記サンプリング周期において、前回までに算出された所定個数の前記処理前後1階差分値データの平均値と、前回までに算出された前記処理前後1階値差分値データとの総和を算出して、今回の前記処理後位置データを生成することを特徴とする請求項4記載のエンコーダ装置。 - エンコーダと、前記エンコーダが出力する処理前位置データを処理して処理後位置データを生成する位置データ処理部とを備えるエンコーダ装置における位置データの生成方法であって、
所定のサンプリング周期ごとに取得される前記処理前位置データのうちの、今回、取得された前記処理前位置データと、前記サンプリング周期において、前回、生成された前記処理後位置データとの差分値である処理前後1階差分値データを算出する1階差分値算出ステップと、
前記処理前後1階差分値データが所定の基準値を超えている場合に、前記サンプリング周期において、前回までに算出された所定個数の前記処理前後1階差分値データの平均値を、今回の前記処理前後1階差分値データと推定し、前記平均値を用いて、今回の前記処理後位置データを生成し、前記処理前後1階差分値データが前記基準値以内である場合に、前記サンプリング周期において、今回、算出された前記処理前後1階差分値データを用いて、今回の前記処理後位置データを生成する処理後位置データ生成ステップとを備えることを特徴とする位置データの生成方法。
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JP2012072924A JP5943671B2 (ja) | 2012-03-28 | 2012-03-28 | エンコーダ装置および位置データの生成方法 |
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