JP5580570B2 - トレイ型部品供給装置 - Google Patents

Description

本発明は、トレイ型部品供給装置に関するものである。

トレイ型部品供給装置により供給される電子回路部品には、極性を有する部品がある。このような部品は、その極性によって回路基板への装着時の向きが決まるため、トレイが予め設定された回転位相とは異なる位相で電子回路部品装着機に取り付けられれば、電子回路部品が予定された回転位相とは異なる位相で供給されることとなり、そのまま回路基板への装着が行われれば、電子回路部品が設定された位相とは異なる位相で装着され、不良な回路基板が生産される。
そのため、下記の特許文献１に記載のトレイ型部品供給装置においては、トレイの４隅のうちの１つに切欠部が形成され、トレイは、切欠部が予め設定された位置に位置する状態で部品装着機にセットされる。そして、セット時に距離センサにより、トレイの切欠部が設けられたとされる隅の高さが測定され、トレイのセット方向が誤っているか否かが判定される。測定により得られた隅の高さが所定の高さ以上であれば、その隅は切欠部がない隅であり、トレイが誤った向きにセットされたことがわかるのであり、表示ランプが点灯されるとともに、回路基板への電子回路部品の搭載が停止される。

特開２００５−２４３８１６号公報

しかしながら、特許文献１に記載のトレイ型部品供給装置には、未だ改善の余地がある。例えば、トレイが誤った向き、すなわち誤った回転位相にセットされた場合に、その事実が報知され、電子回路部品の搭載が停止されるよりも、誤った回転位相にセットされたトレイからでも正常に電子回路部品の取出しが行われ得る方が便利であるというように改善の余地があるのである。
本発明は、このような実情に鑑みて為されたものであり、より実用的なトレイ型部品供給装置を得ることを課題として為されたものである。

上記の課題は、トレイ型部品供給装置を、(A)複数の電子回路部品を平面的に並べて保持するトレイを少なくとも１つ、下方から支持する支持面を備え、トレイが長辺と短辺とを有する長方形のものであれば、長辺が予め定められた一方向に平行となる姿勢で支持し、トレイが４辺の長さが相等しい正方形のものであれば、任意の１辺が前記一方向に平行となる姿勢で支持するトレイ支持台と、(B)そのトレイ支持台に支持されたトレイの、前記支持面に垂直な軸線まわりの回転位相を検出する回転位相検出装置とを含み、その回転位相検出装置が、(i)前記トレイの４隅の１つに設けられてそのトレイの回転位相を特定可能な特定部を検出可能な検出ヘッドと、(ii)その検出ヘッドを、少なくとも前記支持面に平行な平面内において移動させる検出ヘッド移動装置と、(iii) (a)前記検出ヘッド移動装置に前記検出ヘッドを予め定められた位置へ移動させ、前記検出ヘッドに検出作動を行わせる第１検出制御部、(b)その第１検出制御部により検出作動を行わされた前記検出ヘッドが前記特定部を検出しない場合に、前記トレイが正方形のものであれば、前記検出ヘッド移動装置に前記検出ヘッドを前記特定部に対向する可能性のある位置へ移動させ、その検出ヘッドに検出作動を行わせる第２検出制御部、および(c)前記第１検出制御部により検出作動を行わされた前記検出ヘッドが前記特定部を検出しない場合に、前記トレイが長方形のものであれば、そのトレイの実際の回転位相を推定する回転位相推定部を含む検出制御装置とを含むものとすることにより解決される。

本発明に係るトレイ型部品供給装置によれば、トレイ支持台に正方形や長方形のトレイが予め定められた回転位相とは異なる回転位相でセットされた場合でも、それらの実際の回転位相が回転位相検出装置により検出され、電子回路部品の供給が支障なく行われ得る。

発明の態様

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施形態の記載，従来技術等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

（１）複数の電子回路部品を平面的に並べて保持するトレイを少なくとも１つ、下方から支持する支持面を備えたトレイ支持台と、
そのトレイ支持台に支持されたトレイの少なくとも一部を検出するトレイ検出装置と
を含むトレイ型部品供給装置。
トレイ検出装置は、トレイの全体を検出するものでも、一部を検出するものでもよい。トレイの少なくとも一部の検出により、トレイの回転位相の他、例えば、トレイの種類，位置ずれ等をも検出することが可能になる。トレイ検出装置は、トレイの少なくとも一部の平面形状を検出するものでも、高さを検出するものでもよい。後者の場合、例えば、トレイの重なり枚数を検出することもできる。また、トレイ検出装置は、トレイに接触して検出する接触型検出装置でも、接触しないで検出する非接触式検出装置でもよい。後者には、例えば、撮像装置や、レーザ式等の距離検出装置が含まれる。トレイ支持台に複数枚重ねて支持されたトレイを撮像装置により検出する場合、焦点深度の深いものや、焦点距離の調節が可能な撮像装置を使用することが望ましい。
（２）前記トレイ検出装置が、トレイの予め定められた特定部を検出するものである(1)項に記載のトレイ型部品供給装置。
特定部は、検出のために使用者によりトレイに設けられた部分でもよく、トレイのメーカにより設けられた部分でもよい。
（３）前記トレイ検出装置が、前記トレイの、前記支持面に垂直な軸線まわりの回転位相を検出する回転位相検出装置を含む(1)項に記載のトレイ型部品供給装置。
（４）前記回転位相検出装置が、前記トレイの一部に設けられ、前記トレイの、前記支持面に垂直な軸線まわりの回転位相を特定可能な特定部を検出する特定部検出装置を含む(3)項に記載のトレイ型部品供給装置。
上記特定部は、例えば、四角形のトレイの４つの角部の１つのみに設けられ、他の角部には設けられない部分とすることができる。また、４つの角の各々の形状を互いに異ならせ、あるいは４つの角の各々に互いに異なるマークを設ければ、１つの角部を検出するのみでトレイの回転位相を検出し得る。
（５）前記特定部検出装置が、
前記特定部を検出可能な検出ヘッドと、
その検出ヘッドを、少なくとも前記支持面に平行な平面内において移動させる検出ヘッド移動装置と、
その検出ヘッド移動装置と前記検出ヘッドとを制御する検出制御装置と
を含み、前記検出制御装置が、前記検出ヘッド移動装置に前記検出ヘッドを予め設定された設定位置へ移動させ、前記検出ヘッドに前記特定部の検出作動を行わせる第１検出制御部を含む(4)項に記載のトレイ型部品供給装置。
本項の特徴は、(2)項に記載のトレイ型部品供給装置にも適用可能である。
（６）前記検出制御装置が、さらに、前記第１検出制御部により検出作動を行わされた前記検出ヘッドが前記特定部を検出しない場合に、前記トレイの実際の回転位相を推定する回転位相推定部を含む(5)項に記載のトレイ型部品供給装置。
トレイが長辺と短辺とを有する長方形のものであり、かつ、前記長辺の方向が予め決められている場合には、トレイの回転位相は２種類のいずれかに決まる。従って、特定部を四角形のトレイの４つの角部の１つのみに設け、その特定部に対向する設定位置において検出ヘッドが特定部を検出しない場合には、回転位相推定部はトレイの実際の回転位相が予定の回転位相と１８０度異なる回転位相であると一義的に推定することができる。
（７）前記検出制御装置が、さらに、前記第１検出制御部により検出作動を行わされた前記検出ヘッドが前記特定部を検出しない場合に、前記検出ヘッド移動装置に前記検出ヘッドを前記特定部に対向する可能性のある位置へ移動させ、その検出ヘッドに前記特定部の検出作動を行わせる第２検出制御部を含む(5)項または(6)項に記載のトレイ型部品供給装置。
特定部がトレイの４つの角部の１つのみに設けられ、かつ、トレイが正方形のものである場合には、前記第１検出制御部により検出作動を行わされた前記検出ヘッドが前記特定部を検出しないからといって、実際の回転位相を一義的に推定することはできず、検出ヘッドが特定部を検出するまで第２検出制御部を作動させることが必要である。また、トレイが長方形のものである場合でも、長辺の方向が予め決められていない場合には、同様に第２検出制御部を作動させることが必要である。
特定部の検出により、トレイの実際の回転位相を検出することができる。
（８）前記検出制御装置が、さらに、
前記第１検出制御部により検出作動を行わされた前記検出ヘッドが前記特定部を検出しない場合に、前記検出ヘッド移動装置に前記検出ヘッドを前記特定部に対向する可能性のある位置へ移動させ、その検出ヘッドに前記特定部の検出作動を行わせる第２検出制御部と、
前記第１検出制御装置により検出作動を行わされた前記検出ヘッドが前記特定部を検出しない場合に、前記第２検出制御部と前記回転位相推定部とのいずれか一方を選択する選択部と
を含む(6)項に記載のトレイ型部品供給装置。
トレイに応じて、第２検出制御部の制御により回転位相を取得することができ、あるいは第２検出制御部を作動させなくても回転位相を取得することができる。
（９）さらに、
前記支持面に平行な方向におけるトレイの位置決めを行う位置決め部材と、
その位置決め部材に対するトレイの位置の適否を検出する位置適否検出装置と
を含む(1)項ないし(8)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
トレイの位置適否の検出により、例えば、トレイの位置を修正したり、あるいはトレイの位置に応じてトレイから部品を受け取る位置を修正したりすることができ、トレイからの部品の取出しが正確に行われるようにすることができる。
（１０）前記位置適否検出装置が、
前記位置決め部材とトレイとの両方を撮像する撮像装置と、
その撮像装置の撮像結果に基づいて、前記位置決め部材に対するトレイの位置の適否を判定する位置適否判定部と
を含む(9)項に記載のトレイ型部品供給装置。
（１１）(3)項ないし(8)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置と、
回路基板を保持する基板保持装置と、
電子回路部品を保持する部品保持具と、
その部品保持具を前記トレイ型部品供給装置と前記基板保持装置との間で移動させる保持具移動装置と、
その保持具移動装置を装着制御プログラムに基づいて制御し、前記部品保持具に前記トレイ型部品供給装置から電子回路部品を受け取らせ、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着させる装着制御装置と
を含み、前記装着制御装置が、前記回転位相検出装置により検出されたトレイの実際の回転位相が正規の回転位相と違う場合に、前記装着制御プログラムにおいて、(a)トレイから電子回路部品を１個ずつ順次受け取る際における前記トレイ型部品供給装置上における部品受取位置の変化方向である部品取出進行方向（対部品供給装置取出進行方向）と、(b)トレイから受け取った後、回路基板に装着する前に電子回路部品を回転させるべき角度である部品回転角度との少なくとも一方を、前記実際の回転位相に合わせて変更する装着制御プログラム変更部を含む電子回路部品装着装置。
上記部品取出進行方向を変更する手段を部品取出進行方向変更手段と称し、上記部品回転角度を変更する手段を部品回転角度変更手段と称する。
本項に係る電子回路部品装着装置は、回転位相検出装置により検出されたトレイの実際の回転位相が正規の回転位相と違う場合に、部品取出進行方向と部品回転角度との少なくとも一方を変更する装着制御プログラム変更部を含むが、条件によっては部品取出進行方向や部品回転角度が変更されなくてもよい場合がある。
例えば、トレイの実際の回転位相が予定の回転位相と１８０度違っても、そのトレイに収容されている電子回路部品に極性がなければ、部品回転角度の指定を変更する必要はないし、そのトレイが未使用のものであって全部の部品収容部に電子回路部品が収容されており、かつ、その未使用のトレイ上において電子回路部品を最初に取り出すべき部品収容部（初期取出開始位置と称する）の指定を無視して差し支えない場合には、部品取出進行方向を変更する必要はない。ただし、そのトレイからの電子回路部品の取出しが、途中で終了した場合には、次回にそのトレイ（既使用のトレイとなる）から電子回路部品の供給が行われるときに備えて、電子回路部品の取出しがどの部品収容部から開始され（実際の初期取出開始位置がどこで）、どの部品取出進行方向に（例えば、部品収容部の位置を規定するｘ、ｙ座標の変化方向や、部品収容部の行番号および列番号の変化方向で規定可能である）、どの部品収容部まで（取出終了位置と称する）行われたかを特定可能なデータ（実部品取出データと称する）を、そのトレイの識別コードと対応付けて、コンピュータ（例えばデータベース）に記憶させておくことが望ましい。
初期取出開始位置の指定を無視してならないのは、例えば、トレイにより保持される部品が、電気特性が僅かずつ異なる等の理由で、シリアル番号を付加して個々に特定されることが必要なものであり、部品保持具が電子回路部品を設定された順番にトレイから取り出すことが必要な場合、あるいはトレイの形状が左右および上下の少なくとも一方について非対称である場合である。この場合、トレイの回転位相が正規の回転位相と違っても、装着制御プログラムの、部品取出進行方向の実際の回転位相に合わせた変更により、トレイ上において設定された初期取出開始位置から電子回路部品の取出しが開始されることが保証され、取出しが支障なく行われる。この場合にも、トレイからの電子回路部品の取出しが途中で終了した場合には、実部品取出データが、そのトレイの識別コードと対応付けて記憶させられることが望ましい。
また、対部品供給装置取出進行方向の変更により、既使用のトレイについて、そのトレイに対する今回の部品取出方向が前回と同じになるようにすることができる。
さらに、請求項７に記載の電子回路部品装着装置について段落〔０００９〕に記載された作用および効果（トレイの実際の回転位相が予定とは異なることによる不都合の自動解消について）は、回転位相検出装置が撮像装置を含む装置である電子回路部品装着装置についても、撮像装置を含まず、撮像以外の手段により回転位相を検出する装置である電子回路部品装着装置についても得ることができ、いずれの態様の回転位相検出装置も含む本項に記載の電子回路部品装着装置によっても得ることができる。
本項に係る発明は、(9)項または(10)項が(3)項ないし(8)項のいずれかに従属する態様にも適用可能である。
（１２）前記装着制御プログラム変更部が例外的部品取出進行方向変更手段を含み、その例外的部品取出進行方向変更手段が、(i)前記回転位相検出装置により検出された現在のトレイの実際の回転位相が正規の回転位相であり、(ii)そのトレイが既使用のものであって複数の部品収容部の一部から既に電子回路部品が取り出されており、(iii)その一部の部品収容部からの電子回路部品の取出しが、そのトレイが正規の回転位相とは異なる位相にある状態で行われ、(iv)トレイについて設定されている初期取出開始位置とは異なる位置から開始されたものであったという４つの条件が満たされた場合に、前記装着制御プログラムにおける前記トレイ型部品供給装置に対する部品取出進行方向である対部品供給装置取出進行方向の変更をトレイに対する部品取出進行方向である対トレイ取出進行方向が今回も前回と同じになるように行う(11)項に記載の電子回路部品装着装置。
既使用のトレイについては、その回転位相が正規であっても、取出進行方向の変更が行われる場合がある。本項に記載の電子回路部品装着装置によれば、(i)〜(iv)の条件を満たすトレイについて取出進行方向の変更が行われ、部品の取出しが、対トレイ取出進行方向が今回も前回と同じになるようにされる。それにより、例えば、既使用トレイについて電子回路部品の取出しが途中まで行われた場合でも、トレイの端側に電子回路部品が残った状態が得られ、トレイに電子回路部品が中途半端に、例えば、トレイの中央部に残ることがない。また、今回の対トレイ取出進行方向が前回と同じになるように部品取出進行方向を変更する態様は汎用性があり、変更が比較的容易である。これらの効果は、現在の位相が非正規である既使用のトレイについて、今回の対トレイ取出進行方向が前回と同じになるように対部品供給装置取出進行方向の変更を行い、あるいは変更を行わない場合にも得ることができる。
（１３）前記装着制御プログラム変更部が例外的部品取出進行方向不変更手段を含み、その例外的部品取出進行方向不変更手段が、(i)前記回転位相検出装置により検出された現在のトレイの実際の回転位相が正規の回転位相とは異なる回転位相であり、(ii)そのトレイが既使用のものであって複数の部品収容部の一部から既に電子回路部品が取り出されており、(iii)その一部の部品収容部からの電子回路部品の取出しが、前記現在の回転位相と同じ回転位相にある状態で行われ、(iv)トレイについて設定されている初期取出開始位置とは異なる位置から開始されたものであったという４つの条件が満たされた場合に、前記装着制御プログラムにおける前記トレイ型部品供給装置に対する部品取出進行方向である対部品供給装置取出進行方向の変更を行わない(11)項に記載の電子回路部品装着装置。
本項に記載の電子回路部品装着装置によれば、対部品供給装置取出進行方向の変更を行わないことにより、対トレイ取出進行方向が今回も前回と同じになる。
（１４）(3)項ないし(8)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置と、
回路基板を保持する基板保持装置と、
電子回路部品を保持する部品保持具と、
その部品保持具を前記トレイ型部品供給装置と前記基板保持装置との間で移動させる保持具移動装置と、
その保持具移動装置を装着制御プログラムに基づいて制御し、前記部品保持具に前記トレイ型部品供給装置から電子回路部品を受け取らせ、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着させる装着制御装置と
を含み、前記トレイが、個々のトレイを識別可能なトレイ識別コードを有し、かつ、前記装着制御装置が、
前記トレイがそのトレイの複数の部品収容部の一部から既に電子回路部品が取り出された状態にある場合に、未だ取り出されていない電子回路部品が収容されている部品収容部を特定可能な情報である残存部品特定情報を、前記トレイ識別コードと対応付けて記憶する残存部品特定情報記憶部と、
前記回転位相検出装置により検出されたトレイの実際の回転位相が正規の回転位相と違う場合に、その実際の回転位相と、前記残存部品特定情報記憶部に記憶されている前記残存部品特定情報とに基づいて、前記装着制御プログラムを、前記トレイが前記実際の回転位相にあるままで、前記未だ取り出されていない電子回路部品が収容されている部品収容部から電子回路部品を取り出す装着制御プログラムに自動で変更する装着制御プログラム変更部と
を含むことを特徴とする電子回路部品装着装置。
装着制御プログラムの変更は、対トレイ取出進行方向が今回も前回と同じになるように行われてもよく、前回とは異なる方向となるように行われてもよい。
請求項９に記載の電子回路部品装着装置について段落〔００１０〕に記載された作用および効果（回転位相が正規とは違ったままでのトレイからの電子回路部品の取出しが自動的に行われることについて）は、回転位相検出装置が撮像装置を含む装置である電子回路部品装着装置についても、撮像装置を含まず、撮像以外の手段により回転位相を検出する装置である電子回路部品装着装置についても得ることができ、いずれの態様の回転位相検出装置も含む本項に記載の電子回路部品装着装置によっても得ることができる。
本項に係る発明は、(9)項または(10)項が(3)項ないし(8)項のいずれかに従属する態様にも適用可能である。
（１５）前記トレイ検出装置が、前記トレイの前記少なくとも一部を撮像する撮像装置を含む(1)項ないし(14)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
本項に記載の撮像装置は(10)項に記載の撮像装置と兼用にすることも、兼用にしないことも可能である。両撮像装置を区別する必要がある場合には、(10)項の撮像装置を第１撮像装置と称し、本項に記載の撮像装置を第２撮像装置と称することとする。
（１６）前記トレイ検出装置がさらに、前記撮像装置により前記トレイの予め定められた特定部が撮像されたか否かにより前記特定部の存否を判定する特定部存否判定部を含む(15)項に記載のトレイ型部品供給装置。

一実施形態である電子回路部品装着装置を示す平面図である。 上記電子回路部品装着装置の装着制御部の装着ヘッドを示す右側面図である。 上記電子回路部品装着装置のトレイ型部品供給装置を示す平面図である。 上記トレイ型部品供給装置を示す右側面図である。 上記トレイ型部品供給装置のトレイおよび支持台を示す平面図である。 上記電子回路部品装着装置の装着制御装置を概念的に示すブロック図である。 上記装着制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶させられた装着制御プログラムを示す図表である。 上記コンピュータのＲＯＭに記憶させられた位置適否検出プログラムを示すフローチャートである。 上記コンピュータのＲＯＭに記憶させられたトレイ回転位相検出プログラムを示すフローチャートである。 上記コンピュータのＲＯＭに記憶させられた装着制御プログラム変更プログラムを示すフローチャートである。 上記トレイの位置適否の検出を説明する図である。 長方形トレイの回転位相の推定を説明する図である。 正方形トレイの４種類の回転位相を示す図である。 長方形トレイおよび正方形トレイについてそれぞれ設定された部品取出進行方向を説明する図である。 装着制御プログラムにより作成される部品受取データの２つの例を示す図表である。 未使用の長方形トレイについて、その回転位相および初期取出開始位置の指定無視の許可，不許可の設定による部品受取データの作成を説明する図である。 未使用の正方形トレイについて、その回転位相および初期取出開始位置の指定無視の許可，不許可の設定による部品受取データの作成を説明する図である。 既使用の長方形トレイについて、前回と今回とで回転位相が同じ場合の部品受取データの作成を説明する図である。 既使用の長方形トレイについて、前回と今回とで回転位相が異なる場合の部品受取データの作成を説明する図である。 既使用の正方形トレイについて、前回と今回とで回転位相が同じ場合の部品受取データの作成を説明する図である。 既使用の正方形トレイについて、前回と今回とで回転位相が異なる場合の部品受取データの作成を説明する図である。 既使用の正方形トレイについての部品受取データの作成の別の態様を説明する図である。 複数のトレイがトレイ収容器に収容されて部品を供給する態様を示す平面図である。 トレイについて設定される部品取出順の別の態様を説明する図である。 非対称のトレイを概略的に示す平面図である。

以下、請求可能発明のいくつかの実施形態を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施形態の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。

図１に、請求可能発明の一実施形態としての電子回路部品装着装置が示されている。本電子回路部品装着装置は、基板搬送装置６，基板保持装置８，トレイ型部品供給装置１０，フィーダ型部品供給装置１２，部品装着部１４および装着制御装置１６（図６参照）を備えている。基板搬送装置６は、装着装置本体としてのベッド２０上に設けられ、回路基板２２を水平な姿勢で一方向に搬送する。基板保持装置８は、例えば、基板搬送装置６により搬入され、基板保持装置８上において停止させられた回路基板２２を支持部材により下方から支持するとともに、回路基板２２の搬送方向に平行な両縁をクランプ部材によりクランプする装置とされ、回路基板２２は部品装着面が水平な姿勢で支持される。

部品装着部１４は図１に示すようにヘッドユニット３０およびヘッド移動装置３２を含む。ヘッド移動装置３２はヘッドユニット３０を、部品装着面に平行な一平面内において互いに直交する２方向へ移動させる。その２方向の一方をＸ軸方向、他方をＹ軸方向とする。本電子回路部品装着装置においては基板搬送方向に平行な方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸，Ｙ軸方向はいずれも水平である。ヘッド移動装置３２はＸ軸方向移動装置３４およびＹ軸方向移動装置３６を含み、ヘッドユニット３０を水平面内の任意の位置へ移動させる。

Ｘ軸方向移動装置３４は、図１に示すように可動部材としてのＸ軸スライド４０およびＸ軸スライド移動装置４２を含む。Ｘ軸スライド移動装置４２は、駆動源たるＸ軸移動用モータ４４，送りねじたるボールねじ４６およびナット（図示省略）を１対含み、Ｘ軸スライド４０をＸ軸方向に平行な任意の位置へ移動させる。本Ｙ軸方向移動装置３６は、Ｘ軸スライド４０上に設けられ、可動部材としてのＹ軸スライド５２およびＹ軸スライド移動装置５４を含む。Ｙ軸スライド移動装置５４は、駆動源たるＹ軸移動用モータ５６，ボールねじおよびナット（図示省略）を含み、Ｙ軸スライド５２をＹ軸方向に平行な任意の位置へ移動させる。モータ４４，５６は、例えば、電動モータの一種であり、回転角度の精度の良い制御が可能な電動回転モータの一種であるエンコーダ付きのサーボモータにより構成されている。

本電子回路部品装着装置においてヘッドユニット３０は、図２に示すようにＹ軸スライド５２上に設けられている。ヘッドユニット３０は、ヘッド保持装置６０と装着ヘッド６２とを含む。これらヘッド保持装置６０および装着ヘッド６２は、特開平６−２９１４９０号公報に記載のヘッド保持装置および装着ヘッドと同様に構成され、ヘッド保持装置６０は負圧源から供給される負圧により装着ヘッド６２を着脱可能に保持する。また、ヘッドユニット３０は、Ｙ軸スライド５２に設けられたヘッド昇降装置６８により昇降させられるとともに、ヘッド回転装置７０により、その鉛直な軸線まわりに回転させられる。

装着ヘッド６２はノズル保持部６４と、ノズル保持部６４に保持された部品保持具としての吸着ノズル６６とを含み、吸着ノズル６６が電子回路部品を負圧により吸着して保持する。ヘッド保持装置６０により、吸着ノズル６６の吸着管の直径とノズル保持部６４の数との少なくとも一方を異にする複数種類の装着ヘッド６２が選択的に保持される。

Ｙ軸スライド５２にはまた、図１に示すように、回路基板２２に設けられた複数の基準マーク８０を撮像する撮像装置たるマーク撮像装置８２が設けられ、ヘッド移動装置３２により水平面内の任意の位置へ移動させられる。ヘッド移動装置３２は、部品保持具移動装置であり、撮像装置移動装置でもある。マーク撮像装置８２は、例えば、撮像デバイスの一種であるＣＣＤカメラにより構成されている。ＣＭＯＳカメラにより構成されてもよい。また、Ｘ軸スライド４０には、吸着ノズル６６により吸着された電子回路部品を撮像する部品撮像装置９０が２組設けられ、トレイ型部品供給装置１０およびフィーダ型部品供給装置１２の各々により供給された電子回路部品がそれぞれ撮像される。

トレイ型部品供給装置１０を説明する。トレイ型部品供給装置１０は、図３に示すように、電子回路部品をトレイ１００に収容して供給する装置である。本トレイ型部品供給装置１０は、請求可能発明に関する部分以外の部分は、特開２００７−２０１４１６号公報に記載のトレイ型部品供給装置と同じであり、簡単に説明する。

トレイ型部品供給装置１０は、図３に示すように、供給装置本体としての台車１０２を備え、部品装着部１４に連結，切離し可能とされている。台車１０２は車体１０４に昇降可能に設けられた昇降部材１０６において、位置決め装置１０８により水平方向に位置決めされて部品装着部１４に連結される。連結状態においてトレイ型部品供給装置１０の幅方向ないし左右方向はＸ軸方向に平行となり、前後方向はＹ軸方向に平行となる。前後方向において基板保持装置８に近い側が前側であり、離れた側が後側である。

トレイ１００は、昇降部材１０６上に設けられた支持部１１２により支持される。昇降部材１０６は上昇位置に位置する状態で部品装着部１４に連結され、その状態では、トレイ１００を位置決めするＬ形定規（後述する）の上面の高さが、基板保持装置８に保持された回路基板２２の上面である部品装着面の高さとほぼ同じになり、マーク撮像装置８２によるマークの撮像が回路基板２２についてもＬ形定規についても焦点が合った状態で行われる。マーク撮像装置８２を昇降装置により昇降可能に設け、いずれのマークについても焦点が合わされるようにしてもよく、マーク撮像装置８２を焦点距離の調節可能なカメラとしてもよい。昇降部材１０６の支持部１１２は、図４に示すように、昇降部材１０６に対して前後方向に延びる状態で設けられるとともに、可動部材たる１対のスライダ１３０が前後方向に移動可能に設けられ、スライダ駆動装置１３２により移動させられる。

トレイ１００はトレイ支持台（以後、支持台と略称する）１４０に支持されて台車１０２に搭載される。本支持台１４０は１枚の板状を為し、支持台位置決め装置１４６により、１対のスライダ１３０に対して水平方向に位置決めされた状態で下方から着脱可能に支持され、部品装着部１４に対して位置決めされる。支持台１４０は、スライダ１３０の移動により、図４に実線で示すように、部品装着部１４に近接し、トレイ１００が電子回路部品を供給する供給位置と、二点鎖線で示すように部品装着部１４から離れ、供給位置から退避した退避位置とに移動させられる。

本支持台１４０は、本体部と、本体部の上面に固定された磁性材料製の表層部とから成り、その表層部により構成される支持台１４０の水平な支持面１５０上にトレイ１００が載せられ、下方から支持される。支持面１５０には、図５に示すように部品供給装置１０の幅方向に平行に延びるガイドバー１５２が設けられ、案内部を構成している。ガイドバー１５２は、支持面１５０に直角な位置決め面１５４を有する。また、ガイドバー１５２の支持面１５０に平行な上面には、その長手方向に沿って目盛１５６が設けられている。

トレイ１００は板状に形成され、平面視の形状が長方形あるいは正方形を成し、複数の部品収容部たる部品収容凹部１６０がマトリックス状に形成されている。これら部品収容凹部１６０の各々に電子回路部品１６２が収容され、トレイ１００により一平面内に並べて保持されている。電子回路部品は、電子回路を形成する部品であり、図５に示す部品１６２を始めとし、リードを有する電子部品，コンデンサ，コイル，抵抗，リレー，スイッチ等、種々の態様のものがある。以後、部品と略称する。なお、図３においては、図面が煩雑になることを避けるために部品収容凹部１６０等の図示は省略されている。また、図５においては、正方形のトレイ１００について電子回路部品１６２の図示が省略されている。

本実施形態においては、平面視の形状が長方形であるトレイ（以後、長方形トレイと称する場合がある）１００および正方形であるトレイ（以後、正方形トレイと称する場合がある）１００の各外形寸法は、１種類に決められていることとする。部品収容凹部１６０は、収容される部品に応じた大きさを有し、形状，寸法，収容される部品の種類，最大収容数，収容ピッチ等を異にする複数種類のトレイ１００が用意され、回路基板２２に装着される部品の種類，数等に応じて適宜のトレイ１００が支持台１４０上に並べられる。但し、本実施形態では、いずれのトレイ１００も、左右対称および上下対称に形成されている。

本トレイ型部品供給装置１０のトレイ１００には、図５に示すように、４つの角のうちの３つに丸味が付けられ、１つに切欠１７０が形成されて特定部を構成している。切欠１７０は、トレイ１００の互いに直交する２辺と交差する一直線に沿ってトレイ１００の角部を厚さ方向に切断することにより得られる形状を有する。また、トレイ１００には二次元コード１７２が設けられ、情報記録部を構成している。本二次元コード１７２には、例えば、トレイ１００を個々に識別するためのトレイ識別コード，初期（未使用時）の部品収容数，部品種類，後述する未使用時における初期取出開始位置の指定の無視の許可あるいは不許可等が記録され、例えば、トレイ１００の切欠１７０に隣接する部分に設けられている。情報記録部は、二次元コードの他、バーコード，コード読取装置により読み取り可能な形態で情報が記録されたものでも、通信により情報の取得が可能な情報記憶部でもよい。

トレイ１００は、支持台１４０上に少なくとも１つ、位置決め部材としてのＬ形定規１８０により、Ｘ軸方向およびＹ軸方向においてそれぞれ位置決めされた状態でＸ軸方向に並べて支持される。Ｌ形定規１８０は、互いに直角な方向に延びる第１定規部（以後、定規部と略称する）１８２と第２定規部（以後、定規部と略称する）１８４とを備え、それら定規部１８２，１８４の底面には、複数の永久磁石１８６が埋設されている。

Ｌ形定規１８０は、支持台１４０に磁力により着脱可能に固定される。したがって、Ｌ形定規１８０は、支持台１４０の磁性材料製の支持面１５０の任意の位置に取付け可能であり、図５に示すように、定規部１８２がガイドバー１５２の位置決め面１５４に密着させられ、Ｙ軸方向において位置決めされるとともに、Ｘ軸方向に平行な方向においては、位置決め面１５４に沿った任意の位置に取り付けられる。Ｌ形定規１８０の定規部１８２，１８４が互いに交差する角部に第１基準マーク（以後、基準マークと略称する）１９０が形成され、定規部１８４の、定規部１８２と交差する角部から隔たった先端部に第２基準マーク（以後、基準マークと略称する）１９２が形成されている。

トレイ型部品供給装置１０により供給される部品の種類，支持台１４０に支持させるトレイ１００の種類，並び順および定規取付位置は、作業者により入力装置２００（図６参照）を用いて後述するコンピュータに入力され、例えば、表示装置２０２の表示画面２０４に表示される。定規取付位置はトレイ載置位置ないし支持位置であり、ガイドバー１５２に設けられた目盛１５６の数値により指示され、作業者は指示された位置にＬ形定規１８０を取り付ける。これら定規取付位置データ等は、トレイ支持データとして、後述するコンピュータのＲＡＭに設けられたトレイ支持データメモリに記憶される。

作業者は支持台１４０にＬ形定規１８０を取り付けた後、トレイ１００を支持台１４０に支持させる。図５に示すように、トレイ１００を、その互いに直交する２側面を定規部１８２，１８４に当てて位置決めし、その状態で拘束部材２１０により拘束し、移動を阻止する。長方形トレイ１００の載置姿勢は、その長手方向（長辺）がトレイ型部品供給装置１０の前後方向（Ｙ軸方向）に平行となる姿勢に決められている。また、いずれのトレイ１００も、切欠１７０を挟む２辺が定規部１８２，１８４に当てられ、切欠１７０が２定規部１８２，１８４が交差する角部に対応する位置に位置する状態で載置することが決められている。したがって、切欠１７０は、トレイ１００の４つの角のうちの１つであって、Ｌ形定規１８０に対して決められた状態が得られる角に設けられている。拘束部材２１０は、少なくとも底面の少なくとも一部に永久磁石を備え、支持台１４０の支持面１５０の任意の位置に磁力によって固定される。

前記装着制御装置１６は、図６に示すように、ＣＰＵ２５０，ＲＯＭ２５２，ＲＡＭ２５４およびそれらを接続するバス２５６を含む装着制御コンピュータ２６０を主体とするものであり、入出力部２６２には、前記入力装置２００，マーク撮像装置８２等によって得られた画像データを処理する画像処理コンピュータ２６４，データベース２６６が接続されている。本データベース２６６はコンピュータにより構成されている。入出力部２６２にはまた、駆動回路２７０を介してＸ軸移動用モータ４４等、種々のアクチュエータ等が接続されるとともに、制御回路２７２を介して表示装置２０２の表示画面２０４が制御される。

また、ＲＯＭ２５２およびＲＡＭ２５４には、装着制御プログラムおよび図８にフローチャートで表される位置適否検出プログラムを始めとし、種々のプログラムおよびデータ等が記憶させられている。装着制御プログラムには、図７に表で表されるように、回路基板２２上における部品装着位置の座標等が装着順序と対応付けられたデータが含まれる。装着制御プログラム中の部品回転角度は、吸着ノズル６６がトレイ１００から部品を受け取った後、回路基板２２に装着する前に部品を回転させるべき角度であり、後述する正規の回転位相で支持板１４０に支持されたトレイ１００により供給される部品の回転位相（軸線まわりの位置であり、この場合の部品の回転位相が供給時における部品の正規の回転位相である）を基準として設定されている。部品回転角度は正負の符号を付して設定され、回転方向も決められる。トレイ型部品供給装置１０は部品装着部１４に連結された状態では、信号線等が接続され、装着制御装置１６によって制御されると共に、電力が供給される状態となる。

以上のように構成された電子回路部品装着装置においては、一連の回路基板２２への電子回路部品の装着作業の開始に先立って、Ｌ形定規１８０およびトレイ１００の位置適否の検出，トレイ１００の支持面１５０に直角な軸線まわりの回転位相の検出および装着制御プログラムの変更等が行われる。

まず、Ｌ形定規１８０およびトレイ１００の位置適否の検出が行われる。
これらは図８に示す位置適否検出プログラムに従って行われ、支持台１４０上の全部のＬ形定規１８０およびトレイ１００について行われる。検出は予め設定された順番で行われ、本実施形態においては、トレイ型部品供給装置１０の幅方向において、基板搬送方向において最も下流側のＬ形定規１８０，トレイ１００から順に行われる。

まず、ステップ１（以後、Ｓ１と略記する。他のステップについても同じ。）が実行され、マーク撮像装置８２が移動させられてＬ形定規１８０のマーク１９０，１９２を撮像する。マーク１９０，１９２の位置は、定規取付位置およびＬ形定規１８０の寸法により得られる。

撮像データは画像処理コンピュータ２６４により処理され、それにより得られるデータに基づいてＳ２が実行され、Ｌ形定規１８０の位置が適切であるか否かの判定が行われる。Ｌ形定規１８０にＸ軸，Ｙ軸の各方向および軸線まわりに設定値を超えるずれがあるか否かの判定が行われるのであり、設定値を超えるずれがなければ、Ｓ４以下のステップが実行される。ずれがあればＳ３が実行され、その旨が報知されるとともに、定規位置不適切フラグがＯＮにセットされる。報知は、表示画面２０４にＬ形定規１８０の位置が不適切であること、そのＬ形定規の位置を表示することにより行われる。

次にＳ４が実行される。Ｓ４ではマーク撮像装置８２により、Ｌ形定規１８０およびトレイ１００の図１１(a)に二点鎖線の円で示す領域Ａ，Ｂ、すなわちトレイ１００の定規部１８２，１８４に当てられて位置決めされる部分が撮像される。領域Ａ，Ｂの位置は、マーク１９０，１９２の撮像時と同様に、定規取付位置等に加えて、トレイ１００の寸法により得られる。トレイ１００の寸法は、トレイ支持データに含まれるトレイ１００の種類により得られる。

撮像後、Ｓ５が実行され、トレイ１００の位置が適正であるか否かの判定が行われる。図１１(a)に示すように、トレイ１００と定規部１９０，１９２との間に隙間がなければ、トレイ１００の位置は適切であり、Ｓ６が実行され、全部のＬ形定規１９０およびトレイ１００について検出が実行されたか否かの判定が行われる。全部について検出が済んでいなければ、プログラムの実行はＳ１に戻る。

図１１(b)に示すように、定規部１８２，１８４の少なくとも一方とトレイ１００との間に隙間があり、トレイ１００に位置ずれがあれば、位置が不適切と判定されてＳ７が実行され、Ｓ３と同様にして作業者に報知される。また、トレイ位置不適切フラグがセットされる。全部のＬ形定規１９０およびトレイ１００について位置の適否の検出が行われればプログラムの実行は終了する。

Ｌ形定規１８０とトレイ１００との少なくとも一方に位置ずれがあれば、位置適否検出プログラムの終了後、位置不適切フラグのセットに基づいてスライダ１３０が退避位置へ退避させられ、支持台１４０が部品装着部１４内から抜け出させられ、作業者により位置ずれ修正作業が行われる。また、位置不適切フラグがリセットされる。修正後、スライダ１３０が供給位置へ移動させられる。そして、再度、位置適否検出プログラムが実行され、Ｌ形定規１８０およびトレイ１００の位置ずれが解消されたかが確認される。位置ずれがなくなるまで、位置適否の検出および位置ずれ修正が行われ、位置不適切フラグがリセットされる。

位置ずれが解消されれば、トレイ１００の回転位相の検出が行われる。回転位相の検出も位置適否の検出と同様に、複数のトレイ１００について予め設定された順番で行われる。回転位相の検出は、マーク撮像装置８２にトレイ１００の角部を撮像させ、切欠１７０を検出することにより行われる。本トレイ型部品供給装置１０においては、図５に示すように、切欠１７０が設けられた角部が、定規部１８２，１８４が交差する角部に対応する部分に位置する位相で支持台１４０上に載置することが決められている。この位相を正規の回転位相と称する。したがって、トレイ１００が正規回転位相で支持台１４０により支持されれば、マーク撮像装置８２がＬ形定規１８０の交差部へ移動させられてトレイ１００の角部を撮像すれば、切欠１７０が検出されるはずであり、検出されなければ、トレイ１００が正規回転位相とは異なる回転位相にあることとなる。この回転位相を非正規回転位相と称する。

トレイ回転位相の検出は、図９に示すプログラムに従って行われ、まず、Ｓ１１の実行によりカウンタのカウント値Ｃが１増加させられる。このカウンタは、マーク撮像装置８２が撮像するトレイ１００の角部を指定するカウンタであり、ＲＡＭ２５４に設けられ、初期設定時の値は０であり、Ｓ１１において１とされる。次いでＳ１２が実行され、マーク撮像装置８２は１番目のトレイ１００の１番目の角部、すなわち定規部１８２，１８４の交差部に対応する角部であって、トレイ１００の切欠１７０があることが予定されている部分へ移動させられて撮像する。

画像処理されたデータに基づいてＳ１３が実行され、切欠１７０があるか否かの判定が行われる。切欠１７０があればＳ１４が実行され、カウンタが０にリセットされるとともに、トレイ１００の回転位相が正規であることが、トレイ１００の支持台１４０上における支持位置（定規取付位置）と対応付けて、ＲＡＭ２５４に設けられたトレイ情報メモリに記憶させられる。そして、Ｓ２３が実行され、全部のトレイ１００について回転位相の検出が実行されたか否かの判定が行われる。

それに対し、切欠１７０がなければＳ１５が実行され、トレイ１００について回転位相推定の設定があるか否かの判定が行われる。長方形トレイ１００は、図１２(a)に示すように、その長手方向がＹ軸方向に平行となる姿勢で支持台１４０上に載置されることが決められており、切欠１７０が検出されなければ、図１２(b)に示すように、回転位相が正規回転位相ではない非正規回転位相であって、位相が１８０度逆である反転位相にあると推定することができる。そのため、Ｓ１５ではトレイ１００が長方形トレイであるか否かの判定が行われる。この判定は、トレイ支持データに基づいて行われ、長方形であればＳ１６が実行され、反転位相であることがトレイ支持位置と対応付けてトレイ情報メモリに記憶させられる。

それに対し、トレイ１００が正方形トレイであれば、図１３に示すように、その回転位相は４種類あり、トレイ１００の定規部１８２，１８４の交差部に対応する角部の撮像により切欠１７０が検出されない場合、回転位相を推定することができず、切欠１７０が検出されるまで、残りの角部が順次撮像される。そのため、Ｓ１７が実行され、カウンタのカウント値Ｃが１増加させられた後、Ｓ１８が実行され、マーク撮像装置８２がトレイ１００の２番目の角部へ移動させられて撮像する。４つの角部の撮像順は予め設定されており、例えば、時計まわりに撮像される。角部の位置は、トレイ１００の支持位置および寸法により得られる。

そして、Ｓ１９において切欠１７０があるか否かの判定が行われる。切欠１７０があればＳ２０が実行され、トレイ１００の回転位相がその支持位置と対応付けて記憶させられる。トレイ１００の回転位相は、何番目の角部の撮像により切欠１７０が検出されたかによりわかり、例えば、正規回転位相に対する回転方向および角度により特定される。

切欠１７０が検出されるまで、Ｓ１７〜Ｓ１９，Ｓ２１が繰返し実行される。４つの角部を撮像しても切欠１７０が検出されなければＳ２２が実行され、回転位相が検出されなかったこと、および検出されなかったトレイ１００の支持位置が表示画面２０４に表示される。全部のトレイ１００について回転位相の検出が行われるまでＳ１１〜Ｓ２３が実行される。

切欠１７０の検出により、それに近接して設けられた二次元コード１７２の位置がわかる。そのため、全部のトレイ１００の回転位相検出後、マーク撮像装置８２が移動させられ、全部のトレイ１００の各二次元コード１７２を撮像し、それに記録された情報が取得され、ＲＡＭ２５４に設けられたトレイ情報メモリに、トレイ１００の支持位置と対応付けて回転位相と共に記憶させられる。なお、各切欠１７０の検出に引き続いて各二次元コード１７２の撮像を行うことも可能である。そして、図１０に示す装着制御プログラム変更プログラムが実行され、支持台１４０上の全部のトレイ１００についてそれぞれ、部品を回転させるための部品回転角度データおよび吸着ノズル６６がトレイ１００から部品を受け取るための部品受取データが作成される。これらデータの作成も、支持台１４０におけるトレイ１００の載置順に行われる。

まず、Ｓ３１が実行され、トレイ１００の回転位相が正規の位相であるか否かの判定が行われる。トレイ１００の回転位相が正規の位相でなければ、Ｓ３２が実行され、装着制御プログラムに設定されている部品回転角度のデータが変更される。トレイ１００の回転位相が正規の位相と異なれば、収容されている部品の回転位相も変わる。そのため、部品回転角度データは、この位相の変化が打ち消され、正規の回転位相にある部品が装着プログラムに設定された角度、回転させられることにより得られる装着位相が、正規の回転位相にない部品について得られる角度に変更される。この部品回転角度は、装着制御プログラムにおいて設定された部品回転角度と、トレイ１００の実際の回転位相とに基づいて設定され、部品回転角度変更データとしてトレイ１００の種類と対応付けて部品回転角度データメモリに記憶させられる。装着制御プログラムに規定された部品回転角度の変更方向および変更量が部品回転角度変更データとされてもよい。

トレイ１００の回転位相が正規の回転位相であれば、トレイ１００の位相が正規ではないことによる部品姿勢の修正を行わなくてよく、Ｓ３３が実行され、そのトレイ１００により供給される部品について装着制御プログラムにおいて設定された部品回転角度がそのまま部品回転角度非変更データとして部品回転角度データメモリにトレイ１００の種類と対応付けて記憶させられる。

次いでＳ３４が実行され、トレイ１００が未使用であるか否か、すなわち全部の部品収容凹部１６０に部品が収容されているか否かの判定が行われる。この判定は、データベース２６６に設けられたトレイ使用データメモリに記憶させられているトレイ使用データが読み込まれ、そのデータに基づいて行われる。部品の供給に使用され、部品が取り出されたトレイ１００は、部品残数がトレイ識別コードと対応付けてトレイ使用データメモリに記憶させられる。そのため、トレイ１００の支持位置に基づいてトレイ情報メモリから得られるトレイ識別コードがトレイ使用データメモリに記憶されていれば、そのトレイ１００は既使用トレイであり、データがなければ未使用である。部品残数は、トレイ１００の支持板１４０へのセット時における部品収容数と部品取出数とによって得られる。

トレイ１００が未使用であれば、Ｓ３５が実行され、トレイ１００の回転位相が正規であるか否かの判定が行われる。正規であれば、Ｓ３６が実行され、部品受取データが作成される。部品受取データは、本電子回路部品装着装置について設定されたＸＹ座標面（以後、装着装置座標面と称する）上において、吸着ノズル６６がトレイ１００から部品を受け取る位置である部品受取位置および受取順を規定するデータであり、このデータにより部品取出進行方向が規定される。この部品取出進行方向は、吸着ノズル６６がトレイ１００から部品を１個ずつ順次受け取る際における装着装置座標面上における部品受取位置の変化方向であって、トレイ型部品供給装置１０に対する部品の取出進行方向であり、以後、対部品供給装置取出進行方向と称する。

本電子回路部品装着装置においては、対部品供給装置取出進行方向は、トレイ１００に設定された部品の取出順により規定されるトレイ設定取出進行方向であって、トレイ１００が正規の回転位相にある状態でのトレイ設定取出進行方向と同じ方向とされている。トレイ設定取出順は、長方形トレイおよび正方形トレイについてそれぞれ、図１４(a)，(b)に矢印で示すように、切欠１７０が設けられた角部を基準として設定され、部品収容凹部１６０の、トレイ１００について設定されたｘｙ座標面（トレイ座標面と称する）上における位置を規定する座標に取出順に番号が付されたデータにより規定される。トレイ設定部品取出順は、トレイ１００の種類毎に予め設定され、ＲＡＭ２５４に記憶させられている。トレイ座標面は、図１４に示すように、基準位置、例えば、切欠１７０が設けられた角部に隣接する点を原点として設定されており、本トレイ設定取出順は、トレイ座標面上においてｘ，ｙ方向共に正方向に進むとともに、ｘ座標値が変わらないでｙ座標値が変わっていく方向となり、対部品供給装置取出進行方向は装着装置座標面上においてＸ，Ｙ方向共に正方向に進むとともに、Ｘ座標値が変わらないでＹ座標値が変わっていく方向となる。

Ｓ３６では、装着制御プログラムのうち、部品受取データを作成するプログラムが実行されて部品受取データが作成される。この場合、トレイ１００の支持位置と、Ｌ形定規１８０の位置ずれ（トレイ１００の設定値を超えない位置ずれ）と、部品収容凹部１６０の、トレイ座標面上における位置とに基づいて座標変換が行われ、複数の部品収容凹部１６０の装着装置座標面上における位置を特定する座標値が得られるとともに、それら座標値に、図１６(a)，図１７(a)に矢印で示す方向に部品の受取りが行われる順に番号が付されて部品受取データが作成される。Ｌ形定規１８０の位置ずれは、Ｌ形定規１８０の位置適否検出時における基準マーク１９０，１９２の撮像により得られ、Ｌ形定規１８０およびトレイ１００の両方について位置が適切であると判定された状態で定規取付位置と対応付けてＲＡＭ２５４に記憶させられている。部品収容凹部１６０のトレイ座標面上における位置は、トレイ１００の種類により得られる。作成された部品受取データは、図１５(a)に示すように、トレイ１００の種類およびトレイ識別コードと対応付けて、ＲＡＭ２５４に設けられた部品受取データメモリに記憶させられる。このように未使用のトレイ１００が正規の回転位相にある場合、部品受取データは、部品受取データ作成プログラムがそのまま実行されて作成されればよく、対部品供給装置取出進行方向は変更されない。そして、Ｓ４１が実行され、全部のトレイ１００について部品回転角度の変更および部品受取データの作成が行われたか否かの判定が行われる。

トレイ１００が正規の回転位相になければ、Ｓ３７が実行され、トレイ１００について初期取出開始位置の指定を無視してもよいか否かの判定が行われる。初期取出開始位置は、未使用のトレイ１００について１番最初に部品を取り出すべき部品収容凹部１６０の位置であり、予め設定されている。未使用のトレイ１００からの吸着ノズル６６による電子回路部品の受取りは、指定された初期取出開始位置から開始予定である。本トレイ１００では、トレイ座標面の原点および切欠１７０に最も近い部品収容凹部１６０の位置が初期取出開始位置に指定されており、前記トレイ設定取出順は、初期取出開始位置を始点として設定されている。例えば、トレイ１００の回転位相に関係なく、トレイ設定取出順通りに部品が取り出されることが必要な場合、例えば、部品に識別コードを付けて個々に区別し、順番に使用されることが予定されている場合には、回転位相が非正規であっても、図１６(b)，図１７(b)に示すように、部品の取出しは、指定された初期取出開始位置から始まってトレイ設定取出順に行われることが必要である。トレイ１００についての初期取出開始位置の指定を無視することができないのであり、無視不許可データがトレイ１００の二次元コード１７２に記憶させられる。

それに対し、初期取出開始位置の指定を無視しても差し支えない場合には、図１６(c)，図１７(c)に示すように、トレイ１００の回転位相が非正規であっても、装着装置座標面上における吸着ノズル６６の部品受取動作は、トレイ１００の回転位相が正規の場合と同様に行われて支障がない。トレイ１００についての初期取出開始位置の指定を無視することができるのであり、無視許可データが二次元コード１７２に記憶させられる。初期取出開始位置の指定を無視することができるか否かは、トレイ１００に収容される部品の種類によって決まり、それに応じて無視許可データあるいは無視不許可データが二次元コード１７２に記憶させられる。

トレイ１００について無視許可データが記憶させられていれば、Ｓ３８が実行され、トレイ１００の回転位相が正規である場合と同様に部品受取データが作成され、対部品供給装置取出進行方向は変更されない。それにより、図１６(c)，図１７(c)に示すように、吸着ノズル６６による電子回路部品の受取りが、指定された初期取出開始位置とは異なる位置から開始されることとなる。それに対し、無視不許可データが設定されていれば、Ｓ３９が実行され、回転位相に応じて部品受取データが作成される。この場合、トレイ１００の支持位置等に加えて、トレイ１００の回転位相に基づいて座標変換が行われ、図１６(b)，図１７(b)に矢印で示す順序で部品の受取りが行われるように部品受取データが作成される。この部品受取データにより得られる対部品供給装置取出進行方向は、トレイ１００が正規の回転位相にある場合に作成される部品受取データにより得られる対部品供給装置取出進行方向とは異なり、Ｓ３９において行われる部品受取データの作成により、装着制御プログラムにおける部品取出進行方向が変更されることとなる。無視不許可データが設定されており、回転位相が反転位相である長方形トレイについて作成された部品受取データの例を図１５(b)に示す。

トレイ１００が既に部品が取り出されたことのある既使用トレイであれば、Ｓ４０が実行され、回転位相に応じてトレイ１００の途中からの部品受取データが作成される。このデータはトレイ使用データに基づいて作成される。トレイ１００が収容された全部の部品が取り出されることなく、途中で部品の供給を終えた場合、トレイ１００の初回使用時に１番目の部品が取り出された部品収容凹部１６０のトレイ座標面上の位置（実際の初期取出開始位置），最後に部品が取り出された部品収容凹部１６０のトレイ座標面上の位置，トレイ１００に対する部品取出進行方向である対トレイ取出進行方向および部品残数がトレイ識別コードと対応付けられ、トレイ使用データとしてトレイ使用データメモリに記憶させられる。トレイ使用データは実部品取出データでもあり、残存部品特定情報でもあり、トレイ使用データメモリは、残存部品特定情報記憶部でもある。

本トレイ１００では、対トレイ取出進行方向は、トレイ座標面上におけるｘ，ｙ座標の変化方向（部品の取出しが正方向へ進行するか、負方向へ進行するか、ｘ座標値が変わらないでｙ座標値が変わっていくか、ｙ座標値が変わらないでｘ座標値が変わっていくか）により規定される。長方形トレイを例に取れば、トレイ１００が正規回転位相にある場合および非正規回転位相にあってもトレイ１００に無視不許可データが設定されている場合には、図１８(a)，(b)に示すように、変化方向はｘ，ｙ座標共に正の方向であり、かつ、ｘ座標値が変わらないでｙ座標値が変わっていく方向であり、トレイ設定取出進行方向と同じになる。トレイ１００が非正規回転位相にあり、無視許可データが設定されている場合には、図１８(c)に示すように、変化方向はｘ，ｙ座標共に負の方向であり、かつ、ｘ座標値が変わらないでｙ座標値が変わっていく方向であり、トレイ設定取出進行方向とは異なる。正方形トレイを例に取れば、図２０(c)に示すように、対トレイ取出進行方向を規定する変化方向が、ｘ座標は正方向、ｙ座標は負方向であり、かつ、ｙ座標値が変わらないでｘ座標値が変わっていく方向である場合もある。

いずれにしても、トレイ識別コードによりトレイ使用データが読み出され、図１８ないし図２１に例示するように、今回の対トレイ取出進行方向が前回と同じになり、トレイ１００に対する吸着ノズル６６による電子回路部品の受取りが前回の続きで行われるように、現に部品が収容されている収容凹部１６０のトレイ座標面上の位置について座標変換が行われ、部品受取データが作成される。図１８には長方形トレイについて回転位相が前回と今回とで同じ例を示し、図１９には長方形トレイについて回転位相が前回と今回とで異なる例を示す。また、図２０および図２１に正方形トレイの例を示す。これらのうち、図１８(b)，図１９(a)，(c)，図２０(b)，図２１(a)，(c)〜(e)の場合、装着制御プログラムにおける部品取出進行方向が変更される。

回路基板２２への部品の装着時には、装着制御プログラムが実行され、部品が回路基板２２に装着順に装着される。吸着ノズル６６が部品をトレイ１００から受け取るのであれば、トレイ１００の種類に基づいて部品受取データが読み出される。トレイ毎に部品受取データの読み出し箇所を指定するカウンタの初期値は１とされており、部品が取り出される毎に１増加させられる。そのため、装着ヘッド６２は、カウント値により指定された部品受取位置へ移動させられ、吸着ノズル６６がトレイ１００から部品を取り出す。取出し後、装着に先立って部品が部品撮像装置９０により撮像される。撮像に先立って部品回転角度データが読み出され、部品を回転させる角度が設定されていれば、それに従って吸着ノズル６６が回転させられる。この部品回転角度は、トレイ１００の回転位相が非正規の場合、その回転位相の正規回転位相に対するずれを修正する角度に設定されており、部品が極性を有したり、長方形であったりしても、装着制御プログラムに設定された部品回転角度により規定される位相で撮像され、回路基板２２に装着される。

以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、マーク撮像装置８２が検出ヘッドを構成し、装着制御装置１６が検出制御装置を構成し、これらがヘッド移動装置６２と共に特定部検出装置を構成し、回転位相検出装置を構成している。マーク撮像装置８２がトレイ型部品供給装置１０の撮像装置を兼ね、ヘッド移動装置６２が検出ヘッド移動装置たる撮像装置移動装置を兼ね、装着制御装置１６が検出制御装置を兼ねているのである。そして、装着制御装置１６のＳ１２を実行する部分が第１検出制御部を構成し、Ｓ１６を実行する部分が回転位相推定部を構成し、Ｓ１７，Ｓ１８を実行する部分が第２検出制御部を構成し、Ｓ１５を実行する部分が選択部を構成し、Ｓ１３を実行する部分が特定部存否判定部を構成している。さらに、装着制御装置１６のＳ５を実行する部分が位置適否判定部を構成し、マーク撮像装置８２と共に位置適否検出装置を構成している。トレイ検出装置を構成する回転位相検出装置と位置適否検出装置とについて撮像装置が兼用とされている。さらにまた、装着制御装置１６のＳ３２を実行する部分が部品回転角度変更手段を構成し、Ｓ３９，Ｓ４０の一部を実行する部分が部品取出進行方向変更手段を構成し、Ｓ４０の一部を実行する部分のうち、今回の位相が正規であり、前回の位相が非正規である既使用トレイ１００について、初期取出開始位置の指定が無視されている場合に装着制御プログラムにおける取出進行方向を変更する部分が例外的部品取出進行方向変更手段を構成し、Ｓ４０を実行する部分のうち、今回の位相が非正規であり、前回の位相が今回と同じである既使用トレイ１００について、初期取出開始位置の指定が無視されている場合に装着プログラムにおける取出進行方向の変更を行わない部分が例外的部品取出進行方向不変更手段を構成し、これらが装着制御プログラム変更部を構成している。

上記実施形態において回転位相が非正規である既使用トレイについての部品の取出しを説明したが、非正規位相の既使用トレイについては、部品が既に取り出されている空の部品収容部については部品の取出し動作が行われず、部品が残っている部品収容部の全部について部品の取出しが行われればよい。例えば、対トレイ取出進行方向が前回と今回とで同じにされることは不可欠ではなく、対部品供給装置取出進行方向が変更されることも不可欠ではない。図２２に示す正方形トレイを例に取って、一例を説明する。このトレイは既使用であり、非正規位相にある。０は前回の使用時に部品が取り出されて部品収容部が空であることを表し、１は部品収容部に部品が収容されていることを表す。また、この正方形トレイについて前回の使用時に部品の取出しが実線の矢印で示す方向に行われたとする。この場合、残っている部品について今回、空の部品収容部を避けつつ、二点鎖線の矢印で示す方向に部品の取出しが行われるように部品受取データが作成されるようにすることができる。対部品供給装置取出進行方向は変更されず、対トレイ取出進行方向は前回と今回とで異なることとなるが、空の部品収容部を避けつつ、残った部品の取出しが行われる部品受取データの作成が装着制御プログラムの変更であり、変更のために残存部品特定情報が残存部品特定情報記憶部に記憶される。残存部品特定情報および残存部品特定情報記憶部は、例えば、前記実施形態と同様に構成される。

また、上記実施形態においては、トレイが非正規回転位相でトレイ支持台により支持される場合があることを前提として、トレイの回転位相によらず、また、トレイが未使用か既使用かによらず、支持されたトレイからの部品の取出しが自動的に行われるようにされていたが、トレイが必ず正規回転位相でトレイ支持台により支持されることが保証される場合（例えば、トレイが正規の回転位相にないことが検出されれば、作業者に直すべきことが指示されるようにする等により）であっても、既使用トレイの途中からの部品の取出しが自動的に行われるようにすれば便利である。すなわち、既使用トレイについての部品の受取開始位置を特定することができる情報、例えば、直前の使用終了時における部品残数，部品の全供給数および最後に部品が取り出された部品収容部のトレイ上の位置の少なくとも１つが、トレイ識別コードと対応付けて記憶されるようにし、その記憶情報に基づいて自動的に部品受取データが作成され、途中からの部品の取出しが自動的に行われるようにするのである。このようにすれば、途中からの部品取出開始位置を作業者が装着制御装置に入力したり、撮像装置等、部品が収容されている部品収容部と収容されていない部品収容部とを識別可能な捜索装置に、途中からの部品取出開始位置を捜索させたりしなくて済む。

トレイは、トレイ収容器に収容されて部品を供給するようにしてもよい。例えば、図２３に示すトレイ収容器３００は、特開２００７−２０１４１６号公報に記載のトレイ収容器と同様に複数のトレイ収容部としてのトレイ収容凹部３０２を備え、トレイ３０４を複数、平面状に並べ、互いに直交する２方向において位置決めされた状態で収容するものとされている。トレイ収容器３００には切欠３１０が形成され、特定部を構成している。切欠３１０は、本トレイ収容器３００においては４辺のうちの１辺の両端の間の部分、例えば、中央部に形成され、平面視の形状が半円形を成す。トレイ収容器３００にはまた、切欠３１０に隣接する部分に二次元コード３１２が設けられ、情報記録部を構成している。トレイ収容器３００は、前記トレイ１００と同様に、取付位置データに従って作業者により支持台１４０上に載せられ、Ｌ形定規１８０により位置決めされ、拘束部材２１０により拘束される。本トレイ収容器３００は、切欠３１０が形成された側が前側に位置する姿勢で載置される。

トレイ３０４がトレイ収容器３００に収容される際のトレイ収容器３００に対する回転位相が設定されていない場合、あるいは設定された回転位相通りに収容されることが保証される場合には、トレイ収容器３００を、支持台１４０により直接支持されるトレイと見なして位置の適否の検出，回転位相の検出および装着制御プログラムの変更を行うことができる。
トレイ３０４がトレイ収容器３００に設定された位相通りに収容されることが保証されない場合には、個々のトレイ３０４に特定部を設け、トレイ毎に回転位相の検出等が行われるようにすればよい。

なお、トレイに設定される部品の取出順は、図１４に示す順序に限らず、その他に、例えば図２４に矢印で示す順としてもよい。

また、トレイが誤った方向でセットされることを防止する等の目的で、トレイが非対称に形成されている場合、例えば、図２５に示すトレイ３３０のように、複数の収容凹部３３２が上下非対称に形成されている場合、初期取出開始位置の指定の無視の不許可が設定される。それにより、未使用時のトレイ３３０が支持台に反転位相で支持されても、部品が収容された収容凹部３３２から部品の受取りが開始される。符号３３４は切欠である。

さらに、トレイの回転位相が非正規回転位相であることが検出された場合、報知装置に報知させ、作業者に正規回転位相に直させるようにしてもよい。それにより、例えば、装着制御プログラム変更プログラムの実行を省略することができる。

また、トレイは複数段、積み重ねて支持台により支持されてもよい。この場合、トレイは、例えば、特開２００７−２０１４１６号公報に記載のトレイのように積み重ね可能に構成され、最上段のトレイに収容された部品がなくなれば、そのトレイが除かれて次段のトレイから部品が受け取られるようにされる。複数段のトレイの各々について、部品の供給に使用される際に、トレイが１枚、支持台により支持される場合と同様に回転位相の検出等が行われる。

さらに、前記実施形態において長方形トレイは、その長手方向がトレイ型部品供給装置の前後方向（Ｙ軸方向）に平行となる姿勢で支持板１４０により支持されるようにされ、長手方向が左右方向（Ｘ軸方向）に平行となる姿勢で支持される場合より、支持板１４０に支持させるトレイの数を多くすることができるようにされていたが、長手方向がトレイ型部品供給装置の左右方向に平行となる姿勢でトレイ支持台により支持させてもよい。それにより、部品保持具のトレイと基板保持装置との間の移動距離の総和を短くすることができる。

１０：トレイ型部品供給装置 １６：装着制御装置 ２２：回路基板 ６６：吸着ノズル ８２：マーク撮像装置 １００：トレイ １７０：切欠

Claims (3)

1. 複数の電子回路部品を平面的に並べて保持するトレイを少なくとも１つ、下方から支持する支持面を備え、トレイが長辺と短辺とを有する長方形のものであれば、長辺が予め定められた一方向に平行となる姿勢で支持し、トレイが４辺の長さが相等しい正方形のものであれば、任意の１辺が前記一方向に平行となる姿勢で支持するトレイ支持台と、
   そのトレイ支持台に支持されたトレイの、前記支持面に垂直な軸線まわりの回転位相を検出する回転位相検出装置と
   を含み、その回転位相検出装置が、
   前記トレイの４隅の１つに設けられてそのトレイの回転位相を特定可能な特定部を検出可能な検出ヘッドと、
   その検出ヘッドを、少なくとも前記支持面に平行な平面内において移動させる検出ヘッド移動装置と、
   (a)前記検出ヘッド移動装置に前記検出ヘッドを予め定められた位置へ移動させ、前記検出ヘッドに検出作動を行わせる第１検出制御部、(b)その第１検出制御部により検出作動を行わされた前記検出ヘッドが前記特定部を検出しない場合に、前記トレイが正方形のものであれば、前記検出ヘッド移動装置に前記検出ヘッドを前記特定部に対向する可能性のある位置へ移動させ、その検出ヘッドに検出作動を行わせる第２検出制御部、および(c)前記第１検出制御部により検出作動を行わされた前記検出ヘッドが前記特定部を検出しない場合に、前記トレイが長方形のものであれば、そのトレイの実際の回転位相を推定する回転位相推定部を含む検出制御装置と
   を含むトレイ型部品供給装置。
2. 前記特定部を検出可能な検出ヘッドが前記特定部を撮像する撮像装置である請求項１に記載のトレイ型部品供給装置。
3. 前記支持面に平行な方向におけるトレイの位置決めを行う位置決め部材と、
   その位置決め部材とトレイとの両方を撮像する前記撮像装置と同じかまたは別の撮像装置と、
   その前記撮像装置と同じかまたは別の撮像装置の撮像結果に基づいて、前記位置決め部材に対するトレイの位置の適否を判定する位置適否判定部と
   を含む請求項２に記載のトレイ型部品供給装置。

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