JP5578145B2 - Headlight control device - Google Patents
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Description
本発明は前照灯制御装置に関する。 The present invention relates to a headlamp control device.
通常、車両の前照灯は、照射光を上向き（水平方向）に配光するハイビームと、照射光を下向きに配向するロービームとに切り替えられるように構成されている。
ハイビームは遠方まで光を照射することで遠方まで視界を確保することができるため、走行中はなるべくハイビームを維持することが好ましい。
しかしながら、ハイビームのままで対向車両とすれ違うと、対向車両に対して幻惑を与えてしまうため、対向車両とすれ違うときには、前照灯をハイビームからロービームに切り替える必要がある。
そこで、対向車両とすれ違う際に前照灯のハイビームとロービームとの切り替えを自動的に行うオートライト装置が提供されている。
また、このようなオートライト装置において、自車両が走行している道路の形状が所定の曲率半径以下のカーブである場合に、道路形状をより遠方から視認できるように、早期にハイビームに切り替えるようにする技術が提案されている（特許文献１参照）。
また、見通しの悪い道路では、早期にロービームに切り替えることにより対向車両に対する幻惑を防止するようにする技術も提案されている（特許文献２参照）。
Usually, a vehicle headlamp is configured to be switched between a high beam that distributes irradiation light upward (horizontal direction) and a low beam that directs irradiation light downward.
Since the high beam can secure a field of view far away by irradiating light far away, it is preferable to maintain the high beam as much as possible during traveling.
However, passing the oncoming vehicle with a high beam will cause illusion to the oncoming vehicle, so when passing the oncoming vehicle, the headlamp needs to be switched from the high beam to the low beam.
Therefore, an auto light device is provided that automatically switches between a high beam and a low beam of a headlamp when passing by an oncoming vehicle.
In addition, in such an autolight device, when the shape of the road on which the host vehicle is traveling is a curve having a predetermined radius of curvature or less, the road shape is switched to a high beam at an early stage so that the road shape can be seen from a distance. The technique to make is proposed (refer patent document 1).
In addition, on a road with poor visibility, a technique has been proposed in which an oncoming vehicle is prevented from being dazzled by switching to a low beam at an early stage (see Patent Document 2).
ところで、対向車両とのすれ違い時に自車両の前照灯をハイビームからロービームに切り替えた場合は、対向車両に幻惑を与えない限りなるべく早期にロービームからハイビームに復帰させることが、遠方視界を確保する上で、また、自車両の存在を遠方の他車両に知らせる上で有利となる。
しかしながら、上記従来技術では、カーブ形状の道路で対向車両とすれ違う場合に、ロービームからハイビームに如何にして早期に切り替えるかについては十分に考慮されておらず改善の余地がある。
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、対向車両に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上で有利な前照灯制御装置を提供することを目的とする。
By the way, if the headlight of the host vehicle is switched from the high beam to the low beam when passing the oncoming vehicle, returning from the low beam to the high beam as soon as possible is not necessary to ensure distant vision. In addition, it is advantageous for notifying other vehicles in the distance of the existence of the own vehicle.
However, in the above-described conventional technology, there is room for improvement because it is not sufficiently considered how to switch from a low beam to a high beam at an early stage when passing by an oncoming vehicle on a curved road.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a headlight control device that is advantageous in securing a far field of view while preventing dazzling with respect to an oncoming vehicle.
上記目的を達成するために、本発明の前照灯制御装置は、自車両の前照灯のロービームとハイビームとを切り替えるビーム切り替え手段と、対向車両を検出する対向車両検出手段と、前記自車両が走行する道路の幅方向の位置を検出する位置検出手段と、前記自車両が走行する道路形状を推定する推定手段と、前記自車両の走行速度あるいは前記自車両と前記対向車両との相対速度を検出する速度検出手段と、前記前照灯がハイビームの状態で前記対向車両検出手段により対向車両が検出されると、前記ビーム切り替え手段によって前記前照灯をロービーム維持期間だけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させる切り替え制御手段と、前記ロービーム維持期間を、道路の幅方向における前記自車両の位置と、前記推定した道路形状と、前記走行速度あるいは前記相対速度とに基づいて算出する期間算出手段とを備えることを特徴とする。 To achieve the above object, a headlamp control device according to the present invention includes a beam switching unit that switches between a low beam and a high beam of a headlamp of the host vehicle, an oncoming vehicle detection unit that detects an oncoming vehicle, and the host vehicle. Position detecting means for detecting the position in the width direction of the road on which the vehicle travels, estimation means for estimating the shape of the road on which the host vehicle travels, the traveling speed of the host vehicle or the relative speed between the host vehicle and the oncoming vehicle When the oncoming vehicle is detected by the oncoming vehicle detection means while the headlamp is in a high beam state, the beam switching means switches the headlamp to the low beam for the low beam maintenance period. The switching control means for returning to the high beam, the low beam maintenance period, the position of the host vehicle in the width direction of the road, and the estimated road shape , Characterized in that it comprises a period calculation means for calculating, based on said traveling speed or the relative speed.
請求項１記載の発明によれば、対向車両が検出されたときに、前照灯を、道路の幅方向における自車両の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに基づいて算出したロービーム維持期間だけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させるようにした。したがって、自車両の道路の幅方向における位置、道路形状、走行速度に応じて、対向車両に対する幻惑を防止しつつ前照灯をロービームからハイビームに早期に切り替えることができ、早期に遠方視界を確保する上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、道路の幅方向における自車両の位置がカーブ形状の内側の位置であるときのロービーム維持期間が、道路の幅方向における自車両の位置がカーブ形状の外側の位置であるときのロービーム維持期間よりも短い期間となるようにした。したがって、自車両がカーブ形状の内側あるいは外側を走行している状況に応じて前照灯をロービームからハイビームに的確に切り替えことができるため、対向車両に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上でより有利となる。
請求項３記載の発明によれば、画像情報に基づいて道路の幅方向における自車両の位置を検出するようにしたので、位置検出を的確に行うことができる。
請求項４記載の発明によれば、画像情報および検出された操舵角に基づいて道路形状を推定するようにしたので、道路形状の推定を的確に行うことができる。
請求項５記載の発明によれば、画像情報に基づいて対向車両を検出するようにしたので、対向車両の検出を的確に行うことができる。
請求項６記載の発明によれば、道路の幅方向における自車両の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに加えて、自車両が左側通行しているか右側通行しているかに基づいてロービーム維持期間を算出するようにしたので、ロービーム維持期間の算出をより的確に行うことができ、対向車両に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上でより一層有利となる。
請求項７記載の発明によれば、ロービーム維持期間の算出を式（１）を用いて行うようにしたので、ロービーム維持期間の算出を簡単に行え前照灯の切り替え動作に関わる制御の簡素化を図る上で有利となる。
According to the first aspect of the present invention, when an oncoming vehicle is detected, the headlamp is calculated based on the position of the host vehicle in the width direction of the road, the estimated road shape, and the traveling speed. Changed to low beam for the maintenance period and then returned to high beam. Therefore, depending on the position of the vehicle in the width direction of the road, the road shape, and the traveling speed, the headlamp can be switched from low beam to high beam at an early stage while preventing the oncoming vehicle from being dazzled. This is advantageous.
According to the second aspect of the present invention, the low beam maintenance period when the position of the own vehicle in the road width direction is a position inside the curve shape is such that the position of the own vehicle in the road width direction is outside the curve shape. The period is shorter than the low beam maintenance period at the position. Therefore, the headlamp can be switched accurately from low beam to high beam according to the situation where the host vehicle is traveling inside or outside the curve shape, so that it is possible to prevent distraction from oncoming vehicles at an early stage. It becomes more advantageous in securing.
According to the invention described in claim 3, since the position of the host vehicle in the width direction of the road is detected based on the image information, the position can be detected accurately.
According to the invention described in
According to the fifth aspect of the present invention, since the oncoming vehicle is detected based on the image information, it is possible to accurately detect the oncoming vehicle.
According to the invention described in
According to the seventh aspect of the present invention, since the low beam maintenance period is calculated using the equation (1), the low beam maintenance period can be easily calculated and the control related to the switching operation of the headlamp can be simplified. This is advantageous in achieving this.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１に示すように、車両２は前照灯４を備えている。
前照灯４は、車両２の前部の左右幅方向に間隔をおいて設けられ、車両２の前方に照明光を照射するものである。
前照灯４は、照射光を上向き（水平方向）に配光するハイビーム用のランプと、照射光を下向きに配向するロービーム用のランプとを含んで構成されている。
そして、後述する切り替え部１８からハイビーム用のランプとロービーム用のランプとの何れか一方に選択的に電流が供給されることでハイビームとロービームとの切り替えがなされるように構成されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the
The
The
A switching unit 18 (to be described later) is configured to be switched between a high beam and a low beam by selectively supplying a current to either the high beam lamp or the low beam lamp.
本実施の形態の前照灯制御装置１０は車両２に搭載されている。
前照灯制御装置１０は、カメラ１２と、車速センサ１４と、操舵角センサ１６と、切り替え部１８と、ＥＣＵ２０とを含んで構成されている。
カメラ１２は、車両２の適宜箇所、例えば、フロントガラスの後方の車室内の箇所に取着されており、車両２の前方を撮像して画像情報を生成し、画像情報をＥＣＵ２０に供給するものである。
図２（Ａ）に示すように、カメラ１２の検出範囲４０２は、車両２とすれ違う対向車両６の存在を検出できるように設定されている。
本実施の形態ではカメラ１２によって撮像手段が構成されている。
The
The
The
As shown in FIG. 2A, the detection range 402 of the
In the present embodiment, the
車速センサ１４は、車両２の走行速度を検出し、検出結果をＥＣＵ２０に供給するものである。
本実施の形態では、速度検出手段が自車両２の「走行速度」を検出する場合について説明するが、速度検出手段が自車両２と対向車両６との「相対速度」を検出するものであり、以下の構成において「走行速度」に代えて「相対速度」を用いるようにしてもよい。
なお、相対速度の検出は、自車両２に設けられたレーダセンサを用いるなど従来公知の様々な検出器を用いて行うことができる。
The
In this embodiment, the case where the speed detection means detects the “traveling speed” of the
The relative speed can be detected using various conventionally known detectors such as a radar sensor provided in the
操舵角センサ１６は、車両２のステアリング（ハンドル）の操舵角を検出し、検出結果をＥＣＵ２０に供給するものである。
本実施の形態では、操舵角センサ１６によって操舵角検出手段が構成されている。
The
In the present embodiment, the
切り替え部１８は、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて前照灯４に電流を供給することにより前照灯４のロービームとハイビームとの切り替えを行うものである。
本実施の形態では、切り替え部１８によってビーム切り替え手段が構成されている。
The
In the present embodiment, the
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されている。
ＥＣＵ２０は、前記制御プログラムを実行することにより、対向車両検出手段２０Ａと、位置検出手段２０Ｂと、道路形状推定手段２０Ｃと、切り替え制御手段２０Ｄと、期間算出手段２０Ｅとを実現するものである。
The ECU 20 includes a CPU, a ROM that stores and stores a control program, a RAM as an operation area of the control program, an interface unit that interfaces with peripheral circuits and the like.
The
対向車両検出手段２０Ａは、図２（Ａ）に示すように、車両２（以下、自車両２という）とすれ違う対向車両６を検出するものである。
本実施の形態では、対向車両検出手段２０Ａは、カメラ１２で撮像された自車両２の前方の画像情報に基づいて対向車両６を検出する。
本実施の形態では、対向車両検出手段２０Ａは、画像情報に基づいて図２（Ａ）に示す検出範囲４０２において対向車両６の前照灯の点灯があると判定したときに対向車両６を検出する。
As shown in FIG. 2A, the oncoming vehicle detection means 20A detects an
In the present embodiment, the oncoming vehicle detection means 20 </ b> A detects the
In the present embodiment, the oncoming vehicle detection means 20A detects the
位置検出手段２０Ｂは、図２（Ａ）に示すように、自車両２が走行する道路Ｌ０の幅方向の位置を検出するものである。
本実施の形態では、位置検出手段２０Ｂは、カメラ１２で撮像された自車両２の前方の画像情報に基づいて自車両２の道路Ｌ０の幅方向における位置を検出する。
図２（Ａ）は、道路Ｌ０が２つの車線ＬＬ、ＬＲで構成された往復２車線であり、左側通行である場合を示している。
この場合、位置検出手段２０Ｂは、自車両２の前方の画像情報に基づいて自車両２が２つの車線ＬＬ、ＬＲの何れの車線を走行しているかを検出することになる。
例えば、位置検出手段２０Ｂは、自車両２とすれ違う対向車両６が自車両２の右側に位置しているか、左側に位置しているかに基づいて自車両２の道路Ｌ０の幅方向における位置を検出することができる。
この場合、対向車両６が自車両２の左右何れの側に位置しているのかによって自車両２が左側通行しているか右側通行しているかが特定されることになる。
あるいは、位置検出手段２０Ｂは、画像情報に含まれる道路Ｌ０の中央線（センターライン）や車線を区画する白線に基づいて自車両２の道路Ｌ０の幅方向における位置を検出してもよい。
この場合、検出した自車両２の位置が道路Ｌ０の左寄りなのか右寄りなのかに基づいて自車両２が左側通行しているか右側通行しているかが特定されることになる。
要するに、位置検出手段２０Ｂは、自車両２の前方の画像情報に基づいて自車両２が２つの車線ＬＬ、ＬＲの何れの車線を走行しているかを検出できればよいのであり、このような検出のアルゴリズムとして従来公知のさまざまな技術が使用可能である。
なお、対向車両検出手段２０Ａ、位置検出手段２０Ｂは、従来公知のさまざまな画像認識処理を用いることにより実現することができる。
As shown in FIG. 2 (A), the position detection means 20B detects the position in the width direction of the road L0 on which the
In the present embodiment, the position detection unit 20B detects the position of the
FIG. 2A shows a case where the road L0 is a two-way round-trip lane composed of two lanes L L and L R and is left-hand traffic.
In this case, the position detection means 20B detects which lane of the two lanes L L and L R the
For example, the position detection unit 20B detects the position of the
In this case, whether the
Alternatively, the position detection unit 20B may detect the position of the
In this case, whether the
In short, the position detection unit 20B only needs to be able to detect which lane of the two lanes L L and L R the
The oncoming
道路形状推定手段２０Ｃは、自車両２が走行する道路形状を推定するものである。
本実施の形態では、道路形状推定手段２０Ｃは、カメラ１２で撮像された自車両２の前方の画像情報と、操舵角センサ１６で検出された操舵角とに基づいて道路形状を推定する。
具体的には、道路Ｌ０の形状が直線であるか（図２（Ａ））、左カーブであるか（図２（Ｂ））、右カーブ（図２（Ｃ））であるかを推定する。
さらに、道路形状推定手段２０Ｃは、推定した道路形状がカーブしている場合に道路Ｌ０の曲率半径Ｒを算出する。
The road shape estimating means 20C estimates the road shape on which the
In the present embodiment, the road shape estimation means 20 </ b> C estimates the road shape based on the image information ahead of the
Specifically, it is estimated whether the shape of the road L0 is a straight line (FIG. 2A), a left curve (FIG. 2B), or a right curve (FIG. 2C). .
Furthermore, the road shape estimation means 20C calculates the curvature radius R of the road L0 when the estimated road shape is curved.
切り替え制御手段２０Ｄは、前照灯４がハイビームの状態で対向車両検出手段２０Ａにより対向車両６が検出されると、切り替え部１８によって前照灯４を後述するロービーム維持期間ΔＴＬＯＷだけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させるものである。
ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷは、対向車両６に幻惑を与えない範囲でなるべく短いことが、自車両２のドライバの遠方の視界を早期に確保する上で、あるいは、自車両２の存在を遠方の他車両に知らせる上で有利となる。
When the
The low beam maintenance period ΔT LOW should be as short as possible without causing the oncoming
期間算出手段２０Ｅは、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを、道路Ｌ０の幅方向における自車両の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに基づいて算出するものである。
ここで、道路形状とロービーム維持期間ΔＴＬＯＷとの関係について説明する。
図２（Ａ）〜（Ｃ）は、自車両２が左側通行している状態で対向車両６とすれ違う場合における前照灯４(ハイビーム時）の照射範囲の説明図である。
図２（Ａ）〜（Ｃ）において、道路Ｌ０の延在方向に沿った自車両２と対向車両６との距離は全て同一である。なお、図中符号２０２は自車両２の前照灯４の照射範囲を示し、符号６０２は対向車両６の前照灯の照射範囲を示す。
図２（Ｂ）では、対向車両６が自車両２の照射範囲２０２の外側に外れているのに対して、図２（Ｃ）では、対向車両６が自車両２の照射範囲２０２の内側に留まっている。
そして、図２（Ａ）では、対向車両６の前部が自車両２の照射範囲２０２の内側にとどまり、対向車両６の後部が自車両２の照射範囲２０２の外側に外れている。
したがって、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを対向車両６に幻惑を与えない範囲でなるべく短くするためには、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを、図２（Ｂ）の場合に最も短くし、次いで図２（Ａ）、図２（Ｃ）の順番で長くすればよい。
The period calculation means 20E calculates the low beam maintenance period ΔT LOW based on the position of the host vehicle in the width direction of the road L0, the estimated road shape, and the traveling speed.
Here, the relationship between the road shape and the low beam maintenance period ΔT LOW will be described.
FIGS. 2A to 2C are explanatory diagrams of an irradiation range of the headlamp 4 (during high beam) when the
2A to 2C, all the distances between the
In FIG. 2 (B), the oncoming
In FIG. 2A, the front part of the
Therefore, in order to as short as possible within a range not dazzle the low beam sustain period [Delta] T LOW the oncoming
図５にロービーム維持期間ΔＴＬＯＷの具体例を示す。図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のそれぞれは、図２（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のそれぞれに対応している。
すなわち、期間算出手段２０Ｅは、図２（Ｂ）に示すように自車両２がカーブ形状の内側に位置している場合のロービーム維持期間ΔＴＬＯＷが、図２（Ｃ）に示すように自車両２がカーブ形状の外側に位置している場合のロービーム維持期間ΔＴＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを算出する。
言い換えると、期間算出手段２０Ｅは、推定された道路形状がカーブ形状である場合、道路の幅方向における自車両２の位置がカーブ形状の内側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴＬＯＷが、道路の幅方向における自車両の位置がカーブ形状の外側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間を算出する。
FIG. 5 shows a specific example of the low beam maintenance period ΔT LOW . 5A, 5B, and 5C correspond to FIGS. 2A, 2B, and 2C, respectively.
That is, the period calculation means 20E determines that the low beam maintenance period ΔT LOW when the
In other words, when the estimated road shape is a curve shape, the period calculation means 20E determines that the low beam maintenance period ΔT LOW when the position of the
本実施の形態では、期間算出手段２０Ｅは、道路の幅方向における自車両２の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに加えて、前述のように特定される自車両２が左側通行しているか右側通行しているかに基づいてロービーム維持期間を算出する。
すなわち、期間算出手段２０Ｅによるロービーム維持期間ΔＴＬＯＷの算出は、以下の式（１）を用いてなされる。
ΔＴＬＯＷ＝Ｔｃ−Ｒ×α−Ｖ×β……（１）
ただし、
Ｔｃ：予め定められた時間定数
Ｒ：道路形状推定手段２０Ｃで算出された道路形状の曲率半径
α：予め定められたカーブ係数
Ｖ：車速センサ１４で検出された走行速度
β：予め定められた速度係数
なお、カーブ係数αは、自車両２が左側通行しているか右側通行しているか、車両特性（ホイールベースなど）に基づいて定められる。
また、曲率半径Ｒは、自車両がカーブ形状の内側に位置しているときにプラスの値をとり、自車両がカーブ形状の外側に位置しているときにマイナスの値をとる。また、道路が直線形状である場合は、Ｒは無限大となる。ΔＴLOWがマイナスの値をとる場合はゼロとみなす。
また、走行速度に代えて、自車両２と対向車両６との相対速度を用いるようにしてもよく、このようにすると、自車両２の速度に加えて対向車両６の速度が反映されるため、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを的確に算出する上で有利となる。
相対速度を用いる場合は、速度係数βも相対速度に対応した値とする。
In the present embodiment, the period calculation means 20E determines that the
That is, the low beam maintenance period ΔT LOW is calculated by the period calculation means 20E using the following formula (1).
ΔT LOW = Tc−R × α−V × β (1)
However,
Tc: a predetermined time constant R: a radius of curvature of the road shape calculated by the road shape estimation means 20C α: a predetermined curve coefficient V: a traveling speed detected by the vehicle speed sensor 14: a predetermined speed Coefficient The curve coefficient α is determined based on whether the
The curvature radius R takes a positive value when the host vehicle is located inside the curve shape, and takes a negative value when the host vehicle is located outside the curve shape. Further, when the road has a straight shape, R is infinite. When ΔT LOW takes a negative value, it is regarded as zero.
Further, instead of the traveling speed, the relative speed between the
When the relative speed is used, the speed coefficient β is also a value corresponding to the relative speed.
以上、自車両２が左側通行している場合について説明したが、自車両２が右側通行している場合であっても同様である。
図３（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は左側通行の場合を例示しており、それぞれ図２（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に対応している。
すなわち、図３（Ｂ）では、対向車両６が自車両２の照射範囲２０２の外側に外れているのに対して、図３（Ｃ）では、対向車両６が自車両２の照射範囲２０２の内側に留まっている。
そして、図３（Ａ）では、対向車両６の前部が自車両２の照射範囲２０２の内側にとどまり、対向車両６の後部が自車両２の照射範囲２０２の外側に外れている。
したがって、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを対向車両６に幻惑を与えない範囲でなるべく短くするためには、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを、図３（Ｂ）の場合に最も短くし、次いで図３（Ａ）、図３（Ｃ）の順番で長くすればよい。
したがって、右側通行の場合であっても、期間算出手段２０Ｅは、図３（Ｂ）に示すように自車両２がカーブ形状の内側に位置している場合のロービーム維持期間ΔＴＬＯＷが、図３（Ｃ）に示すように自車両２がカーブ形状の外側に位置している場合のロービーム維持期間ΔＴＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを算出する。
すなわち、右側通行の場合であっても、期間算出手段２０Ｅは、推定された道路形状がカーブ形状である場合、道路の幅方向における自車両２の位置がカーブ形状の内側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴＬＯＷが、道路の幅方向における自車両の位置がカーブ形状の外側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを算出する。
Although the case where the
3A, 3B, and 3C illustrate the case of left-hand traffic, and correspond to FIGS. 2A, 2B, and 2C, respectively.
That is, in FIG. 3B, the oncoming
In FIG. 3A, the front part of the
Therefore, in order to as short as possible within a range not dazzle the low beam sustain period [Delta] T LOW the oncoming
Therefore, even in the case of right-hand traffic, the period calculation means 20E has the low beam maintenance period ΔT LOW when the
That is, even in the case of right-hand traffic, the period calculation means 20E determines that when the estimated road shape is a curve shape, the position of the
次に、前照灯制御装置１０の動作について図４のフローチャートを参照して説明する。
ＥＣＵ２０は、前照灯４がハイビームであるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０の判定結果が否定ならばステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１０の判定結果が肯定ならば、対向車両６が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１２：対向車両検出手段２０Ａ）。
ステップＳ１２の判定結果が否定ならばステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１２の判定結果が肯定ならば、ＥＣＵ２０は、切り替え部１８を介して前照灯４をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ１４：切り替え制御手段２０Ｄ）。ここで、ＥＣＵ２０は、タイマを起動させて計時動作を開始する。
次に、ＥＣＵ２０は、カメラ１２１２の画像情報に基づいて道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置を検出する（ステップＳ１６：位置検出手段２０Ｂ）。
次に、ＥＣＵ２０は、カメラ１２１２の画像情報および操舵角センサ１６で検出された操舵角に基づいて道路Ｌ０の道路形状を推定する（ステップＳ１８：道路形状推定手段２０Ｃ）。
次に、ＥＣＵ２０は、車速センサ１４で検出された自車両２の走行速度を受け付ける（ステップＳ２０）。
Next, operation | movement of the
The
If the determination result of step S10 is negative, the process returns to step S10.
If the determination result of step S10 is affirmative, it is determined whether an
If the determination result of step S12 is negative, the process returns to step S10.
If the determination result in step S12 is affirmative, the
Next, the
Next, the
Next, the
次に、ＥＣＵ２０は、検出された自車両２の位置と、推定された道路形状と、自車両２の走行速度とに基づいてロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを算出する（ステップＳ２２：期間算出手段２０Ｅ）。
本実施の形態では、走行速度と、自車両２がカーブ形状の内側、外側の何れにあるかと、自車両２が左側通行しているか右側通行しているかとに基づいてロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを算出する。そのため、仮に自車両２の走行速度が同一であったとしても、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷは下記の５種類の状況に応じて異なる値が算出されることになる。
１）左側通行あるいは右側通行で道路形状が直線
２）左側通行でカーブ形状の内側
３）左側通行でカーブ形状の外側
４）右側通行でカーブ形状の内側
５）右側通行でカーブ形状の内側
Next, the
In the present embodiment, the low beam maintenance period ΔT LOW is set based on the traveling speed, whether the
1) Left-hand traffic or right-hand traffic road shape is straight 2) Left-hand traffic inside curve shape 3) Left-hand traffic outside curve shape 4) Right-hand traffic inside curve shape 5) Right-hand traffic inside curve shape
次に、ＥＣＵ２０は、タイマの計時結果に基づいてロービーム維持期間ΔＴＬＯＷが終了したか否かを判定する（ステップＳ２４：切り替え制御手段２０Ｄ）。
ステップＳ２４の判定結果が否定ならばステップＳ２４に戻り、ステップＳ２４の判定結果が肯定ならばＥＣＵ２０は切り替え部１８を介して前照灯４をロービームからハイビームに復帰させ（ステップＳ２４：切り替え制御手段２０Ｄ）、ステップＳ１０に戻る。
以上の処理が繰り返して実行される。
Next, the
If the determination result in step S24 is negative, the process returns to step S24. If the determination result in step S24 is affirmative, the
The above process is repeatedly executed.
以上説明したように本実施の形態によれば、対向車両６が検出されたときに、前照灯４を、道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに基づいて算出したロービーム維持期間ΔＴＬＯＷだけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させるようにした。
したがって、自車両２の道路Ｌ０の幅方向における位置、道路形状、走行速度に応じて、対向車両６に対する幻惑を防止しつつ前照灯４をロービームからハイビームに早期に切り替えることができ、早期に遠方視界を確保する上で有利となる。
As described above, according to the present embodiment, when the
Therefore, the
また、推定された道路形状がカーブ形状である場合、道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置がカーブ形状の内側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴＬＯＷが、道路の幅方向における自車両２の位置がカーブ形状の外側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間ΔＴＬＯＷが算出される。
したがって、自車両２がカーブ形状の内側あるいは外側を走行している状況に応じて前照灯４をロービームからハイビームに的確に切り替えことができるため、対向車両６に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上でより有利となる。
Further, when the estimated road shape is a curve shape, the low beam maintenance period ΔT LOW when the position of the
Accordingly, the
また、カメラ１２で撮像された画像情報に基づいて道路の幅方向における自車両２の位置を検出するようにしたので、位置検出を的確に行うことができる。
また、カメラ１２で撮像された画像情報および検出された操舵角に基づいて道路形状を推定するようにしたので、道路形状の推定を的確に行うことができる。
また、カメラ１２で撮像された画像情報に基づいて対向車両６を検出するようにしたので、対向車両の検出を的確に行うことができる。
また、道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに加えて、自車両２が左側通行しているか右側通行しているかに基づいてロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを算出するようにしたので、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷの算出をより的確に行うことができ、対向車両６に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上でより一層有利となる。
また、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷの算出を前記の式（１）を用いて行うようにしたので、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷの算出を簡単に行え前照灯４の切り替え動作に関わる制御の簡素化を図る上で有利となる。
なお、本実施の形態では、自車両２が左側通行しているか右側通行しているかを考慮してロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを算出したが、これら左側通行、右側通行を考慮せず、道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに基づいてロービーム維持期間ΔＴＬＯＷを算出してもよい。
しかしながら、本実施の形態のようにすると、ロービーム維持期間ΔＴＬＯＷの算出を的確に行う上でより一層有利となる。
In addition, since the position of the
Further, since the road shape is estimated based on the image information captured by the
Moreover, since the
Further, in addition to the position of the
Further, since the calculation of the low beam maintenance period ΔT LOW is performed using the above formula (1), the calculation of the low beam maintenance period ΔT LOW can be easily performed and the control related to the switching operation of the
In this embodiment, the low beam maintenance period ΔT LOW is calculated in consideration of whether the
However, this embodiment is more advantageous in accurately calculating the low beam maintenance period ΔT LOW .
２……車両（自車両）、４……前照灯、６……対向車両、１０……前照灯制御装置、１２……カメラ、１４……車速センサ、１６……操舵角センサ、１８……切り替え部、２０……ＥＣＵ、２０Ａ……対向車両検出手段、２０Ｂ……位置検出手段、２０Ｃ……道路形状推定手段、２０Ｄ……切り替え制御手段、２０Ｅ……期間算出手段、２０２、６０２……照射範囲、Ａ……検出範囲。 2 ... Vehicle (own vehicle), 4 ... Headlight, 6 ... Oncoming vehicle, 10 ... Headlight control device, 12 ... Camera, 14 ... Vehicle speed sensor, 16 ... Steering angle sensor, 18 ...... Switching unit, 20 ... ECU, 20A ... Oncoming vehicle detection means, 20B ... Position detection means, 20C ... Road shape estimation means, 20D ... Switch control means, 20E ... Period calculation means, 202, 602 ... irradiation range, A ... detection range.
Claims (7)
対向車両を検出する対向車両検出手段と、
前記自車両が走行する道路の幅方向の位置を検出する位置検出手段と
前記自車両が走行する道路形状を推定する推定手段と、
前記自車両の走行速度あるいは前記自車両と前記対向車両との相対速度を検出する速度検出手段と、
前記前照灯がハイビームの状態で前記対向車両検出手段により対向車両が検出されると、前記ビーム切り替え手段によって前記前照灯をロービーム維持期間だけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させる切り替え制御手段と、
前記ロービーム維持期間を、道路の幅方向における前記自車両の位置と、前記推定した道路形状と、前記走行速度あるいは前記相対速度とに基づいて算出する期間算出手段と、
を備えることを特徴とする前照灯制御装置。 Beam switching means for switching between the low beam and high beam of the headlight of the own vehicle;
Oncoming vehicle detection means for detecting an oncoming vehicle;
Position detecting means for detecting a position in the width direction of the road on which the host vehicle travels; estimating means for estimating a road shape on which the host vehicle travels;
Speed detecting means for detecting a traveling speed of the host vehicle or a relative speed between the host vehicle and the oncoming vehicle;
A switching control unit that, when the oncoming vehicle is detected by the oncoming vehicle detection unit in a state where the headlamp is in a high beam, the beam switching unit switches the headlamp to a low beam for a low beam maintenance period and then returns to the high beam. ,
Period calculation means for calculating the low beam maintenance period based on the position of the host vehicle in the width direction of the road, the estimated road shape, and the traveling speed or the relative speed;
A headlamp control device comprising:
ことを特徴とする請求項１記載の前照灯制御装置。 When the estimated road shape is a curve shape, the period calculation means determines that the low beam maintenance period when the position of the host vehicle in the road width direction is a position inside the curve shape is the road width. Calculating the low beam maintenance period so as to be shorter than the low beam maintenance period when the position of the host vehicle in the direction is a position outside the curve shape;
The headlamp control apparatus according to claim 1, wherein
前記位置検出手段は、前記撮像手段で撮像された画像情報に基づいて道路の幅方向における前記自車両の位置を検出する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の前照灯制御装置。 Comprising imaging means for imaging the front of the host vehicle,
The position detection means detects the position of the host vehicle in the width direction of the road based on image information captured by the imaging means.
The headlamp control apparatus according to claim 1 or 2, wherein
前記推定手段は、前記画像情報および前記操舵角に基づいて前記道路形状を推定する、
ことを特徴とする請求項３記載の前照灯制御装置。 Steering angle detection means for detecting the steering angle of the host vehicle,
The estimating means estimates the road shape based on the image information and the steering angle;
The headlamp control device according to claim 3.
ことを特徴とする請求項３または４記載の前照灯制御装置。 The oncoming vehicle detection means detects the oncoming vehicle based on the image information.
The headlamp control device according to claim 3 or 4,
ことを特徴とする請求項１乃至５に何れか１項記載の前照灯制御装置。 In addition to the position of the host vehicle in the width direction of the road, the estimated road shape, and the traveling speed or the relative speed, the period calculation unit is configured to pass the host vehicle on the left side or on the right side. Calculating the low beam maintenance period based on whether
The headlamp control device according to any one of claims 1 to 5, wherein
ことを特徴とする請求項６記載の前照灯制御装置。
ΔＴＬＯＷ＝Ｔｃ−Ｒ×α−Ｖ×β……（１）
ただし、ΔＴＬＯＷはロービーム維持期間、Ｔｃは予め定められた時間定数、Ｒは前記道路区分によって正負が異なる前記道路形状の曲率半径、αは前記自車両が左側通行しているか右側通行しているかおよび車両特性に基づいて予め定められたカーブ係数、Ｖは前記走行速度あるいは相対速度、βは予め定められた速度係数。 The calculation of the low beam maintenance period by the period calculation means is performed using the following formula (1).
The headlamp control device according to claim 6.
ΔT LOW = Tc−R × α−V × β (1)
Where ΔT LOW is the low beam maintenance period, Tc is a predetermined time constant, R is the radius of curvature of the road shape that differs depending on the road section, and α is whether the vehicle is traveling on the left side or on the right side. And a curve coefficient predetermined based on vehicle characteristics, V is the traveling speed or relative speed, and β is a predetermined speed coefficient.
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