JP5539454B2 - 中空部材を備えた産業用ロボットの線条体処理構造 - Google Patents

Description

本発明は、産業用ロボットに配設された線条体の処理構造に関する。

産業用ロボットでは、ハンドや溶接トーチ等の作業ツールが、ロボットの手首先端近傍に取付けられて使用される。これら作業ツールの多くは、電気エネルギ、電気信号、エア、アシストガス、又は溶接ワイヤ等の供給を必要とする。これら被供給物を作業ツールまで送り届けるために、配線や配管等からなる線条体が使用される。従来は、ロボットの前腕の手前までは、該線条体をロボットの各軸のサーボモータを駆動制御するためのサーボ制御用ケーブルと束ね、ロボットアーム（上腕）に沿わせて配設し、前腕の基部から、該基部に設けた中空構造を有する減速機の中空部を通し、前腕の前方の側面に設けた開口部から外部に導き、そこで適当な保持手段で一旦保持し、更に、作業ツールに接続するという処理構造が採用されていた。

例えば特許文献１には、前腕の前部（第１手首要素）及び後部（前腕基部）にそれぞれ開口部（第１及び第２開口部）を設け、両開口部間を前腕内部及び減速機の中空部を通るように連通させることが記載されている。

特許文献２には、吸着式のハンドを用いた場合に、該ハンドに接続される導管内の線条体の擦れにより生じる粉塵等が外部に流出しないように、該導管内をエアで吸引する技術が記載されている。

さらに特許文献３には、線条体が挿通された導管を第２手首要素に片持ち式に保持することにより、該導管や該導管内の線条体に不都合な力が作用しないようにした構成が開示されており、また導管の保持形態として、該導管を回転可能に保持する手段と完全固定して保持する手段とが記載されている。

特開２００６−０５１５８１号公報 特開２００５−３４２８６０号公報 特開２００９−０２８８７５号公報

特許文献１に記載の線条体処理構造では、システム変更時等に必要となる線条体の変更や追加等の作業を容易に行うことができるが、手首要素や前腕基部の開口部から中空部内に水分や粉塵等が混入し、該中空部内のサーボモータ等に悪影響を与える虞がある。従ってこのような線条体処理構造を有する産業用ロボットを、防水性が必要な用途に適用することが難しくなっていた。

また特許文献２及び３に記載の技術は、線条体が挿通される導管の構成に特徴があるが、いずれも中空部の防水性を考慮したものではない。

そこで本発明は、中空部を作業ツールの配線用に独立して利用でき、かつ、中空部の防水性を実現し、作業ツール用線条体の挙動の安定化を実現しながら、防水性が必要な用途にも適用できるようにした線条体処理構造を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本願第１の発明は、前腕基部及び第１手首要素を含む前腕と、第２手首要素と、作業ツールとを備え、前記第１手首要素は、前記前腕基部に対して、前記前腕の長手方向に沿った第１軸線回りで回転可能に設けられており、前記第２手首要素は、前記第１手首要素に対して、前記第１軸線と垂直に交わる第２軸線回りで回転可能に設けられており、前記作業ツールは、前記第２手首要素に対して、前記第２軸線と垂直に交わる第３軸線回りで回転可能に設けられており、前記作業ツールに接続される配線及び配管の少なくとも一方を含む第１線条体を敷設処理する、ロボットの線条体処理構造において、前記第１手首要素を前記第１軸線回りで回転駆動する中空構造の減速機が、前記中空構造の減速機の回転中心軸線と前記第１軸線が一致するように、前記前腕基部と前記第１手首要素の間に介在し、前記第１手首要素の側面には第１開口部が設けられ、前記第１線条体を通すための、少なくとも１つの屈曲部を備えた中空部を形成する、第１フランジを有した屈曲中空部材が、前記第１開口部に第１シール部材を介して装着され、前記前腕基部の後部には第２開口部が設けられ、前記第１線条体を通すための、第２フランジを有した円筒状中空部材が前記中空構造の減速機の内部を貫通する状態で、前記第２開口部に第２シール部材を介して装着され、前記屈曲中空部材は、前記円筒状中空部材に対して、第１手首要素の内部において軸受及びオイルシールを介して回転可能に接続され、前記第２手首要素又は前記作業ツールを駆動するモータの制御用ケーブルである第２線条体が、前記円筒状中空部材の外周部を通されていることを特徴とする、線条体処理構造を提供する。

本願第２の発明は、第１の発明において、前記屈曲中空部材と前記円筒状中空部材との接続部において、前記屈曲中空部材の内径と前記円筒状中空部材の内径とは互いに等しいことを特徴とする、線条体処理構造を提供する。

本発明によれば、前腕内部に形成される、線条体挿通用の中空部の防水性を、最小の部品構成で実現することができる。また円筒状中空部材と屈曲中空部材とは軸受及びオイルシールを介して回転可能に連結され、かつ、両部材の接続部（嵌合部）の防水性を確保することで、ユーザが作業ツール用の線条体を自由に通すことができる中空部を前腕基部に有し、かつ、防水性が必要な用途にも適用できるロボットを実現することができる。

円筒状中空部材と屈曲中空部材との嵌合部において、両部材の内径とを互いに等しくすることにより、該嵌合部での段差や出っ張りを排除でき、ユーザによる中空部内への作業ツール用の線条体の挿通作業を容易にし、線条体の寿命を長くすることができる。

本発明に係る線条体処理構造の第１の実施形態を含む産業用ロボットの概略構成を示す図である。 図１のロボットの前腕からハンドまでの構造を示す図である。 図１のロボットの前腕の詳細構造を示す上面断面図である。 図１のロボットの前腕の詳細構造を示す側面断面図である。 産業用ロボットのモータ制御ケーブルの構成例を示す図である。 図３の前腕の部分拡大図である。 ハンドが吸着パッドを備える場合の、前腕からハンドまでの構造を示す図である。

図１は、本発明に係る線条体処理構造を適用可能な産業用ロボットの全体構成を示す図であり、（ａ）はその正面図、（ｂ）は側面図である。該産業用ロボットは６軸構成のロボット１０であり、その手首先端付近にハンド１２が装着されている。ハンド１２は例えば、エアシリンダ（図示省略）により開閉可能な把持爪１４を有する周知の方式のハンドである。該把持爪の開閉のために用いられる制御ケーブル（線条体）１６は、ロボット１０の各軸の動作を制御するロボット制御装置１８又はハンド１２を制御するエンドエフェクタ制御部２０から、ロボット１０のベース２２の後方に設けた分線盤２４を介してベース２２内に導入される。また線条体１６は、ベース２２に対して略鉛直軸回りに旋回可能に設けられた旋回胴２６内を通り、旋回胴２６に対して回転可能に設けられた上腕２８に沿って延びる。線条体１６は、上腕２８に対して回転可能に設けられた前腕３０の基部３２（以降、前腕基部とも称する）から、前腕３０の第１手首要素３４の先端付近までは、ロボット機体内に配設されている。また、制御ケーブル（線条体）１６には各軸を駆動するサーボモータのための配線が併合されており、適所でサーボモータへ向かって分岐している。

ロボット１０の各軸のサーボモータの駆動制御は、周知の態様でロボット制御装置１８から出力される動作指令に基づいて行なわれる。また、ロボット制御装置１８は、サーボモータヘの動作指令とともに、ハンド１２への把持指令もエンドエフェクタ制御部２０を介して出力し、把持爪１４の開閉動作を制御する。また、ハンド１２は把持対象物（例えば組立部品）を把持した時には、把持確認信号が制御ケーブル（線条体）を通してロボット制御装置１８に送られるようになっている。

図２は、前腕基部３２からハンド１４までの構造を模式的に示す図である。前腕基部３２には、中空部を持つ中空構造の減速機（Ｊ４ギヤ）３６が設けられている。詳細構造は後述するが、減速機３６の入力側は、第１手首要素３４を、前腕３０（すなわち前腕基部３２から第１手首要素３４までの部分に相当）の長手方向に沿った第１軸線３８回りで回転駆動するサーボモータ（Ｊ４モータ）４０に結合され、減速機３６の出力側は第１手首要素３４に結合されている。

第１手首要素３４の先端側には、第１軸線３８と略垂直に交わる第２軸線４４回りで回転（揺動）動作する第２手首要素４６が取り付けられ、第２手首要素４６は、適当な減速機４６（Ｊ５ギヤ）を介してサーボモータ（Ｊ５モータ）４８によって駆動される。また上述のハンド１２は、第２軸線４２と略垂直である（又は略垂直に交わる）第３軸線５０回りで回転するように、第２手首要素４４の先端側に取り付けられ、ハンド１２は、適当な減速機５２（Ｊ６ギヤ）を介してサーボモータ（Ｊ６モータ）５４によって駆動される。

図３及び図４は、前腕３０の内部構造の詳細を示す断面図であり、図３が上面断面図、図４が側面断面図である。第１手首要素３４を駆動するＪ４モータ４０は、前腕基部（前腕後部のケーシング）３２に搭載され、モータ出力軸に固定されたピニオン６０が、大歯車及び小歯車を含む２段中間平歯車６２の大歯車と噛合い、２段中間平歯車６２の小歯車がさらに出力軸平歯車６４に噛合うことにより、Ｊ４モータの駆動トルクが第１手首要素３４に伝達され、第１手首要素３４は前腕基部３２に対して第１軸線３８回りに回転する。

上腕に沿って前腕基部３２に配線された線条体１６は、ハンド１２に接続される作業ツール制御用線条体１６ａと、各軸サーボモータに接続されるモータ制御ケーブル１６ｂとを含んでおり、モータ制御ケーブル１６ｂの一部は、Ｊ４モータ４０に接続されている。また、前腕基部３２の後部には電磁弁ボックス６６が装着され、作業ツール制御用線条体１６ａは、コネクタ６８を介し、電磁弁ボックス６６内に配線される。電磁弁ボックス６６内に配線された配管や配線等の線条体１６ａは、電磁弁ボックス６６内に設けられた電磁弁（図示せず）に接続され、該電磁弁を経由して、最終的には作業ツール（ここではハンド１２）に接続される。作業ツール用線条体１６ａには、作業ツールを駆動する圧縮エア供給用の配管やツールの状態を監視するための配線等が含まれており、さらに、作業ツールに装着されているセンサ用の制御ケーブルや、作業ツールが溶接トーチである場合はその制御ケーブル等も含まれるものとする。

図３に示すように、電磁弁ボックス６６内に導入された作業ツール線条体１６ａは、前腕基部３２の背面に設けた第２開口部７０に一端が位置し、前腕３０内を第１軸線３８に概ね沿って延びるように配置されたＩ字のパイプすなわち円筒状中空部材７２内に導入され、さらに、Ｉ字パイプ７２の他端に接続された、略Ｌ字の中空部を有する屈曲中空部材７４の内部を通過し、第１手首要素３４の側面に設けた第１開口部７６から外部に導出される。導出された線条体１６ａは、第１開口部７６の近傍に設けた線条体保持部７８によって保持され、第１手首要素３４の側面を通り、第２手首要素４４に沿って、最終的にハンド１２に接続される。作業ツール用線条体１６ａは、Ｉ字パイプ７２内及び屈曲中空部材７４により構成される中空部において適切な余長を持たせて配線されており、これにより、前腕の回転動作時にねじりの吸収が容易になり、前腕回転動作時（通常±１８０度以上）に前腕回転軸近傍で曲げ・ネジリを受けても、不都合な応力を受けず、寿命の長期化を図れる。

線条体保持部７８としては、周知の固定具（クランプ部材）を用いてもよいし、線条体の長さ方向の動きとひねり回転運動（自転）を許容する係止具（例えば、リング状のもの）を使用してもよい。或いは、コネクタ機能を持つコネクタボックスを使用することで、機能性を更に高めることもできる。コネクタボックスを使用する場合、線条体１６ａは一旦このコネクタボックスに接続され、該コネクタボックスからハンド１２まで新たに線条体が配設される。また、第１手首要素３４の内部でかつ、第１開口部７６の近傍には、電磁弁（図示）を設置する。この電磁弁はハンド１２の把持爪１４を開閉するために、エアシリンダへのエア供給／吸引を行うものである。線条体保持部７８には、このようなコネクタボックスも含まれるものとする。

またこれに対応して、本実施形態における作業ツール用線条体１６ａには、最終軸（ハンド）を駆動するサーボモータ（Ｊ６モータ）５４のための制御ケーブル等の電気配線の他に、エア供給のための配管が含まれており、この配管に上記電磁弁が介挿されている。なお、図示していないが、エア供給／吸気源が外部に配置され、そのエア供給／吸気動作は、ロボット制御装置１８によって周知の態様で制御することができる。また、エア供給／吸気源からの配管（図示省略）は、適所（例えばベース２２の手前）で線条体に合流している。なお、これらエア供給に関する構成は周知なので、ここでは詳細は説明しない。

第２手首要素４４又はハンド１２を駆動するサーボモータ（Ｊ５、Ｊ６モータ）の制御用ケーブルを含む第２線条体１６ｂは、Ｉ字パイプ７２の外側でかつ、前腕基部３０又は第１手首要素３４の中空部内を通るように配設される。このとき、図２及び図５に示すように、ケーブル１６ｂをＩ字パイプ７２の外表面に螺旋状に這うように配線することにより、前腕３０の回転動作に伴うねじりの吸収がより容易になる。

図６は、図３に示した屈曲中空部材７４近傍の拡大図である。屈曲中空部材７４は、第１手首要素３４の側面に設けた第１開口部７６に取り付けられる第１フランジ８０を有し、第１フランジ８０と第１手首要素３４との間には、液密性を備えた第１シール部材８２が介装される。第１シール部材８２は、シートパッキンのような公知のものでよく、例えば第１フランジ８０にボルト穴を設けて第１手首要素３４と第１フランジ８０とを締結することにより、所定の液密性を確保するものである。なお図３に示す前腕基部３２の後部に設けた第２開口部７０においても、Ｉ字パイプ７２の後方側端部に第２フランジ８４を設け、第２フランジ８４と前腕基部３２の後端面との間に第１シール部材８２と同様の第２シール部材８６を介装し、同様に液密性を確保することができる。

屈曲中空部材７４は、軸受８８及びオイルシール９０を介して、Ｉ字パイプ７２に対して回転可能に接続される。具体的には、Ｉ字パイプ７２の前側端部の外周部に軸受８４を取り付け、そのさらに前側（屈曲中空部材７４寄り）に、オイルシール９０を隣接配置する。一方、屈曲中空部材７４の後側端部には、軸受８８及びオイルシール９０を受容する凹状部９２が形成されており、Ｉ字パイプ７２の前側端部と協働して嵌合構造を構成している。このような構造により、Ｉ字パイプ７２の前側端部と屈曲中空部材７４の後側端部との間に粉塵や液体が侵入した場合でも、オイルシール９０により、該粉塵や液体が、Ｊ５モータ４８等が存在する第１手首要素３４の中空部内に進入することが防止される。

なお屈曲中空部材７４は、Ｉ字パイプ７２に接続される一端と、第１開口部７６に取り付けられる他端と、両端の間に少なくとも１つの屈曲部を有するものであればどのような形状でもよく、屈曲中空部材７４により画定される中空部はＬ字のものに限られない。

また図６に示すように、屈曲中空部材７４とＩ字パイプ７２とを回転可能に連結する軸受８４及びオイルシール９０は、Ｉ字パイプ７２の外周部と、該外周部より大径である屈曲中空部材７４の凹状部９２の内周部との間に配置される。このようにすれば、Ｉ字パイプ７２と屈曲中空部材７４との接続部（嵌合部）においてＩ字パイプ７２の内径と屈曲中空部材７４の内径とを互いに等しくすることができ、第１開口部７６から第２開口部７０まで、実質的に段差のない均一径の中空部を形成することができる。これにより、該中空部内への作業ツール用線条体１６ａの挿入作業の容易化や、第１手首要素３４の回転に伴う線条体１６ａへの擦過抵抗の低減等を図ることができる。

上述のように、Ｉ字のパイプ７２は、その一端に第２フランジ８４を有しており、中空構造を有する減速機３６を有する前腕基部３２の後部に形成された第２開口部７０に、パイプ７２の内側を外側からシールする第２シール部材８６を介して固定され、その他端は前腕３０の内部で屈曲中空部材７４の凹状部９２に嵌合する構造を備えている。一方Ｌ字の中空部を形成する屈曲中空部材７４は、その片側に第１フランジ８０を有しており、前腕（第１手首要素３４）の側面に形成された第１開口部７６に、該中空部を外側からシールする第１シール８２部材を介して固定され、その他端は、軸受８８及びオイルシール９０を介してＩ字パイプ７２に回転可能に接続される凹状部９２を備える。この結果、第１開口部７６から第２開口部７０までの中空部の防水性を、最小の部品構成で実現できる。また、中空部の防水性を確保することにより、ユーザがハンド等の作業ツール用の線条体１６ａを自由に通すことができる中空部を前腕基部３２に有し、かつ、防水性が要求される用途にも適用できるロボットを実現することができるようになる。

なお図３に示すように、第１開口部７６と作業ツール（ハンド１２）までの間を導管９４で接続し、図示しない吸引装置等で導管９４内のエアを前腕後部から吸引すれば、粉塵などを嫌うクリーンルーム内での使用可能なロボットを提供できるようになる。具体的には、屈曲中空部材７４には導管９４を固定するフランジを有した部材９６の固定用タップが準備されており、該部材９２が第１開口部７６にシール部材を介して固定され、導管９４もフランジを有した部材９６に対してシール部材を介して固定される。該導管９４の反対側も、上述の軸受及びオイルシールを含む構造や周知のグロメット構造等により、液密性を維持しつつ回転自在の状態で保持することができる。これにより、ロボット本体だけでなく、作業ツール用線条体の導管も含めて、クリーンルーム内で使用可能な状態にすることができる。

上述のように、前腕３０において作業ツール用線条体１６ａとモータ制御用ケーブル１６ｂとは分けて敷設されており、第１開口部７６及び第２開口部７０からは、後から必要な配線・配管を通すことが可能になっている。これにより、ロボットのユーザは現場のシステムに対応した必要な作業ツール用配線・配管を追加することも可能となる。この場合、モータ制御用ケーブルと作業ツール用配線・配管とを分離することで、作業ツール用線条体の追加作業を行ってもモータ制御用ケーブルには影響を与えず、その損傷や寿命低下を防止することができる。

作業ツール用線条体１６ａは、第２手首要素４４の揺動動作によって曲げ応力を受け得る為、取り回しの際には必要な余長を持たせる必要があるが、例えばハンドリングロボットは、通常、ハンドの高さより下側の対象物に対して作業することが多く、手首揺動の動作範囲は１３０度程度に制限可能である。従って、この部分の線条体１６ａは、前腕３０に沿った状態で比較的容易に取回すことが可能である。

ロボット１０がハンドリング作業を行う際には、各軸（ここでは旋回胴２６、上腕２８、前腕３０、第１手首要素３４、第２手首要素４４、及びにハンド１２の６軸）のサーボモータを動作させることで、ハンド１２の位置と姿勢を制御する。通常、ハンド１２の姿勢制御のために、上記６軸のうち第１手首要素３４、第２手首要素４４、及びにハンド１２を駆動する各軸は頻繁に動作する。そこで、それぞれの軸が動作した時の線条体１６への影響を考えてみる。先ず、第１手首要素３４を駆動するＪ４モータ４０が作動すると、第１手首要素３４が第１軸線３８回りで回転する。しかし、線条体１６は減速機３６の中空部から第１手首要素３４の内部を通り、第１開口部へ至っているので、第１手首要素３４の第１軸線３８回りの回転によって受ける応力は小さい。

次に第２手首要素４４を駆動するＪ５モータ４８が作動すると、第２手首要素４４が第２軸線４２回りで揺動する。この運動によりハンド１２も第２軸線４２回りで揺動するが、線条体１６ａは第１開口部の近傍で一旦保持されているので、そこからハンド１２までの短い部分が、第２手首要素４４にほぼ追随するような動きをするだけである。従って、やはり線条体１６ａにかかる負担は大きくない。

さらにハンド１２を駆動するＪ６モータ５４が作動すると、ハンド１２が第３軸線５０回りで回転する。この時も、ハンド１２に接続された線条体１６ａは、ハンド１２の周囲で螺旋状に処理され、大きく張り出したりばたついたりすることはない。逆に言えば、最終軸（ハンド）が動作してもこのようなばたつきがないからこそ、比較的動作範囲が小さい第２手首要素４４の第２軸線４２回りの揺動動作のみ考慮して、線条体を第１手首要素の側面から引き出す形態で敷設することができる。このように、本実施形態によれば、ロボット最終軸の回転動作および第２手首要素４４の第２軸線４２回りの揺動動作に対し、安定した挙動を維持することが可能である。また、第１手首要素３４の側面に設けられた第１開口部に至る部分では、線条体が、第１手首要素３４の内部と回転用駆動機構の中空を通過しているので、第１手首要素３４が第１軸線３８回りで回転動作しても、線条体を構成する配線や配管は、前腕内部の比較的長い範囲でねじれを吸収することができ、安定した挙動での処理が可能となる。当然、ハンドの代わりに溶接トーチ等を用いた場合でも、同様のことが言える。

図７は、図２に類似するが、他の実施形態として、把持爪を備えたハンドの代わりに、吸着パッド１００を備えたハンド１０２を使用した場合を示す図である。前腕３０先端には、図２と同様、手首最終軸駆動用のサーボモータ（Ｊ６モータ）５４が配置され、減速機構１０４を介し、サーボモータ５４の回転が出力フランジ１０６に伝達されている。出力フランジ１０６の回転はさらに入力ギヤ１０８及び出力ギヤ１１０を介してハンド１０２に伝達され、ハンド１０２が回転する構造となっている。入力ギヤ１０８及び出力ギヤ１１０はギヤボックス１１２内に配置され、入力ギヤ１０８は出力フランジ１１０に噛み合い、出力ギヤ１１０はベアリング１１４を介してギヤボックス１１２に回転可能に支持されている。

出力ギヤ１１０の先端にはハンド１０２が固定されており、その反対側では、導管９４が回転可能に接続されている。導管９４はギヤボックス１１２に接続されており、導管９４内部の線条体１６ａ（配線・配管）は出力ギヤ１１０の中空部を通ってハンド１０２内の吸着パッド１００等に接続されている。この構造により、作業ツール用線条体１６ａを大きく張り出すことなく、前腕３０の側面に沿った状態で、Ｊ５モータ４８及びＪ６モータ５４が動作した場合でも、前腕３０と作業ツール用線条体１６ａの干渉を回避できるようになる。作業ツール用線条体１６ａは、導管９４の中で、第２手首要素４４及びハンド１０２の動作により生じる曲げやねじりを吸収することができる。また、第１手首要素３４の側面の第１開口部７６に接続された吸引装置（図示せず）によって、導管９４内のエアを吸引することにより、導管９４内の配管・配線の擦れ等により発生する粉塵が導管外部に流出することを防ぐことができる。

１０ ロボット
１２ ハンド
１４ 把持爪
１６ 線条体
１６ａ 作業ツール用線条体
１６ｂ モータ制御用ケーブル
１８ 制御装置
２２ ベース
２６ 旋回胴
２８ 上腕
３０ 前腕
３２ 前腕基部
３４ 第１手首要素
４４ 第２手首要素
６６ 電磁弁ボックス
７０ 第２開口部
７２ Ｉ字パイプ
７４ 屈曲中空部材
７６ 第１開口部
７８ 線条体保持部
８０ 第１フランジ
８２ 第１シール部材
８４ 第２フランジ
８６ 第２シール部材
８８ 軸受
９０ オイルシール
９２ 凹状部
９４ 導管
１００ 吸着パッド
１０２ ハンド

Claims (1)

1. 前腕基部及び第１手首要素を含む前腕と、第２手首要素と、作業ツールとを備え、
   前記第１手首要素は、前記前腕基部に対して、前記前腕の長手方向に沿った第１軸線回りで回転可能に設けられており、
   前記第２手首要素は、前記第１手首要素に対して、前記第１軸線と垂直に交わる第２軸線回りで回転可能に設けられており、
   前記作業ツールは、前記第２手首要素に対して、前記第２軸線と垂直に交わる第３軸線回りで回転可能に設けられており、前記作業ツールに接続される配線及び配管の少なくとも一方を含む第１線条体を敷設処理する、ロボットの線条体処理構造において、
   前記第１手首要素を前記第１軸線回りで回転駆動する中空構造の減速機が、前記中空構造の減速機の回転中心軸線と前記第１軸線が一致するように、前記前腕基部と前記第１手首要素の間に介在し、
   前記第１手首要素の側面には第１開口部が設けられ、前記第１線条体を通すための、少なくとも１つの屈曲部を備えた中空部を形成する、第１フランジを有した屈曲中空部材が、前記第１開口部に第１シール部材を介して装着され、
   前記前腕基部の後部には第２開口部が設けられ、前記第１線条体を通すための、第２フランジを有した円筒状中空部材が前記中空構造の減速機の内部を貫通する状態で、前記第２開口部に第２シール部材を介して装着され、
   前記屈曲中空部材は、前記円筒状中空部材に対して、第１手首要素の内部において軸受及びオイルシールを介して回転可能に接続され、
   前記第２手首要素又は前記作業ツールを駆動するモータの制御用ケーブルである第２線条体が、前記円筒状中空部材の外周部を通されており、
   前記屈曲中空部材と前記円筒状中空部材との接続部において、前記屈曲中空部材の内径と前記円筒状中空部材の内径とは互いに等しいことを特徴とする、線条体処理構造。

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