JP6730362B2 - ロボットの手首構造 - Google Patents
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Description
特許文献1の手首構造は、アームに対して手首を回転させる軸線に沿って真っ直ぐに導管部材を配置し、導管部材を挟む位置に2つの駆動モータを配置している。
この構成により、第1軸線と第2軸線とを含む平面と第1側壁との間の空間に駆動モータ全体を配置する場合と比較して、駆動モータの上記平面からの突出高さを抑えることができる。これにより、ケーシングについても上記平面からの突出高さを抑えて小型化し、第1軸線回りの第1手首要素の干渉半径を小さくすることができる。
この構成により、駆動モータが内部空間の中央近傍に配置されると、導管部材も中央近傍に配置される。これにより、内部空間の中央近傍においては、第1軸線から離れる経路を通って駆動モータを迂回していても、線条体にかかる負担を低減することができる。
この構成により、2つの駆動モータの第1軸線方向の位置を短くすることができる。これにより、線条体が第1軸線から離れる経路を通って駆動モータを迂回する区間が小さくなるため、線条体にかかる負担を低減することができる。また、第1側壁に設けられた第1開口部を小さくすることができるため、ケーシングの剛性低下を抑制することができる。
この構成により、第1手首要素に対して第2手首要素を両持ち構造によって高い剛性で支持することができる。
この構成により、内部空間に収容される2つの駆動モータの回転軸を、第3側壁および第4側壁に設けられた貫通孔に貫通させて、駆動モータを取付面に取り付けることができる。各取付面を該取付面に対向する位置に開口している加工用開口部から加工することにより、ケーシングを一部品によって構成することができる。加工用開口部は加工に必要な最小限の大きさで足りるので、開口面積を必要最小限に抑えて、ケーシングの剛性低下を防止することができる。
また、駆動モータの少なくとも一部を第1軸線方向において重複させて配置することにより、第1側壁に設けられた第1開口部を小さくし、ケーシングの剛性低下を抑制し、導管部材を小型化することができる。
本実施形態に係る手首構造1を備えるロボット100は、図1に示されるように、例えば、6軸多関節型のロボットであって、地面に設置されるベース110と、鉛直軸線回りにベース110に対して回転する旋回胴120と、水平軸線回りに旋回胴120に対して揺動する第1アーム130と、水平軸線回りに第1アーム130に対して揺動する第2アーム(アーム)140と、第2アーム140の先端に取り付けられた手首ユニット(手首構造)1とを備えている。
第1ケーシング5は、図3に示されるように、第1軸線Aおよび第2軸線Bを含む平面(以下、基準平面Fという。)を挟んだ両側に配置される第1側壁10および第2側壁11と、図4に示されるように、第2軸線B方向の両側に位置する第3側壁12および第4側壁13と、図3に示されるように、第1軸線A方向の両側に位置する第5側壁14および第6側壁15とを備える箱状の単一部品であり、これらの6個の側壁10,11,12,13,14,15で囲まれた内部空間を画定している。
第3側壁12および第4側壁13には、図7および図8に示されるように、第1ケーシング5の内部空間側から駆動モータ6,7の回転軸D,Eを貫通させる貫通孔19,20と、貫通孔19,20の周辺の内面に形成された駆動モータ6,7の取付面21,22とがそれぞれ設けられている。
第3側壁12および第4側壁13の外側には、図2および図4に示されるように、後述する動力伝達機構34を収容する空間を画定するカバー25,26が着脱可能に取り付けられている。
これにより、駆動モータ7の動力は、プーリ36,37およびベルト38を経由してシャフト35に伝達され、シャフト35の回転によって減速機29の入力軸歯車39が回転させられることにより、第2手首要素3を第2軸線B回りに回転させる。
本実施形態に係るロボット100の手首構造1によれば、第1ケーシング5の内部空間において、駆動モータ6,7が中央の基準平面Fよりも第1側壁10側にずれた位置に配置されているので、第1側壁10に設けられた第1開口部16に近接しており、第1開口部16を経由した第1ケーシング5の内部空間への駆動モータ6,7の挿入および装着作業、内部空間からの駆動モータ6,7の取り出し作業を容易にすることができるという利点がある。
第1軸線A回りに回転する第1手首要素2と第2アーム140との接続位置では、線条体8は回転に伴って変位するが、第1軸線A近傍を通過させられることによって、回転による大きな負荷を受けずに済む。また、第1ケーシング5から第2手首要素3に向かう第6側壁15の位置においても、線条体8は第2手首要素3の第2軸線B回りの回転に伴って湾曲させられるが、第1軸線A近傍の貫通孔28を通過させられることにより、線条体8にかかる負荷が均等に分配される。
動力伝達機構34,41としてプーリ36,37,49,50およびベルト38,51を備えるものを採用する場合には、ベルト38,51の張力を調整する必要がある。
これにより、2つの駆動モータ6,7の第1軸線A方向の位置を短くすることができる。また、線条体8が第1軸線Aから離れる経路を通って駆動モータ6,7を迂回する区間が小さくなるため、線条体8にかかる負担を低減することができる。さらに、第1側壁10に設けられた第1開口部16を小さくし、第1ケーシング5の剛性低下を抑制し、導管部材9を小型化することができる。
2 第1手首要素
3 第2手首要素
4 第3手首要素
5 第1ケーシング(ケーシング)
6,7 駆動モータ
8 線条体
9 導管部材
10 第1側壁
11 第2側壁
12 第3側壁
13 第4側壁
16 第1開口部
17 第2開口部
19,20 貫通孔
21,22 取付面
23,24 加工用開口部
36,37,49,50 プーリ
38,51 ベルト
56,57 インタフェイス
100 ロボット
60,61 位置調整用治具
140 第2アーム(アーム)
A 第1軸線
B 第2軸線
C 第3軸線
D,E 回転軸
F 基準平面
Claims (7)
- ロボットのアームの先端に第1軸線回りに回転可能に支持された第1手首要素と、
該第1手首要素の先端に前記第1軸線に交差する第2軸線回りに回転可能に支持された第2手首要素と、
該第2手首要素の先端に前記第2軸線に交差する第3軸線回りに回転可能に支持された第3手首要素とを備え、
前記第1手首要素が、中空構造のケーシングと、該ケーシングの内部空間に収容され前記第2手首要素および前記第3手首要素を駆動する2つの駆動モータと、前記内部空間内において、前記アーム側から前記第2手首要素側まで前記第1軸線に沿う方向に線条体を通過させる導管部材とを備え、
前記ケーシングの前記第1軸線および前記第2軸線を含む平面を挟んだ両側に位置する第1側壁および第2側壁に、前記内部空間を外部に開放する第1開口部および第2開口部が設けられ、
前記第1開口部が、前記駆動モータを通過可能な大きさを有し、
2つの前記駆動モータの回転軸中心が前記第1側壁と前記平面との間に配置され、
前記導管部材が、前記第2側壁と前記駆動モータとの間に配置され、前記駆動モータを迂回する湾曲した経路に前記線条体を配置するロボットの手首構造。 - 前記駆動モータの一部が前記平面と前記第2側壁との間に配置されている請求項1に記載のロボットの手首構造。
- 2つの前記駆動モータおよび2つの該駆動モータによって挟まれる領域に前記内部空間の中央近傍が含まれている請求項1または請求項2に記載のロボットの手首構造。
- 2つの前記駆動モータの少なくとも一部が前記第1軸線方向において重複させて配置される請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットの手首構造。
- 前記ケーシングが、前記第2軸線方向の両側において前記第2手首要素を回転可能に支持している請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットの手首構造。
- 前記ケーシングの前記第2軸線方向の両側に位置する第3側壁および第4側壁に、いずれかの前記駆動モータを取り付ける取付面および前記回転軸を貫通させる貫通孔と、前記取付面に対向する位置に開口し前記取付面を加工するための加工用開口部とが設けられている請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボットの手首構造。
- 少なくとも一方の前記駆動モータの前記回転軸に、前記第2手首要素または前記第3手首要素を駆動するためのベルトを回し掛けるプーリが固定され、
前記駆動モータが、前記取付面に沿って前記ベルトに加わる張力を変化させる方向に位置調整可能であるとともに、該取付面と同一の側壁に形成された前記加工用開口部を経由して前記駆動モータに位置調整用治具を取付可能なインタフェイスを備える請求項6に記載のロボットの手首構造。
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