JP5537355B2 - 自動ネジ締め装置 - Google Patents
自動ネジ締め装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5537355B2 JP5537355B2 JP2010204423A JP2010204423A JP5537355B2 JP 5537355 B2 JP5537355 B2 JP 5537355B2 JP 2010204423 A JP2010204423 A JP 2010204423A JP 2010204423 A JP2010204423 A JP 2010204423A JP 5537355 B2 JP5537355 B2 JP 5537355B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- driver bit
- supply
- screw tightening
- supply head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 126
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 48
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 8
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 125000000391 vinyl group Chemical group [H]C([*])=C([H])[H] 0.000 description 1
- 229920002554 vinyl polymer Polymers 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/006—Holding or positioning the article in front of the applying tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/08—Machines for placing washers, circlips, or the like on bolts or other members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/06—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of pushers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/02—Arrangements for handling screws or nuts
- B25B23/04—Arrangements for handling screws or nuts for feeding screws or nuts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/02—Arrangements for handling screws or nuts
- B25B23/08—Arrangements for handling screws or nuts for holding or positioning screw or nut prior to or during its rotation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
この際、フィーダーホースでネジをネジ締め機構に送給するのであるが、ネジ先がホース内壁に引っ掛かることが多い等といった不都合があり、また、ネジ供給装置はネジ締めヘッドにフィーダーホースを付属したまま移動しなければならないので、ネジ供給機構が大型になり、ネジ締め機構の移動範囲を広くしなければならず、スペース的にも不利であり、更に、作業者や対象物にホース等が接触する等して思わぬ事故を起こすこともあった。
また、ネジ締め機構は、ドライバビット部はドライバビット(BIT)とネジホルダーの隙間から空気を吸引してネジをドライバビットに係止し維持することが、特許文献1及び本出願人による先行文献等に提案されている。
前記ネジ供給機構には、ネジ移送機構の移送管内にはネジ頭部を先頭にして移送する排出部を設け、該排出部の先端にはネジ頭部より若干大きな径のネジ受渡孔を有する供給ヘッド部を設け、該供給ヘッド部は水平に移動する移動アームが設けられ、該供給ヘッド部はネジ締め機構の先端のドライバビット部に密接する密接位置と、ドライバビット部から離れた退避位置へと移動可能に設けられ、前記密接位置ではネジ締め機構の先端のドライバビット部に接続して、ネジ頭部を吸引してドライバビット部に係合するとともに、前記供給ヘッド部の適所には、上下方向の前記ネジ受渡孔に連なって、ネジ部がそのままで該供給ヘッド部のみが移動しうる方向に開口部を有する縦溝が設けられ、
前記供給ヘッド部は水平移動して退避位置に後退することによって、前記縦溝が移動しても前記ドライバビット部に嵌合したネジがそのままで外部に露出し、該露出した前記ドライバビット部及びネジは、ネジ締め機構を下降させてドライバビット部を回転させて螺合対象部位にネジを螺合させることを特徴とする自動ネジ締め装置である。
請求項2の発明は、請求項1に記載の自動ネジ締め装置において、前記供給ヘッド部の湾曲する管路は、分割可能なガイドブロック部品からなり、該部品の合わせ面にはネジをガイドする湾曲ガイド溝(ネジ案内管路)を形成したことを特徴とする。
また、供給ヘッド部にネジが水平に平行移動できる縦溝を設けたことにより、ネジ締め機構を左右方向に移動させる必要がなく、単に上下方向に移動させればよいので、当然のことながら、短時間でネジ締めが完了でき、また、供給ヘッド部は水平移動するだけでよく、供給ヘッド部の挙動や構造を簡単にすることができ、供給ヘッド部をよりコンパクトにすることができる。
更に、ドライバビットに係合したネジを素早く対象部の螺合対象部位に自動的螺合することができる。更に、ネジのドライバビットへの係合の構造も簡単となり、保守も容易となり、制作費も安価となる。
請求項2の自動ネジ締め装置の発明によれば、分割可能なガイドブロック部品の合わせ面にネジをガイドする湾曲ガイド溝を形成するようにしたので、従来のように管路の湾曲部が扁平にはならず、断面が均一な真円形状、或いは、必要に応じて、湾曲部だけ僅かに大きな真円形状に自由に設計して施すことができる。
[全体構成]
本発明のネジ供給機構を配備した自動ネジ締め装置の全体概略を、図1に示して説明する。なお、図1でネジ供給機構1やネジ移送機構3、供給ヘッド部331はカバーを外した状態の斜視図である。
本実施例では、ネジ締供給機構1をネジ締め組立ステーション4の近傍、或いはネジ締め組立ステーション4と一体的に配備して、このネジ供給機構1からネジ移送機構3の移送管32によって、ネジ締め組立ステーション4の供給ヘッド部331に移送し、この水平方向に直線的に移動する供給ヘッド部331と、ネジ締め組立ステーション4に設けられ上下動するネジ締め機構5の先端のドライバビット(BIT)部51とを合致させる。そして、ネジ締め機構5のドライバビット部51を下げてネジ頭部を吸引してドライバビット部51に係合し、ネジ締め機構5をネジ締め組立ステーション4のネジ締め機構移動部41によって左右に(X方向)移動させるとともに、対象物移動部42によってカメラや携帯のような対象物421を前後(Y方向)に移動させて、対象物421の所定の螺合対象部位422とドライバビット部51と一致させ、ネジ締めを完成させる所謂自動ネジ締めロボットである。
ここで、先ずネジ供給機構1を図2〜図6に沿って説明する。
図2はネジ供給機構1の外枠を外した状態の斜視図で、図3はそのネジ収納部11を外した分解斜視図である。図2に示すように、ネジ供給機構1のネジ収納部11にネジSを収納し、収納されたネジSはネジ収納部11の前面枠板111から突出する案内レール12、及び、案内レール12の先端部121に設けられた整列ネジガイド122によって整列されて順次前面に進行し移動する。
このネジ整列機構までの機構は公知のものでよく、本実施例での案内レール12はネジ収納部11内でネジが前進するような振動が付与され、案内レール12上の余分なネジSは揺動刷毛13によって振り落とし、落下したネジSは側面の回転磁石等のネジ汲み上げ部14によって、再び案内レール12に誘導される。揺動刷毛13は刷毛回動機構131によって左右に回動する。これら刷毛回動機構131及びネジ汲み上げ部14は、ネジ収納部11の前面に配置される駆動モータ15やプーリーやリンクの伝動機構によって駆動される。
そして、図4及び5に示すように、整列ネジガイド122の上部にはネジ整列カバー123が設けられ、次工程でのネジSのネジ移送機構3の移動管31内にネジSのネジ頭部S1が進行方向が先頭になるように誘導するネジ排出部2が配置されている。この整列ネジガイド122のガイド先端面1221に接するように、図4の上面図、図5の左側面図に示すように、ネジ排出部2が配設されている。
ネジ排出部2は、次の述べるネジ移送機構3への準備工程で、ネジ移送機構3の一部を構成するが、このネジ排出部2の主要部の構成は、左右に正逆回動して整列ネジガイド122上のネジSを1個ずつ取り出すネジ切出円盤21(図6参照)で、このネジ切出円盤21は回動軸212を中心に左右に回動するが、ネジ切出円盤21の回動面211がネジ供給機構1の整列ネジガイド122のネジ進行方向と直角に設けられ、ネジ切出円盤21の回動面211にはネジ受取溝213が設けられるが、このネジ受取溝213は整列ネジガイド122から供給されるネジSの姿勢に合致し、ネジのネジ部S2の直径よりやや大きい幅の溝である。
また、ネジ切出円盤21の整列ネジガイド122の設置される反対側には駆動用の歯車214が固着されている。この歯車214は、上下動するラック215に噛み合い、ラック215は駆動シリンダ216によって制御指令装置(図示せず)によって上下動を空圧制御されており、ネジ切出円盤21を正逆回動させている。
次に、このネジ移送機構3の作動を説明するが、ネジ移送機構3の一部を構成する前記ネジ切出円盤21の構成と合わせて、その作動を図7(a)〜(d)に沿って説明する。
図7(a)に示すように、ネジ切出円盤21のネジ受取溝213にネジを係合収納されて、ネジ切出円盤21が図で時計回りに回動した時に、ネジが脱落しないように側面ネジガイド124(図4:参照)がネジ供給機構1側に設けられ、ネジ頭部側にはネジ切出円盤21の外円周に沿ってネジトップガイド125が設けられている。図7(a)では、ネジ切出円盤21はネジを係合し待機し停止している。
次いで、図7(b)に示すように、指令装置(図示せず)の回動指令によって、駆動シリンダ216が伸長し、ラック215が上方に移動して歯車214及びネジ切出円盤21が時計回りに約180度ほど回動して停止する。
なお、このネジ供給機構1とネジ排出部2の枠体の下部空間には本自動ネジ締め装置の制御部6が設けられ、図3での符号61はその制御回路を組み込んだ制御基板である。
ここで、ネジ排出部2に隣接して、ネジ供給機構1にはネジ移送機構3のシュートブロック31が固定して設けられ、このシュートブロック31の管接続部315にネジ締め機構5に連なる移送管32が接続されている。
図7(b)のネジ切出円盤21の停止状態では、ネジSは180°回転してネジ頭部S1を下にした姿勢で移送機構3の移動受け口311の位置にあり、次いで、図7(c)に示すように、ネジSの自重によりネジ誘導路312に移動する。
この時、ネジSがシュートブロック31に落下するが、この落下したネジSをセンサが検知して制御部6に入力し、次のネジSを送る指令を待つことになる。
ネジSの移送が完了すると、ネジ排出部2は次のネジSを受け取るべく、図7(d)に示すように、ネジ切出円盤21は反時計方向に回動して、図7(a)に示すような状態に戻り、整列ネジガイド122から先頭のネジをネジ切出円盤21のネジ受取溝213にネジを係合収納させて待機する。
こうして、ネジSはネジ頭部S1を先頭にして、移送管32内を移動させて、ネジ締め機構5に送給する。なお、移送管32は柔軟性があり内径変化が生じないような合成樹脂製の所定の長さの透明な管を使用し、内壁にネジが引っ掛からないような素材を使用しており、勿論、使用対象ネジSによって内径も取り替える。
ここで、移送管32の先端の排出部33及び、その主たる構成の供給ヘッド部331について図8から図13に沿って説明する。
まず、排出部33とネジ締め組立ステーション4とネジ締め機構5との関係の概要を、図8に沿って説明する。
図8において、排出部33の供給ヘッド部331等はカバー34に覆われているが、供給ヘッド部331は移送管32の接合部と一緒に直線的に水平移動(図の矢印X1)し、ネジ締め機構5のドライバビット部51の下に移動し、ドライバビット部51のに移送管32から送られてきたネジSを吸引力により係合し、ネジSを係合したドライバビット部51は、左右(X方向)移動機構55により所定の位置に左右方向に水平移動するともに、ネジ締め組立ステーション4の対象物移動部42も前後方向に移動し、対象物421の螺合対象部位422の上方位置にネジSを正確に位置するように制御し、ネジ締め機構(ドライバ)5とドライバビット部51が下降してネジSを回転させて螺合対象部位422に螺合させる。
図9において、排出部33はネジ締め組立ステーション4の適所に固定部材43によって固定され、排出部33は主に固定部材43に固定する基部332と、先端には移動可能な供給ヘッド部331と、供給ヘッド部331を左右方向に直線的に移動させる移動部材であるシリンダー部材333とから構成される。
供給ヘッド部331と基部332とシリンダー部材333との関係を、図10の上面図で説明すると、基部332にはシリンダー部材333が取り付けられ、退出する一対のピストン棒3331の移動端に供給ヘッド部331が取り付けられており、シリンダー部材333には一対の空圧管3332が接続しており、制御装置からの指令によりソレノイドバルブ(図示せず)が稼働し、図10の点線で示される位置に移動する。
供給ヘッド部331は、図10の供給ヘッド部331での断面図である図11に示すように、U字状のガイド孔3312を有するガイドブロック3311からなり、ガイドブロック3311の上面部の一端33111には移送管32が接続部材3315を介して接続され、他端33112にはドライバビット部51に対応するネジ受孔3313が設けられ、ネジ受渡孔3313の近傍にはネジ有無検出センサ3314が設けられている。
供給ヘッド部331の上部の中心近傍のネジ受渡孔3313の管軸方向と、供給ヘッド部331の接続する移送管32との管軸方向とは、ほぼ反対方向(180度)であるので、供給ヘッド部331内には管路を湾曲したものに変更する構成を設けなければならないが、通常の管を曲げただけでは、管の湾曲部がどうしても多少扁平になるので、ネジSが引っ掛かることが多かった。
そこで、図12に示すように、本実施例では、管路の形状を自由に設計し構成できるようにガイドブロック3311を用いている。このガイドブロック3311は左右の2個のガイドブロック部品3311a,3311bに分割可能で、これら2つの部品3311a,3311bをブロック結合孔3316にボルト3317を挿入して結合する。これらを分解した一方のガイドブロック部品3311a(または、3311b)は図12(b・c)に示すような形状で、その内部には、左右面対象のネジ受渡孔3313とU字状ガイド孔3312の湾曲ガイド溝33122(ネジ案内管路)が設けられている。
そして、供給ヘッド部331の湾曲する管路部分は、分割可能なガイドブロック部品3311a,bからなり、該2つのガイドブロック部品3311a,3311bの合わせ面33121にはネジSをスムースにガイドする湾曲ガイド溝33122を形成したものである。
更に、供給ヘッド部331のネジ受渡孔3313に連なって、湾曲ガイド溝33122の面とは直交方向にネジ部だけが通過可能なの縦溝3318が図12(b・c)に示すように、ネジS及びドライバビット(BIT)511とが供給ヘッド部331の外部に開放できるように、外部に開口する開口部3318aが設けられ、ドライバビット部51に係合したネジSが、この縦溝3318内を平行移動してガイドブロック3311及び供給ヘッド部331の外側に移動可能になるようにしている。
すなわち、排出部33の供給ヘッド部331でのガイド孔3312(ネジ供給孔)の内径(図12でのX1)はネジ頭部S1より若干大きくしてあるが、ネジ部S2だけが通過する縦溝3318の幅(図12でのX2)はネジ頭部S1よりは狭く、ネジ部S2より若干広くしてある。
この動作を図13に沿って、更に詳細に説明する。
図13(a)で、制御装置6からネジ締め指令がなされると、供給ヘッド部331のネジ受渡孔3313がシリンダー部材333により前進してドライバビット部51の真下に移動し、ドライバビット(BIT)511の先端が正確にネジ受渡孔3313の真上に位置するように稼働する。
シリンダー部材333には、図示はしないが前進用と後退用の一対のセンサーが設けられ、供給ヘッド部331が前進したことを確認すると、ネジ移送機構3から移送管32を介してネジSがネジ頭部S1を先頭にして移送されるとともに、ネジSはガイドブロック3311のガイド孔3312に移送され、ガイド孔3312の出口のネジ受渡孔3313に案内され、ドライバビット部51のネジホルダー(保護筒)512が吸引していることと相俟って、ドライバビット(BIT)511の先端にネジ頭部S1が係合する。
図13(b)は、図13(a)でのb−b線での断面図で、ドライバビット(BIT)511の先端にネジ頭部S1が係合していることを、ネジ有無検出センサ3313で確認すると、シリンダー部材333で後退してネジ受渡孔3313も後退する。
すなわち、供給ヘッド部331は、ネジ締め機構5の先端のドライバビット部51に密接する密接位置と、ドライバビット部51から離れた退避位置へと移動可能に設けられ、供給ヘッド部331のネジSへの密接位置ではネジ締め機構5の先端のドライバビット部51に接続して、ネジ頭部S1を吸引してドライバビット部51に係合するとともに、供給ヘッド部331には、上下方向のネジ受渡孔3313に連なって、ネジ部S2のみが外部に移動しうる開口部3318aを有する縦溝3318が設けられ、供給ヘッド部331は水平移動して退避位置に後退することによって、図17から図18に示すように、供給ヘッド部331及び縦溝3318が移動してもドライバビット部51に嵌合したネジSがそのままで外部に露出する。
後述するように、露出した前記ドライバビット部51及びネジSは、ネジ締め機構5を下降させてドライバビット部51を回転させて螺合対象部位にネジSを螺合させる。
図13(c)から図13(d)にかけて、ネジ締め組立ステーション4では、あらかじめ決められた位置情報により設定されたプログラムに基づき、ネジ締め機構移動部41と対象物移動部42が移動して、螺合対象部位422とネジ締め機構(ドライバ)5のドライバビット(BIT)511の位置を一致させ、ネジ締め機構(ドライバ)5を下降させ、ドライバビット(BIT)511を回転させ、螺合対象部位422にネジSを螺合させる。
ネジSを螺合が終了すると、図13(e)に示すように、ネジ締め機構(ドライバ)5は通常の待機位置に戻って、一連の作業を完了する。
このように供給ヘッド部のネジ受渡孔3313のネジが水平に平行移動できる縦溝3318を設けたことにより、ネジ締め機構5が左右方向に移動させる必要がなく、単に上下方向に移動させればよいので、当然のことながら、ネジ締め機構5の逃げ時間が必要ないので、短時間で安定してネジ締めが完了でき、また、供給ヘッド部331は水平移動するだけでよく、供給ヘッド部331の挙動や構造を簡単にすることができ、供給ヘッド部331をよりコンパクトにすることができる。
また、ドライバビット部51に係合したネジSを素早く対象部の螺合対象部位に自動的螺合することができる。更に、ネジのドライバビット部51への係合の構造も簡単となり、保守も容易となり、制作費も安価となる。
この空気の吸引は、図1に示すように、ネジ締め機構5における本体部52の上端部521には、本システムにより制御可能な吸引装置(図示せず)に接続される吸引管53が連結接続されている。
また、ネジ締め機構(ドライバ)5とそのドライバ基部54は、制御装置6によって制御された上下移動機構55によって所定位置に上下動するように構成される。なお、上昇位置検出センサ551及び下降位置検出センサ552はドライバ基部54の移動範囲を規制する上限及び下限用のセンサである。
更に、ネジ締め機構(ドライバ)5とそのドライバ基部54は、ネジ締め組立ステーション4のネジ締め機構移動部41によって左右に移動可能に構成され、停止位置は予め指定されたパルス数により、所定位置に停止するように制御される。
以上説明した本実施例での動作を、図14のフローチャート、及び、図15〜図19の各状態の斜視図に沿って説明する。
先ず、図15が本自動ネジ締め装置の待機状態の図で、供給ヘッド部331は後退しており、ネジ締め機構(ドライバ)5は供給ヘッド部331と対象物移動部42の中間位置に待機している。
ここで、図14のステップS1では、組み立てロボットの上位の装置からネジ供給指令が送られてきた時、或いは、手動でネジ供給指令を送る操作ボタン62を押すと自動ネジ供給操作がスタートするが、ステップS2では、シリンダー部材333が稼働してピストン棒3331が前進し、図16に示すように、供給ヘッド部331が水平方向(左右X方向)で直進して、ネジ受渡孔3313の真上にドライバビット(BIT)511が正確に位置するべく移動する。
一方、ステップS3で、シュートブロック31に取り付けられたネジ払出確認センサ16で落下したネジSの有無を検出し、供給すべきネジSが準備されている状態であれば(Yes)、ステップS4に進む。逆に、ステップS3でネジSが準備できていない状態であれば、ネジ切出円盤21が180°回動して、ネジSを移動受け口311からネジ誘導路312に導き、シュートブロック31にネジを落下させる。
このステップS3でネジSがあれば、まず、ネジ締め機構(ドライバ)5での吸引を開始し、ネジSの受け入れ準備が行われる。
ステップS4に進んでネジ圧送作業が開始するが、圧縮空気を圧縮空気導入口313から噴き出し、ネジSを移送管32から排出部33に圧送し、ネジSのネジ頭部S1を先頭にして供給ヘッド部331の出口のネジ受渡孔3313まで瞬時に移動させる。
次いで、ステップS8に進むと、図18に示すように、シリンダー部材333が稼働して、ピストン棒3331及び供給ヘッド部331が後退し、供給ヘッド部331が待機位置に納まり、ネジSを係合したドライバビット(BIT)511が供給ヘッド部331の外部に露出する。
ステップS9では、供給ヘッド部331が待機位置に格納されたことをセンサ(図示せず)で検知すると、ステップS10でネジ移送作業は終了するとともに、ドライバビット部51の準備も完了する。
そして、ステップS21に進み、ネジ締め機構移動部41によりネジ締め機構(ドライバ)5を所定の位置に移動するネジ締め動作工程に移行する。
ステップS23で螺合対象部位422とドライバビット511との垂直位置が一致しなければ(No)ステップS22に戻り、垂直位置が一致したことを検出すると、ステップS24でネジ締め機構5が上下移動機構55を稼働し、ネジを係合したドライバビット511を設定位置にセットし、ステップS25でドライバビット(BIT)511を回転させネジ締め作業を開始する。
ステップS26では、ドライバビット(BIT)511を回転させネジ締め作業を開始するが、この動作状態を示したのが図19の斜視図である。
次に、ステップS26でドライバビット511の回転が停止を検出すると、ステップS27でネジ締め作業を終了するとともに、ドライバビット部51での吸引停止する。逆に、ドライバビット511の回転が継続しているとステップS25に戻る。
そして、ステップS28に進み、ネジ締め組み立てステーション4のネジ締め機構移動部41によってネジ締め機構5は左右に移動(本実施例では左側に移動)し、対象物421の制御装置により設定された所定位置に移動し、ネジ締め作業は終了する(ステップS29)。
以後は、前述した自動ネジ締め作業のステップS1乃至ステップS29を繰り返せばよく、こうして対象物の所定の箇所を組み立てることになる。
図20(c)の空気流として示すように、Y字路hと先端部c1のホルダとの間で圧送空気による攪乱が生じ、ネジの引っ掛かりや反転が多くなる。これは、圧送により、送り込まれる空気が、経路の出口からすべて排出されるわけではなく、余分な空気が、Y字路hとホルダ(c1)の間で反転し、撹乱状態になるため、ネジに回転させようとする力が働き、短いネジや軽いネジでは、ねじの反転が起きやすくなるためであると考えられる。
また、図21(a)に示すように、ネジの反転を防止するための手法の一つとして、Y字路h付近でのネジの反転を防止するためにネジ反転防止機構iが取付けられている構造も提案されているが、図21(b)に示すように、このような構造のネジ供給付ドライバユニットでは、ネジの長さがネジ頭径に対して2倍程度以上の場合でかつネジサイズが大きいネジ(重いネジ)の場合、各ネジ搬送管路が適切な内径であれば、安定した供給が可能であるが、ネジの長さがネジ頭径に対して2倍程度以下又はネジサイズが小さいネジ(軽いネジ)になると、Y字路hとホルダc1までの間での引っ掛りや反転が顕著になってくる。
したがって、Y字路hとホルダc1で発生する上述したような空気の撹乱現象は、本発明のように、ネジの搬送を圧送から吸引に変更することにより解消されるのである。
一方、本発明のように、ネジを吸引により移送する場合は、吸引のための吸引装置の排気量でドライバに流れ込む空気の量は決まり、かつ、それは、余分な空気がないことを意味し、空気の撹乱状態は発生しない。そのため、ネジの安定姿勢での搬送が可能となる。
(1)ネジ供給機構側からの圧縮空気によるネジ移送機構3、及び、ネジ頭部S1を先方にして移送されるため、移送管32の内壁を傷つけることが少なく、移送管32途中に引っ掛かることもなく、ネジSの姿勢を安定させドライバビットにネジを確実に係合することができ、ネジを安定して供給し、信頼性を向上させることができる。
(2)また、供給ヘッドにネジが水平に平行移動できる縦溝を設けたことにより、供給ヘッドは水平移動するだけでよく、供給ヘッド部331の挙動や構造を簡単にすることができ、ドライバビット511に係合したネジを素早く対象部の螺合対象部位422に自動的螺合することができ、更に、供給ヘッド部331をコンパクトにすることができる。特に、供給ヘッド部331でドライバビット511にネジ頭部S1を係合させる動作で、ドライバビット511を上下移動(Z軸方向)させる必要がなく、単に水平方向(左右)に直線的に移動させればよく、極めて素早くネジSをドライバビット511に係合でき、部品点数も極めて少なくてすむ。
このように、ドライバビットに係合したネジを素早く対象部の螺合対象部位に自動的螺合することができる。更に、ネジのドライバビットへの係合の構造も簡単となり、保守も容易となり、制作費も安価となる。
(3)供給ヘッド部331は、分割可能なガイドブロック部品の合わせ面にネジをガイドする湾曲ガイド溝を形成するようにしたので、従来のように管路の湾曲部が扁平にはならず、断面が均一な真円形状、或いは、必要に応じて、湾曲部だけ僅かに大きな真円形状に自由に設計して施すことができる。
なお、本発明の特徴を損なうものでなければ、前述した実施例に限定されないことは勿論である。例えば、本実施例では供給ヘッド部331を1個としたが、ドライバビット部51に対応できる構成であれば2個以上としてもよいことは勿論であり、また、供給ヘッド部331はシリンダー部材333によって左右方向(X方向)に直線的に移動させたが、前後方向(Y方向)でもよく、要は、ネジの係合の際にネジ締め機構(ドライバ)5の上下方向(Z方向)の移動を不要とすればよい。
1・・ ネジ供給機構、
11・・ ネジ収納部、111・・前面枠板、
12・・案内レール、121・・先端部、122・・整列ネジガイド、
1221・・ガイド先端面、
123・・ネジ整列カバー、124・・側面ネジガイド、
125・・ネジトップガイド、
13・・揺動刷毛、131・・刷毛回動機構、
14・・ネジ汲み上げ部、15・・駆動モータ、
16・・ネジ払出確認センサ、
2・・ネジ排出部、21・・ネジ切出円盤、211・・回動面、
212・・回動軸、213・・ネジ受取溝、
214・・歯車、215・・ラック、216・・駆動シリンダ、
3・・ネジ移送機構、31・・シュートブロック、
311・・移動受け口、312・・ネジ誘導路、
313・・圧縮空気導入口、314・・ノズル、315・・管接続部、
32・・移送管、
33・・排出部、
331・・供給ヘッド部、
3311・・ガイドブロック、
33111・・上面部の一端、
3311a,b・・ガイドブロック部品、
3312・・ガイド孔、33121・・合わせ面、
33122・・湾曲ガイド溝、
33112・・・上面部の他端、3313・・ネジ受渡孔、
3314・・ネジ有無検出センサ、3315・・接続部材、
3316・・ブロック結合孔、3317・・ボルト
3318・・縦溝、3318a・・開口部、
3319・・BIT有無検出センサ、
332・・基部、
333・・シリンダー部材、3331・・ピストン棒、3332・・油圧管、
34・・カバー
4・・ネジ締め組立ステーション、41・・ネジ締め機構移動部、
42・・対象物移動部、421・・対象物、422・・螺合対象部位、
43・・排出部の固定部材
5・・ネジ締め機構(ドライバ)、51・・ドライバビット部、
511・・ドライバビット(BIT)、512・・ネジホルダー(保護筒)、
52・・ネジ締め機構の本体部、521・・上端部、53・・吸引管、
54・・ドライバ基部、55・・上下移動機構、551・・上昇位置検出センサ、
552・・下降位置検出センサ、
6・・制御部、61・・制御基板、62・・操作ボタン
Claims (2)
- ネジをネジ供給機構からネジ締め機構の圧縮空気によるネジ移送機構によってネジ締め機構に移送して、ネジ締め機構の先端のドライバビット部にネジを係合して所望の螺合対象部位にネジ締めする自動ネジ締め装置において、
前記ネジ供給機構には、ネジ移送機構の移送管内にはネジ頭部を先頭にして移送する排出部を設け、
該排出部の先端にはネジ頭部より若干大きな径のネジ受渡孔を有する供給ヘッド部を設け、該供給ヘッド部は水平に移動する移動アームが設けられ、
該供給ヘッド部はネジ締め機構の先端のドライバビット部に密接する密接位置と、ドライバビット部から離れた退避位置へと移動可能に設けられ、
前記密接位置ではネジ締め機構の先端のドライバビット部に接続して、ネジ頭部を吸引してドライバビット部に係合するとともに、
前記供給ヘッド部の適所には、上下方向の前記ネジ受渡孔に連なって、ネジ部がそのままで該供給ヘッド部のみが移動しうる方向に開口部を有する縦溝が設けられ、
前記供給ヘッド部は水平移動して退避位置に後退することによって、前記縦溝が移動しても前記ドライバビット部に嵌合したネジがそのままで外部に露出し、
該露出した前記ドライバビット部及びネジは、ネジ締め機構を下降させてドライバビット部を回転させて螺合対象部位にネジを螺合させる
ことを特徴とする自動ネジ締め装置。 - 前記供給ヘッド部の湾曲する管路は、分割可能なガイドブロック部品からなり、該部品の合わせ面にはネジをガイドする湾曲ガイド溝を形成したことを特徴とする請求項1に記載の自動ネジ締め装置。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010204423A JP5537355B2 (ja) | 2010-09-13 | 2010-09-13 | 自動ネジ締め装置 |
KR1020110062189A KR101301682B1 (ko) | 2010-09-13 | 2011-06-27 | 자동나사조임장치 |
CN201110250699.3A CN102398150B (zh) | 2010-09-13 | 2011-08-29 | 自动螺栓紧固装置 |
DE102011112705A DE102011112705B4 (de) | 2010-09-13 | 2011-09-07 | Automatische Schraubenanziehvorrichtung |
US13/228,571 US9067285B2 (en) | 2010-09-13 | 2011-09-09 | Automatic screw tightening apparatus |
TW100132829A TWI441706B (zh) | 2010-09-13 | 2011-09-13 | 自動螺栓緊固裝置 |
BRPI1105258-9A BRPI1105258B1 (pt) | 2010-09-13 | 2011-09-13 | Aparelho de aperto de parafuso automático |
HK12104628.8A HK1164215A1 (en) | 2010-09-13 | 2012-05-10 | Automatic screw tightening apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010204423A JP5537355B2 (ja) | 2010-09-13 | 2010-09-13 | 自動ネジ締め装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012056070A JP2012056070A (ja) | 2012-03-22 |
JP5537355B2 true JP5537355B2 (ja) | 2014-07-02 |
Family
ID=45756357
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010204423A Active JP5537355B2 (ja) | 2010-09-13 | 2010-09-13 | 自動ネジ締め装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9067285B2 (ja) |
JP (1) | JP5537355B2 (ja) |
KR (1) | KR101301682B1 (ja) |
CN (1) | CN102398150B (ja) |
BR (1) | BRPI1105258B1 (ja) |
DE (1) | DE102011112705B4 (ja) |
HK (1) | HK1164215A1 (ja) |
TW (1) | TWI441706B (ja) |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8813610B2 (en) | 2012-06-21 | 2014-08-26 | Tera Autotech Corporation | Automatic screw tightening apparatus |
CN203125100U (zh) * | 2012-11-19 | 2013-08-14 | 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 | 锁螺丝装置 |
CN104029002A (zh) * | 2013-03-08 | 2014-09-10 | 高侨自动化科技股份有限公司 | 气吸式锁螺丝装置 |
WO2014156680A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 株式会社 日立メディコ | 寝台を備えた医用画像撮影システムおよびその異常診断方法 |
US9150360B1 (en) * | 2013-05-16 | 2015-10-06 | Western Digital Technologies, Inc. | Mechanism to deliver fastener vertically |
CN104339150B (zh) * | 2013-08-02 | 2016-09-07 | 昌硕科技(上海)有限公司 | 自动锁螺钉机 |
JOP20200120A1 (ar) * | 2013-10-21 | 2017-06-16 | Esco Group Llc | إزالة وتركيب تجميعة تآكل |
TWI615555B (zh) * | 2013-11-04 | 2018-02-21 | 鴻海精密工業股份有限公司 | 螺紋緊固件及其螺接方法 |
US9840553B2 (en) | 2014-06-28 | 2017-12-12 | Kodiak Sciences Inc. | Dual PDGF/VEGF antagonists |
US9662754B2 (en) * | 2014-10-01 | 2017-05-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic fastener driving system, apparatus and method |
JP6568394B2 (ja) * | 2015-05-11 | 2019-08-28 | 川崎重工業株式会社 | ナットランナシステム |
DE102016107841B4 (de) * | 2016-04-27 | 2019-10-24 | Franka Emika Gmbh | Verfahren, Vorrichtung sowie Computersystem, Datenträger und Programm zur Steuerung eines Robotermanipulators zum Eindrehen einer Schraube |
US11045929B1 (en) * | 2016-04-26 | 2021-06-29 | Bright Machines, Inc. | Angle screw feeding module |
CN107433446B (zh) * | 2016-05-27 | 2021-01-15 | 富泰华工业(深圳)有限公司 | 防混装装置及方法 |
CN206677527U (zh) * | 2017-01-20 | 2017-11-28 | 上海蔚来汽车有限公司 | 自动加解锁装置 |
CN107020507A (zh) * | 2017-05-25 | 2017-08-08 | 常州快克锡焊股份有限公司 | 双模式螺丝机 |
EP3437802A1 (de) * | 2017-07-31 | 2019-02-06 | Weber Schraubautomaten GmbH | Schraubgerät |
CN107792654A (zh) * | 2017-11-16 | 2018-03-13 | 东莞市诚必达实业有限公司 | 螺丝送料机的分料装置 |
GB2569127A (en) | 2017-12-05 | 2019-06-12 | Atlas Copco Ias Uk Ltd | Nose arrangements for fastener setting machines, and related methods |
GB2569122A (en) | 2017-12-05 | 2019-06-12 | Atlas Copco Ias Uk Ltd | Fastener handling devices for fastener setting machines, and related methods |
GB2569126A (en) | 2017-12-05 | 2019-06-12 | Atlas Copco Ias Uk Ltd | Fastener magazines, and related supply systems and methods |
US11141821B2 (en) * | 2017-12-29 | 2021-10-12 | Mark Stevens | Automated screw driving machine |
CN108247331A (zh) * | 2018-03-05 | 2018-07-06 | 合肥艾迪麦自动化设备有限公司 | 一种全自动打螺丝*** |
CN109375318A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-02-22 | 成都信息工程大学 | 一种光纤穿芯装置及光纤装配流水线 |
JP2022553640A (ja) | 2019-10-10 | 2022-12-26 | コディアック サイエンシーズ インコーポレイテッド | 眼障害を処置する方法 |
JP7454226B2 (ja) | 2020-05-12 | 2024-03-22 | 株式会社大武ルート工業 | 自動ネジ締め装置 |
JP7426909B2 (ja) | 2020-06-23 | 2024-02-02 | 株式会社ジャノメ | ねじ供給装置及びねじ締めロボット |
DE102021205129B4 (de) | 2021-05-20 | 2022-09-08 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion eines Werkzeugeingriffs |
CN114986155B (zh) * | 2021-06-30 | 2024-05-03 | 深圳市高晟智能装备有限公司 | 锁手柄单元及其对应的截止阀组装机 |
CN115229484B (zh) * | 2022-07-08 | 2024-06-07 | 深圳市越疆科技股份有限公司 | 螺丝锁附***、螺丝锁附方法及计算机存储介质 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2843166A (en) * | 1955-07-25 | 1958-07-15 | Gen Motors Corp | Stud transfer and holding means for a stud driving tool |
JPS5924224U (ja) * | 1982-08-06 | 1984-02-15 | 株式会社ケンウッド | 自動ビス締め装置におけるビス受け機構 |
JPS60104659A (ja) * | 1983-11-14 | 1985-06-10 | 三菱電機株式会社 | ねじ供給機 |
JP2884278B2 (ja) | 1992-04-04 | 1999-04-19 | 好高 青山 | 一時係止部品の検知装置 |
US5015127A (en) * | 1990-01-25 | 1991-05-14 | Clyde Corporation | Article feeder |
JP2602139B2 (ja) * | 1991-09-21 | 1997-04-23 | 好高 青山 | ボルトまたはナット等の供給締付け方法およびその装置 |
JP3303398B2 (ja) * | 1992-03-30 | 2002-07-22 | ソニー株式会社 | 自動ネジ締め装置 |
CN1053870C (zh) * | 1994-01-14 | 2000-06-28 | 新城制作所有限公司 | 用于分配螺母的行式供给器 |
JPH0650735U (ja) * | 1992-12-21 | 1994-07-12 | ジューキ株式会社 | 自動螺着機のボルト供給機構 |
JP2736614B2 (ja) * | 1995-01-12 | 1998-04-02 | 富士通テン株式会社 | ねじ供給装置 |
JP2865014B2 (ja) * | 1995-02-28 | 1999-03-08 | 日本電気株式会社 | 自動ネジ締めシステムを有する自動組立ステーション及びネジ締めハンドツール |
JP2001157933A (ja) * | 1999-12-02 | 2001-06-12 | Victor Co Of Japan Ltd | ネジ締め装置 |
JP2004314213A (ja) * | 2003-04-14 | 2004-11-11 | Fujitsu Ten Ltd | 締結装置、締結具供給装置および締結具規整装置 |
JP4556219B2 (ja) | 2007-08-08 | 2010-10-06 | 好高 青山 | 軸状部品の供給補助装置 |
KR20100008314A (ko) * | 2008-07-15 | 2010-01-25 | 최정길 | 클램프 버디의 리벳 자동삽입 기계장치 |
JP5317566B2 (ja) | 2008-07-30 | 2013-10-16 | テルモ株式会社 | カテーテル組立体 |
JP5163419B2 (ja) | 2008-10-10 | 2013-03-13 | 日本軽金属株式会社 | 伝熱板の製造方法 |
CN101695813B (zh) * | 2009-10-20 | 2011-04-27 | 广东亚当斯金属制造有限公司 | 一种全自动底座装钉机械 |
JP5452272B2 (ja) | 2010-02-12 | 2014-03-26 | 株式会社大武ルート工業 | 自動ネジ締め装置 |
JP5513964B2 (ja) * | 2010-04-19 | 2014-06-04 | 株式会社大武ルート工業 | 自動ネジ締め装置 |
-
2010
- 2010-09-13 JP JP2010204423A patent/JP5537355B2/ja active Active
-
2011
- 2011-06-27 KR KR1020110062189A patent/KR101301682B1/ko active IP Right Grant
- 2011-08-29 CN CN201110250699.3A patent/CN102398150B/zh active Active
- 2011-09-07 DE DE102011112705A patent/DE102011112705B4/de active Active
- 2011-09-09 US US13/228,571 patent/US9067285B2/en active Active
- 2011-09-13 TW TW100132829A patent/TWI441706B/zh active
- 2011-09-13 BR BRPI1105258-9A patent/BRPI1105258B1/pt active IP Right Grant
-
2012
- 2012-05-10 HK HK12104628.8A patent/HK1164215A1/xx unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101301682B1 (ko) | 2013-08-30 |
TWI441706B (zh) | 2014-06-21 |
US9067285B2 (en) | 2015-06-30 |
BRPI1105258A2 (pt) | 2013-01-22 |
CN102398150B (zh) | 2014-04-23 |
DE102011112705B4 (de) | 2013-07-18 |
KR20120028208A (ko) | 2012-03-22 |
CN102398150A (zh) | 2012-04-04 |
TW201228765A (en) | 2012-07-16 |
HK1164215A1 (en) | 2012-09-21 |
BRPI1105258B1 (pt) | 2021-07-06 |
US20120067176A1 (en) | 2012-03-22 |
DE102011112705A1 (de) | 2012-03-15 |
JP2012056070A (ja) | 2012-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5537355B2 (ja) | 自動ネジ締め装置 | |
JP5513964B2 (ja) | 自動ネジ締め装置 | |
JP4892341B2 (ja) | 駆動ユニットとワイヤ緩衝保管部を含む溶接トーチ | |
JP4752804B2 (ja) | 部品供給装置 | |
KR101531573B1 (ko) | 파이프 절단 및 개선 장치 | |
CN104780803B (zh) | 拉链组装装置 | |
CN105032986B (zh) | 导向管正反方位检测及调整装置 | |
US20120298630A1 (en) | Welding apparatus having a wire pulser and methods thereof | |
CN207402414U (zh) | 一种吹气式锁付机构及螺丝机 | |
JP2006292757A5 (ja) | ||
KR20060023192A (ko) | 워터제트 절단장치 | |
CN112044681B (zh) | 点胶设备 | |
KR101693670B1 (ko) | 드릴장치 및 드릴링시스템 | |
SE446438B (sv) | Anordning for flerstrengsvetning av tva roterande arbetsstycken | |
CN209753775U (zh) | 一种带管材视觉检测的新型全自动冲孔装置 | |
CN205571680U (zh) | 一种旋转式螺柱输送装置 | |
WO2007067139A1 (en) | A suction cup device | |
CN114147378B (zh) | 一种充电器的焊接切割流水线 | |
KR101673459B1 (ko) | 드릴링시스템 | |
KR20140123206A (ko) | 자재 생산 설비 내에서의 자재 회전 방법 | |
KR101530174B1 (ko) | 자동 용접장치 | |
CN106269774A (zh) | 利用红外发射器和压力传感器的除尘器*** | |
KR101762808B1 (ko) | 이송로봇장치 및 드릴링시스템 | |
CN106393718B (zh) | 一种多轴打印头 | |
KR101535532B1 (ko) | 래들용 필러 자동투입장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140408 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140425 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5537355 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140425 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |