JP5523894B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
より詳しくは、記憶部が記憶する初期特性曲線における減衰する曲線形状の領域では曲げ荷重が入っても特性変化をほとんど受けない性質があり、第1検出コイル及び第2検出コイルの検出値から捻りトルクを一意に求める絶対値として利用可能であるため、この減衰する曲線形状の領域の値を捻りトルクの検出のための基準とすることができ、そして、この捻りトルクに対応する記憶値である初期特性曲線から曲げ荷重がかからない状態での第1検出コイル及び第2検出コイルの初期検出値を求め、この初期検出値と実測値との差分を取り比較することができるので、別途曲げ荷重検出用のセンサを設ける必要が無く、ステアリングシャフトに曲げが発生しているか否かの判定、及び、曲がり荷重量の測定が可能となる。これにより、車両の小型化及び製造コストの低減を図ることができる。
そして、請求項2〜7に記載の発明によれば、走行状態に応じた電動パワーステアリング装置に対するアシスト特性を得ることができる。
図1に本実施形態に係る制御装置を含む電動パワーステアリングシステム1の構成が示されている。本実施形態において電動パワーステアリングシステム1は、所謂不正地走行車両(ATV)に搭載されており、電動パワーステアリング装置2とこれを制御する制御装置であるECU3とで構成されている。
図1に示すように電動パワーステアリング装置2は、ステアリング系4と、磁歪式トルクセンサ5と、電動モータ6とを備えており、ステアリング系4は、図示しない車体フレームに回転可能に支持されたステアリングシャフト7と、ステアリングシャフト7の上端に設けられたステアリングハンドル8と、ステアリングシャフト7の下端に設けられたピットマンアーム9と、ピットマンアーム9の両端に設けられたタイロッド10,10とを有している。タイロッド10,10には前輪11,11がそれぞれ連結され、ステアリングハンドル8からの操舵力は、ステアリングシャフト7及びタイロッド10,10を介して前輪11,11に伝達されるようになっている。
ECU3は、図1に示すように磁歪式トルクセンサ5及び電動モータ6と電気的に接続し、さらに、車両の速度を検出する速度センサ28及び車両の傾斜角度を検出する傾斜角センサ29に電気的に接続している。ECU3は、磁歪式トルクセンサ5からの捻りトルクの検出信号に基づき曲げ荷重量を検出し、捻りトルク、曲げ荷重量、速度センサ28からの車速値、及び傾斜角センサ29からの傾斜角値に基づき、アシスト特性決定部33により所定の制御信号を電動モータ6に出力可能なものである。
ここで、曲げ荷重検出部32は差分の大小に応じて曲げ荷重量を演算しており、この演算については所定の演算式を用いて算出する方法や、差分に応じた曲げ荷重量を予め求めておき、この情報を記憶部31等に記録しておき比較参照して演算する等の態様がある。
図5〜図8にアシスト特性決定部33が参照する各種特性情報(MAP)が示されている。図5に記憶部31に記録されたアシスト量の決定のためのアシスト量特性情報M1が、図6にダンパ感制御のためのダンパ感特性情報M2が、図7にアシスト量調整(アップ)のためのアシストアップ特性情報M3が、図8にアシスト量調整(ダウン)のためのアシストダウン特性情報M4がそれぞれ概念的に示されている。
次に、上記のように構成されたECU3による電動パワーステアリング装置2に対するアシスト制御の一例を図9に示すフローチャートを参照し説明する。
次に、ECU3の処理の変形例を図10、図11に示すフローチャートを併せて参照し説明する。この処理においては、先ずステップS21でECU3は、車速センサ28から車速値を読み込むとともに、磁歪式トルクセンサ5から捻りトルク値を読み込む。ステップS22においてアシスト特性決定部33によりアシスト量及びダンパ感を決定する。ここで、アシスト特性決定部33は、ステップS21で読み込んだ車速値及び捻りトルク値を、図5に示したアシスト量特性情報M1と比較参照してアシスト量を決定し、またダンパ感については所定の電力値を定めるものとする。
次に、ECU3の処理の別の変形例について説明する。
この処理では、電動モータ6にかかる反力によるモータ回転加速度を検出し、この検出した値の絶対値が所定の数値よりも大きい場合(又は、所定の数値以上である場合)に、電動モータ6に対する電流値を下げる制御を行うことでダンパ感を出す。
また、検出したモータ回転加速度の絶対値が所定の数値以下である場合(又は、所定の数値よりも小さい場合)には、捻りトルクに応じて電動モータ6に対する電流値を上げてアシスト電流をアップさせる。
さらに、この処理では、ハンドルの操舵角に応じて、ダンパ感において電流を下げる量、アシスト量アップにおいて電流を上げる量を調整する。
一方、図中紙面右側半分の領域に注目し、モータ回転加速度が「0」である場合には、通常のアシスト電流Bを、図中D(点線)に示す検出トルク(捻りトルク)に応じて、図中紙面上方向の矢印(アシスト量UP)に示すように上げ、電動モータ6に対して、図中E(実線、細線)に示す電流(アシストUP時モータ電流)を出力し、ダンパ感制御は行わないようにする。
そして、図12において図中F線はハンドル操舵角を示し、紙面上方は右に操舵した場合の変位角、紙面下方は左に操舵した場合の変位角を示しており、このF線と、B線、C線及びE線を比較して分かるように、ハンドルが中立位置に近いほど、上記のようにダンパ感制御において電流を下げる量、アシスト量アップにおいて電流を上げる量を高くし、ハンドルが操舵限界位置に近いほど、ダンパ感制御において電流を下げる量、アシスト量アップにおいて電流を上げる量を小さくする。
3 ECU(制御装置)
7 ステアリングシャフト
15 第1磁歪膜
16 第2磁歪膜
17 第1検出コイル
18 第2検出コイル
31 記憶部
32 曲げ荷重検出部
33 アシスト特性決定部
C1,C2 初期特性曲線
Claims (7)
- ステアリングシャフト(7)表面に周方向に亘り互いに逆方向の磁気異方特性を有する第1磁歪膜(15)と第2磁歪膜(16)をそれぞれ形成し、前記第1磁歪膜(15)及び前記第2磁歪膜(16)の周囲にそれぞれ第1検出コイル(17)と第2検出コイル(18)を設け、前記第1検出コイル(17)及び前記第2検出コイル(18)の検出値に基づき前記ステアリングシャフト(7)にかかる捻りトルクを検出し、前記ステアリングシャフト(7)に対するアシスト量を調整する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記ステアリングシャフト(7)に捻りトルクのみをかけたときの前記第1検出コイル(17)及び前記第2検出コイル(18)の検出値の特性曲線を、初期検出値からなる初期特性曲線(C1,C2)として記憶する記憶部(31)と、前記第1検出コイル(17)及び前記第2検出コイル(18)の検出値と、この検出値に対応する前記初期特性曲線(C1,C2)における初期検出値との差分に基づき、前記ステアリングシャフト(7)に作用する曲げ荷重量を検出する曲げ荷重検出部(32)と、を有し、
前記初期特性曲線(C1,C2)は、前記ステアリングシャフト(7)の中立位置から一方向に捻りトルクがかかると所定トルクでピークとなる上に凸の曲線形状を描き、前記ステアリングシャフト(7)の中立位置から他方向に捻りトルクがかかるとなだらかに減衰する曲線形状を描く曲線であり、
前記第1検出コイル(17)及び前記第2検出コイル(18)の前記初期特性曲線(C1,C2)は、前記ステアリングシャフト(7)の中立位置を挟んで検出値が対称となる逆特性を有し、
前記曲げ荷重検出部(32)は、前記第1検出コイル(17)及び前記第2検出コイル(18)が検出した検出値に対応する捻りトルクを、前記第1検出コイル(17)の前記初期特性曲線(C1)及び前記第2検出コイル(18)の前記初期特性曲線(C2)のうちの一方の前記初期特性曲線における前記減衰する曲線形状の領域から検出するとともに、他方の前記初期特性曲線の前記上に凸の曲線形状の領域から前記検出した捻りトルクに対応する初期検出値を求め、この初期検出値と、前記第1検出コイル(17)又は前記第2検出コイル(18)が検出した検出値との差分により、曲げ荷重量を検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記曲げ荷重検出部(32)が検出した曲げ荷重量に基づき、車両の走行状態を判定するとともに、この判定状態に応じて前記ステアリングシャフト(7)に対するアシスト量を調整するアシスト特性決定部(33)を有することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記アシスト特性決定部(33)は、前記曲げ荷重検出部(32)が検出する曲げ荷重量と、車両の速度を検出する車速センサが検出する車速値とに基づき、車両の走行状態を判定し、この判定状態に応じて前記ステアリングシャフト(7)に対するアシスト量を調整することを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記アシスト特性決定部(33)は、前記曲げ荷重検出部(32)が検出する曲げ荷重量と、この曲げ荷重量を検出したときの前記車速センサの車速値と、この曲げ荷重量を検出したときの前記第1検出コイル(17)及び前記第2検出コイル(18)からの捻りトルク値とに基づき、車両の走行状態を判定し、この判定状態に応じて前記ステアリングシャフト(7)に対するアシスト量を調整することを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記アシスト特性決定部(33)は、
前記車速センサの車速値と、前記第1検出コイル(17)及び前記第2検出コイル(18)からの捻りトルク値とに基づき、前記ステアリングシャフト(7)に対するアシスト量を決定し、
前記曲げ荷重検出部(32)で曲げ荷重が検出されると、前記曲げ荷重検出部(32)が検出した曲げ荷重量と、この曲げ荷重量を検出したときの前記車速センサの車速値とに基づき、車両の走行状態を判定し、この判定状態に応じて前記ステアリングシャフト(7)に対する前記決定したアシスト量を調整することを特徴とする請求項4に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記アシスト特性決定部(33)は、前記曲げ荷重検出部(32)が検出する曲げ荷重量と、この曲げ荷重量を検出したときの前記車速センサの車速値と、この曲げ荷重量を検出したときの前記第1検出コイル(17)及び前記第2検出コイル(18)からの捻りトルク値とに基づき、前記ステアリングシャフト(7)に対するダンパ感制御を行うことを特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記アシスト特性決定部(33)は、前記曲げ荷重検出部(32)が検出する曲げ荷重量と、車両の速度を検出する車速センサが検出する車速値と、前記第1検出コイル(17)及び前記第2検出コイル(18)からの捻りトルク値と、車両の傾斜角を検出する傾斜角センサからの傾斜角値とに基づき、走行状態を判定し、この判定状態に応じて前記ステアリングシャフト(7)に対するアシスト量を調整するとともにダンパ感制御を行うことを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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