JP5520048B2 - 蛇行型ロボット式無限軌道車 - Google Patents
蛇行型ロボット式無限軌道車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5520048B2 JP5520048B2 JP2009536347A JP2009536347A JP5520048B2 JP 5520048 B2 JP5520048 B2 JP 5520048B2 JP 2009536347 A JP2009536347 A JP 2009536347A JP 2009536347 A JP2009536347 A JP 2009536347A JP 5520048 B2 JP5520048 B2 JP 5520048B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- endless track
- arm
- joint
- bending
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
- B62D55/0655—Articulated endless track vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/07—Mono-track vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/04—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track having other than ground-engaging propulsion means, e.g. having propellers
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
- Braiding, Manufacturing Of Bobbin-Net Or Lace, And Manufacturing Of Nets By Knotting (AREA)
Description
本出願は、米国特許商標庁に2006年11月13日に出願された「Serpentine Robotic Crawler」という題名の米国仮特許出願第60/858,917号の優先権を主張し、その出願は、その全体が本明細書に参照によって組み込まれる。
・3個の単軸関節、および2個の二軸関節
・1個の単軸関節、および2個の三軸関節
・2個の二軸関節、および1個の三軸関節
たとえば、リンクアームは5個の単軸の作動曲げ関節と2個の単軸の作動回転関節の一連の組合せを含むことができ、曲げ関節は少なくとも2個の異なる関節軸を提供する。たとえば、4個の曲げ関節を、リンクの中心に配置された第5の曲げ関節を中心にして対称的に配置することができ、2個の曲げ関節が中心のそれぞれの側に配置される。回転関節は、中心の周りに対称的に配置することもできる。たとえば、回転関節は、対称的に配置された曲げ関節の間に配置され、またはフレームに隣接して配置された、(たとえば、図7に示されるように)第5(中心に置かれた)曲げ関節に隣接して配置できる。
Claims (17)
- 第1のフレームであって、該第1のフレームによって回転可能に支持された第1の無限軌道を有する第1のフレームと、
前記第1のフレームに連結された第1の腕状の作動リンクであって、長手方向軸を中心とした回転移動、および2つの異なる側方軸を中心とした曲げ運動を提供する第1の腕状の作動リンクと、
前記第1の腕状の作動リンクに連結された肘状の作動関節であって、側方軸を中心とした曲げ運動を提供する肘状の作動関節と、
前記肘状の作動関節に連結された第2の腕状の作動リンクであって、長手方向軸を中心とした回転移動、および2つの異なる側方軸を中心とした曲げ運動を提供する第2の腕状の作動リンクと、
前記第2の腕状の作動リンクに連結された第2のフレームであって、該第2のフレームによって回転可能に支持された第2の無限軌道を有する第2のフレームとを備え、
前記第1のフレームと第2のフレームは、横に並んで配置されるタンク構成と、端部同士を整列して配置される蛇様の構成とをとることができ、
前記第1の腕状の作動リンクが、
前記第1のフレームの定格の動作位置に対して実質的に垂直に向けられた側方軸を中心としたヨー曲げを提供する第1のヨー曲げ関節によって前記第1のフレームに連結された第1のヨーアームと、
前記第1のフレームの前記定格の動作位置に対して実質的に水平に向けられた側方軸を中心としたピッチ曲げを提供する第1のピッチ曲げ関節によって前記第1のヨーアームに連結された第1のピッチアームと、
前記第1のピッチアームに連結された第1の回転関節とを備える、
蛇行型ロボット式無限軌道車。 - 前記第1の腕状の作動リンクが、
前記第1の無限軌道の定格の動作位置に対して実質的に垂直な軸の周りでヨー曲げを提供する第1の曲げ関節と、
前記第1の無限軌道の前記定格の動作位置に対して第1の実質的に水平な軸の周りでピッチ曲げを提供する第2の曲げ関節と、
第2の軸を中心としたロール回転を提供する回転関節であって、前記第2の軸が、前記第1の実質的に水平な軸に対して実質的に直交している回転関節とを備える、請求項1に記載の蛇行型ロボット式無限軌道車。 - 前記第1および第2の腕状の作動リンクならびに前記肘状の作動関節のそれぞれと接続し、蛇行型ロボット式無限軌道車の姿勢を制御するように構成された制御サブシステムをさらに備える、請求項1に記載の蛇行型ロボット式無限軌道車。
- 前記制御サブシステムと、前記第1および第2の腕状の作動リンクならびに前記肘状の作動関節のそれぞれとの間で交信するように構成された通信網をさらに備える、請求項3に記載の蛇行型ロボット式無限軌道車。
- 前記制御サブシステムが、前記第1の無限軌道および第2の無限軌道にそれぞれ連結された第1の駆動部および第2の駆動部とも接続する、請求項3に記載の蛇行型ロボット式無限軌道車。
- 前記制御サブシステムがさらに、前記第1および第2の腕状の作動リンクならびに前記肘状の作動関節のコンプライアンスを制御するように構成された、請求項3に記載の蛇行型ロボット式無限軌道車。
- 少なくとも2つのフレーム・ユニットであって、それぞれが、その中に回転可能に支持された無限軌道を有するフレーム・ユニットと、
前記フレーム・ユニットの間に連結された少なくとも1つの多自由度の作動リンクアームであって、少なくとも、
第1の作動三軸関節と、
作動単軸関節と、
第2の作動三軸関節との連結された組合せと、
第1のフレームと、
第2のフレームとを備える少なくとも1つの多自由度の作動リンクアームとを備え、
前記第1のフレームと第2のフレームとが、横に並んで配置されるタンク構成と、端部同士を整列して配置される蛇様の構成とをとることができ、
前記連結された組合せが、
前記第1のフレームの定格の動作位置に対して実質的に垂直に向けられた側方軸を中心としたヨー曲げを提供する第1のヨー曲げ関節によって前記第1のフレームに連結された第1のヨーアームと、
前記第1のフレームの前記定格の動作位置に対して実質的に水平に向けられた側方軸を中心としたピッチ曲げを提供する第1のピッチ曲げ関節によって前記第1のヨーアームに連結された第1のピッチアームと、
前記第1のピッチアームに連結された第1の回転関節とを備える、
蛇行型ロボット式無限軌道車。 - 第1のフレームであって、該第1のフレームによって回転可能に支持された第1の無限軌道を有する第1のフレームと、
第2のフレームであって、該第2のフレームによって回転可能に支持された第2の無限軌道を有する第2のフレームと、
前記第1のフレームと前記第2のフレームの間に連結された多自由度の作動リンクアームであって、
第1の作動二軸関節と、
作動三軸関節と、
第2の作動二軸関節との連結された組合せを備える多自由度の作動リンクアームとを備え、
前記第1のフレームと第2のフレームとが、横に並んで配置されるタンク構成と、端部同士を整列して配置される蛇様の構成とをとることができ、
前記連結された組合せが、
前記第1のフレームの定格の動作位置に対して実質的に垂直に向けられた側方軸を中心としたヨー曲げを提供する第1のヨー曲げ関節によって前記第1のフレームに連結された第1のヨーアームと、
前記第1のフレームの前記定格の動作位置に対して実質的に水平に向けられた側方軸を中心としたピッチ曲げを提供する第1のピッチ曲げ関節によって前記第1のヨーアームに連結された第1のピッチアームと、
前記第1のピッチアームに連結された第1の回転関節とを備える、
蛇行型ロボット式無限軌道車。 - 蛇行型ロボット式無限軌道車を操作する方法において、
第1のフレームおよび第2のフレームを提供するステップであって、各フレームが、駆動可能な無限軌道を有するステップと、
前記第1のフレームを多自由度の作動リンクアームを有する前記第2のフレームに連結するステップであって、前記多自由度の作動リンクアームが、前記蛇行型ロボット式無限軌道車を形成するために、一連の連結された組合せの少なくとも7個の作動関節を備えるステップと、
前記蛇行型ロボット式無限軌道車に対する所望の姿勢を確立するために、前記多自由度の作動リンクアームを関節動作させるステップとを含み、
前記第1のフレームと第2のフレームとが、横に並んで配置されるタンク構成と、端部同士を整列して配置される蛇様の構成とをとることができ、
前記一連の連結された組合せが、
前記第1のフレームの定格の動作位置に対して実質的に垂直に向けられた側方軸を中心としたヨー曲げを提供する第1のヨー曲げ関節によって前記第1のフレームに連結された第1のヨーアームと、
前記第1のフレームの前記定格の動作位置に対して実質的に水平に向けられた側方軸を中心としたピッチ曲げを提供する第1のピッチ曲げ関節によって前記第1のヨーアームに連結された第1のピッチアームと、
前記第1のピッチアームに連結された第1の回転関節とを備える、
方法。 - 前記蛇行型ロボット式無限軌道車の運動を制御するために、前記多自由度の作動リンクアームの関節動作と前記駆動可能な無限軌道の駆動動作を連携させるステップをさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 前記蛇行型ロボット式無限軌道車の姿勢をさらに制御するために、前記多自由度の作動リンクアームの関節動作と前記駆動可能な無限軌道の駆動動作を連携させるステップをさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 前記第1のフレームおよび前記第2のフレームをタンク状の構成内に位置決めするステップをさらに含み、前記第1のフレームおよび前記第2のフレームが、横に並び、前記多自由度の作動リンクアームに対して同じ方向に延出する、請求項11に記載の方法。
- 前記第1のフレームおよび前記第2のフレームを列状の構成に配置するステップをさらに含み、前記第1のフレームおよび前記第2のフレームの端部同士が整列されている、請求項11に記載の方法。
- 前記第1のフレームおよび前記第2のフレームを、外側が上がる構成で配置するステップをさらに含み、前記第1のフレームおよび前記第2のフレームは、前記無限軌道の露出部分が互いに向かい合い、構造のうち上がる対向する外側表面と接触して向けられる、請求項11に記載の方法。
- 前記第1のフレームおよび前記第2のフレームを、内側が上がる構成で配置するステップをさらに含み、前記第1のフレームおよび前記第2のフレームは、前記無限軌道の露出部分が互いに反対に向き、構造のうち上がる対向する内側表面と接触して向けられる、請求項11に記載の方法。
- 前記第1のフレームおよび前記第2のフレームをつづら折り構成に配置するステップをさらに含み、前記第1のフレームおよび前記第2のフレームは、横に並び、前記多自由度の作動リンクアームに対して反対の方向に延びる、請求項11に記載の方法。
- 前記第1のフレームおよび前記第2のフレームを弓状の構成に配置するステップをさらに含み、前記第1のフレームおよび前記第2のフレームが互いに対してある角度で配置されている、請求項11に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US85891706P | 2006-11-13 | 2006-11-13 | |
US60/858,917 | 2006-11-13 | ||
PCT/US2007/023909 WO2008076194A2 (en) | 2006-11-13 | 2007-11-13 | Serpentine robotic crawler |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010509129A JP2010509129A (ja) | 2010-03-25 |
JP2010509129A5 JP2010509129A5 (ja) | 2011-01-13 |
JP5520048B2 true JP5520048B2 (ja) | 2014-06-11 |
Family
ID=39533470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009536347A Active JP5520048B2 (ja) | 2006-11-13 | 2007-11-13 | 蛇行型ロボット式無限軌道車 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7845440B2 (ja) |
EP (2) | EP2549165B1 (ja) |
JP (1) | JP5520048B2 (ja) |
CN (2) | CN102141181B (ja) |
IL (2) | IL198710A0 (ja) |
WO (1) | WO2008076194A2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018117530A (ja) * | 2017-01-23 | 2018-08-02 | 坂下 恒明 | 農業機械 |
Families Citing this family (87)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7960935B2 (en) | 2003-07-08 | 2011-06-14 | The Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic devices with agent delivery components and related methods |
US8679096B2 (en) | 2007-06-21 | 2014-03-25 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Multifunctional operational component for robotic devices |
US9579088B2 (en) | 2007-02-20 | 2017-02-28 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation |
EP2034922B1 (en) | 2006-06-22 | 2017-03-15 | Board of Regents of the University of Nebraska | Magnetically coupleable robotic devices |
US8509972B2 (en) * | 2006-08-29 | 2013-08-13 | Industrial Technology Research Institute | Electronic pet and pet interaction system thereof |
DE602007013793D1 (de) * | 2006-11-13 | 2011-05-19 | Raytheon Co | Anpassbare spuranordnung für einen raupenroboter |
DE602007007807D1 (de) | 2006-11-13 | 2010-08-26 | Raytheon Sarcos Llc | Vielseitig verwendbares endlosband für leichte mobile roboter |
WO2008076194A2 (en) * | 2006-11-13 | 2008-06-26 | Raytheon Sarcos Llc | Serpentine robotic crawler |
ATE522431T1 (de) * | 2006-11-13 | 2011-09-15 | Raytheon Co | Raupenroboter mit kette und beweglichem arm |
EP2144659A1 (en) | 2007-05-07 | 2010-01-20 | Raytheon Sarcos, LLC | Method for manufacturing a complex structure |
EP2146826A2 (en) * | 2007-05-08 | 2010-01-27 | Raytheon Sarcos, LLC | Variable primitive mapping for a robotic crawler |
WO2009009673A2 (en) * | 2007-07-10 | 2009-01-15 | Raytheon Sarcos, Llc | Modular robotic crawler |
EP3673855B1 (en) | 2007-07-12 | 2021-09-08 | Board of Regents of the University of Nebraska | Systems of actuation in robotic devices |
CA2695615A1 (en) | 2007-08-15 | 2009-02-19 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Medical inflation, attachment, and delivery devices and related methods |
JP5475662B2 (ja) | 2007-08-15 | 2014-04-16 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | モジュール式およびセグメント化医療装置ならびに関連するシステム |
US8392036B2 (en) | 2009-01-08 | 2013-03-05 | Raytheon Company | Point and go navigation system and method |
WO2010089101A1 (de) * | 2009-02-03 | 2010-08-12 | Eckhard Polman | Transportvorrichtung, transportkette sowie kettenglied |
WO2010144820A2 (en) | 2009-06-11 | 2010-12-16 | Raytheon Sarcos, Llc | Amphibious robotic crawler |
US8935014B2 (en) | 2009-06-11 | 2015-01-13 | Sarcos, Lc | Method and system for deploying a surveillance network |
CN101695835B (zh) * | 2009-10-29 | 2012-05-09 | 哈尔滨工程大学 | 一种智能翻转式攀爬机器人 |
EP2512754A4 (en) | 2009-12-17 | 2016-11-30 | Univ Nebraska | MODULAR AND COOPERATIVE MEDICAL DEVICES AND CORRESPONDING SYSTEMS AND METHOD |
US9115842B2 (en) * | 2009-12-30 | 2015-08-25 | Sewervue Technology Corp. | Apparatus and method for inspection of underground pipes |
JP5398589B2 (ja) * | 2010-03-01 | 2014-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの目標運動評価装置 |
US8428780B2 (en) * | 2010-03-01 | 2013-04-23 | Honda Motor Co., Ltd. | External force target generating device of legged mobile robot |
JP5398592B2 (ja) * | 2010-03-01 | 2014-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの運動状態評価装置 |
US8396593B2 (en) * | 2010-03-01 | 2013-03-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Gait generating device of legged mobile robot |
US8100205B2 (en) * | 2010-04-06 | 2012-01-24 | Robotex Inc. | Robotic system and method of use |
JP2014529414A (ja) | 2010-08-06 | 2014-11-13 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 自然開口部手術用材料の取扱または送達のための方法およびシステム |
WO2012044663A1 (en) | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Schlee Keith L | Multi-unit mobile robot |
US8662213B2 (en) | 2011-01-10 | 2014-03-04 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Locomotion of amorphous surface robots |
US9056746B2 (en) * | 2011-02-11 | 2015-06-16 | University Of Regina | Adaptable vehicle |
EP4275634A3 (en) | 2011-06-10 | 2024-01-10 | Board of Regents of the University of Nebraska | Surgical end effector |
EP2732344B1 (en) | 2011-07-11 | 2019-06-05 | Board of Regents of the University of Nebraska | Robotic surgical system |
JP2013113597A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法 |
JP6170065B2 (ja) | 2011-12-02 | 2017-07-26 | ヘリカル ロボティクス,リミティド ライアビリティ カンパニー | 移動ロボット |
US20140058205A1 (en) | 2012-01-10 | 2014-02-27 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, Systems, and Devices for Surgical Access and Insertion |
JP2015531608A (ja) | 2012-05-01 | 2015-11-05 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 単孔式ロボット機器および関連システムと方法 |
US8393422B1 (en) * | 2012-05-25 | 2013-03-12 | Raytheon Company | Serpentine robotic crawler |
WO2013191773A1 (en) | 2012-06-22 | 2013-12-27 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Local Control Robotic Surgical Devices and Related Methods |
US9770305B2 (en) | 2012-08-08 | 2017-09-26 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
EP2882331A4 (en) | 2012-08-08 | 2016-03-23 | Univ Nebraska | ROBOTIC SURGICAL DEVICES, SYSTEMS AND CORRESPONDING METHODS |
US9031698B2 (en) * | 2012-10-31 | 2015-05-12 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler |
WO2014152418A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices relating to force control surgical systems |
US9743987B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-08-29 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers |
US10667883B2 (en) | 2013-03-15 | 2020-06-02 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
CA2918531A1 (en) | 2013-07-17 | 2015-01-22 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems and related methods |
US9409292B2 (en) | 2013-09-13 | 2016-08-09 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations |
US9566711B2 (en) * | 2014-03-04 | 2017-02-14 | Sarcos Lc | Coordinated robotic control |
JP2014238403A (ja) * | 2014-07-07 | 2014-12-18 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法 |
JP6710199B2 (ja) | 2014-09-12 | 2020-06-17 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | クイックリリースエンドエフェクターおよび関連するシステムおよび方法 |
JP6189272B2 (ja) * | 2014-09-26 | 2017-08-30 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 調査システム |
EP3689257B1 (en) | 2014-11-11 | 2024-01-03 | Board of Regents of the University of Nebraska | Robotic device with compact joint design and related systems and methods |
WO2016076875A1 (en) * | 2014-11-13 | 2016-05-19 | Halliburton Energy Services, Inc. | Well monitoring with autonomous robotic diver |
US10806538B2 (en) | 2015-08-03 | 2020-10-20 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
US10071303B2 (en) | 2015-08-26 | 2018-09-11 | Malibu Innovations, LLC | Mobilized cooler device with fork hanger assembly |
CN109715081B (zh) | 2016-05-18 | 2021-11-09 | 虚拟切割有限公司 | 机器人外科装置、***及相关方法 |
US10807659B2 (en) | 2016-05-27 | 2020-10-20 | Joseph L. Pikulski | Motorized platforms |
US10023250B2 (en) * | 2016-06-10 | 2018-07-17 | The Boeing Company | Multi-tread vehicles and methods of operating thereof |
JP2019524371A (ja) | 2016-08-25 | 2019-09-05 | ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | クイックリリースツールカプラ並びに関連するシステム及び方法 |
CN109890580B (zh) | 2016-08-30 | 2022-06-28 | 内布拉斯加大学董事会 | 具有紧凑型关节设计和附加自由度的机器人装置及相关***和方法 |
CN115337111A (zh) | 2016-11-22 | 2022-11-15 | 内布拉斯加大学董事会 | 改进的粗定位装置及相关***和方法 |
US10675110B2 (en) | 2016-11-29 | 2020-06-09 | Virtual Incision Corporation | User controller with user presence detection and related systems and methods |
US10722319B2 (en) | 2016-12-14 | 2020-07-28 | Virtual Incision Corporation | Releasable attachment device for coupling to medical devices and related systems and methods |
CN107139168B (zh) * | 2017-06-29 | 2023-09-01 | 西安科技大学 | 一种煤矿救援蛇形机器人及其煤矿救援方法 |
JP6943900B2 (ja) * | 2017-07-20 | 2021-10-06 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 原子炉内の調査方法 |
JP6473197B2 (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-20 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 支援装置及び支援装置コントローラ |
CA3076625A1 (en) | 2017-09-27 | 2019-04-04 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices with tracking camera technology and related systems and methods |
GB2567898B (en) * | 2017-10-31 | 2019-11-13 | Crover Ltd | Propulsion in granular media |
CN108163069A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-15 | 湖南三快而居住宅工业有限公司 | 机器人、工作设备及机器人的工作方法 |
US11013564B2 (en) | 2018-01-05 | 2021-05-25 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Single-arm robotic device with compact joint design and related systems and methods |
US20200101804A1 (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co., Ltd. | Connector for connecting trailers in mobile robotic device and method of controlling the same |
CN109703639B (zh) * | 2018-12-03 | 2020-10-13 | 北京建筑大学 | 一种可变结构机器人 |
CN111376227B (zh) * | 2018-12-29 | 2023-08-22 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种管廊巡检机器人移动机构 |
WO2020146348A1 (en) | 2019-01-07 | 2020-07-16 | Virtual Incision Corporation | Robotically assisted surgical system and related devices and methods |
CN109823427B (zh) * | 2019-01-23 | 2021-06-25 | 天津大学 | 一种车-蛇复合式变结构移动机器人 |
CN109578746A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-04-05 | 西南大学 | 一种单体拼接式弹性管道机器人 |
CN110154007A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-08-23 | 天津大学 | 一种模块化蛇形机器人及其控制*** |
CN110293543A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-10-01 | 北京工业大学 | 一种融合履带式行进机构和蛇脖关节的多步态蛇形机器人 |
CN113043256A (zh) * | 2019-12-27 | 2021-06-29 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种蛇形关节履带式复合机器人 |
CN111633637A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-09-08 | 阳泉煤业(集团)股份有限公司 | 一种具有纵向三段式结构的蛇形机器人 |
CN111890341B (zh) * | 2020-08-22 | 2024-05-14 | 浙江工业大学 | 一种类蛇形爬动的机器人 |
CN112518707B (zh) * | 2020-11-30 | 2022-03-08 | 国网重庆市电力公司电力科学研究院 | 防倾覆巡检机器人 |
US20220204100A1 (en) * | 2020-12-31 | 2022-06-30 | Sarcos Corp. | Coupleable, Unmanned Ground Vehicles with Coordinated Control |
CN113848962B (zh) * | 2021-10-21 | 2023-07-14 | 西北工业大学深圳研究院 | 混合驱动水下机器人在曲面上攀爬的定深定向控制方法 |
US11841105B2 (en) | 2022-02-01 | 2023-12-12 | General Electric Company | Systems and methods for maintaining structures |
US11867049B1 (en) * | 2022-07-19 | 2024-01-09 | Saudi Arabian Oil Company | Downhole logging tool |
CN115556082B (zh) * | 2022-12-07 | 2023-03-24 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种具有移动给水功能的蛇形机械手 |
Family Cites Families (163)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US850147A (en) * | 1906-04-10 | 1907-04-16 | S S Piper | Automatic ventilating-lock. |
US1107874A (en) | 1911-11-06 | 1914-08-18 | Bullock Tractor Company | Vehicle. |
US1112460A (en) | 1913-04-21 | 1914-10-06 | Harry W Leavitt | Tractor. |
US1515756A (en) | 1922-05-12 | 1924-11-18 | Roy Irene | Articulated coupling device for heavy loads |
GB392392A (en) | 1931-09-15 | 1933-05-18 | Leon Martinage | Improvements in and relating to endless track vehicles |
US2025999A (en) | 1932-01-25 | 1935-12-31 | Edward C Myers | Rubber covered flexible track |
US2082920A (en) * | 1935-12-24 | 1937-06-08 | Aulmont W Tye | Trailer |
US2312072A (en) * | 1940-03-07 | 1943-02-23 | Tenger Victoria | Endless track for vehicles |
US2329582A (en) | 1942-11-02 | 1943-09-14 | Harold M Bishop | Tread |
US2850147A (en) | 1954-08-20 | 1958-09-02 | James M Hill | Mobile curvable conveyor |
US2933143A (en) * | 1957-06-25 | 1960-04-19 | Canadair Ltd | Articulated vehicle |
US3060972A (en) | 1957-08-22 | 1962-10-30 | Bausch & Lomb | Flexible tube structures |
US3037571A (en) * | 1959-08-17 | 1962-06-05 | Schield Bantam Company | Wide base crawler |
US2967737A (en) * | 1959-11-30 | 1961-01-10 | George V Moore | Detachable traction units |
US3166138A (en) * | 1961-10-26 | 1965-01-19 | Jr Edward D Dunn | Stair climbing conveyance |
US3190286A (en) * | 1961-10-31 | 1965-06-22 | Bausch & Lomb | Flexible viewing probe for endoscopic use |
US3223462A (en) | 1963-04-25 | 1965-12-14 | Boeing Co | Endless track for a track laying vehicle |
US3266059A (en) | 1963-06-19 | 1966-08-16 | North American Aviation Inc | Prestressed flexible joint for mechanical arms and the like |
US3215219A (en) | 1963-07-22 | 1965-11-02 | Lockheed Aircraft Corp | Articulated vehicle |
DE1505007B2 (de) * | 1965-02-11 | 1976-07-22 | Eisen- Und Drahtwerk Erlau Ag, 7080 Aalen | Gleitschutz- bzw. reifenschutzkette fuer hintereinander angeordnete raeder eines kraftfahrzeuges |
US3284964A (en) | 1964-03-26 | 1966-11-15 | Saito Norio | Flexible beam structures |
US3311424A (en) * | 1965-06-03 | 1967-03-28 | Marval & O Farrell | Tractive device comprising a belt driven soft roller |
US3362492A (en) * | 1966-02-14 | 1968-01-09 | Darrell L. Hansen | Snowbike attachment |
US3565198A (en) * | 1967-06-26 | 1971-02-23 | Whiting Corp | Steering, driving and single track support systems for vehicles |
US3497083A (en) * | 1968-05-10 | 1970-02-24 | Us Navy | Tensor arm manipulator |
US3489236A (en) * | 1968-08-01 | 1970-01-13 | Us Army | Egressing device for military vehicles |
US3572325A (en) * | 1968-10-25 | 1971-03-23 | Us Health Education & Welfare | Flexible endoscope having fluid conduits and control |
US3609804A (en) | 1969-08-27 | 1971-10-05 | Marvin Glass & Associates | Vehicle |
US3808078A (en) * | 1970-01-05 | 1974-04-30 | Norfin | Glass fiber cable, method of making, and its use in the manufacture of track vehicles |
US3650343A (en) * | 1970-03-12 | 1972-03-21 | John B Helsell | Ski slope traversing and conditioning vehicle |
US3700115A (en) | 1970-09-17 | 1972-10-24 | Koehring Co | Vehicle with variable width ground supports |
US3757635A (en) | 1971-03-23 | 1973-09-11 | F Hickerson | Multi-purpose munitions carrier |
US3712481A (en) * | 1971-12-23 | 1973-01-23 | Mc Donnell Douglas Corp | Actuator |
US3841424A (en) | 1971-12-27 | 1974-10-15 | Caterpillar Tractor Co | Triangular track resilient bogie suspension |
US3820616A (en) * | 1972-02-03 | 1974-06-28 | American Hoist & Derrick Co | Crawler vehicle with dual extensible side frames |
US3933214A (en) * | 1972-07-12 | 1976-01-20 | Guibord Georges E | All terrain pleasure vehicle |
US3864983A (en) * | 1972-09-15 | 1975-02-11 | Stephen C Jacobsen | Rotary-to-linear and linear-to-rotary motion converters |
US3934664A (en) * | 1973-02-01 | 1976-01-27 | Pohjola Jorma | Steering mechanism for track vehicles |
US4059315A (en) | 1976-01-02 | 1977-11-22 | Jolliffe James D | Cleat anchor for flexible vehicle track |
BE845263A (nl) * | 1976-08-18 | 1976-12-16 | Zelfbewegende trekkereenheind | |
US4589460A (en) * | 1978-01-03 | 1986-05-20 | Albee William H | Off road vehicles |
US4218101A (en) | 1978-04-03 | 1980-08-19 | De Lorean Manufacturing Company | Low disturbance track cleat and ice calk structure for firm or icy snow |
US4332424A (en) * | 1978-04-03 | 1982-06-01 | De Lorean Manufacturing Company | Low disturbance track cleat and ice calk structure for firm or icy snow |
US4494417A (en) * | 1979-03-16 | 1985-01-22 | Robotgruppen Hb | Flexible arm, particularly a robot arm |
DE2926798C2 (de) * | 1979-07-03 | 1986-05-28 | Klöckner-Werke AG, 4100 Duisburg | Kettenkratzerförderer |
US4260053A (en) * | 1979-10-09 | 1981-04-07 | Hirosuke Onodera | Flexible conveyor belt |
US4453611A (en) * | 1980-10-10 | 1984-06-12 | Stacy Jr Jack C | Terrain vehicle having a single, latterally bendable track |
SE436175B (sv) * | 1982-07-05 | 1984-11-19 | Robotgruppen Hb | Anordning for vridstyv forbindelse av i en robotarm eller liknande ingaende element |
DE3236947A1 (de) * | 1982-10-06 | 1984-04-12 | Rainer 6074 Rödermark Hitzel | Rohrmanipulator fuer das durchfahren von rohrleitungen |
US4806066A (en) * | 1982-11-01 | 1989-02-21 | Microbot, Inc. | Robotic arm |
US4900218A (en) | 1983-04-07 | 1990-02-13 | Sutherland Ivan E | Robot arm structure |
JPS6015275A (ja) | 1983-07-05 | 1985-01-25 | Toshiba Corp | クロ−ラ式走行車 |
JPS6047771A (ja) | 1983-08-24 | 1985-03-15 | Toshiba Corp | クロ−ラ走行車 |
GB2145691B (en) * | 1983-08-29 | 1987-06-03 | Toshiba Kk | Extendible and contractable arms |
US4661039A (en) * | 1983-10-20 | 1987-04-28 | Donaldson Company | Flexible-frame robot |
CA1245510A (en) * | 1984-03-05 | 1988-11-29 | Arktos Developments Ltd. | All terrain vehicle and method of operating same |
US4646906A (en) * | 1984-09-06 | 1987-03-03 | Fairchild Incorporated | Apparatus for continuously conveying coal from a continuous miner to a remote floor conveyor |
FI852478L (fi) * | 1985-06-20 | 1986-12-21 | Reta-Myynti Ky | Foerfarande i fordon med svaengbar larvmatta foer att aostadkomma baettre koerstabiliteter. |
US4752105A (en) * | 1985-10-24 | 1988-06-21 | Barnard Jan H | Vehicle traction |
FR2589238B1 (fr) | 1985-10-25 | 1987-11-20 | Commissariat Energie Atomique | Capteur de mesure d'efforts et de couples et applications d'un tel capteur a un palpeur et a un dispositif de prehension |
GB8526602D0 (en) * | 1985-10-29 | 1986-11-05 | Secr Defence | Unmanned vehicle |
US4765795A (en) | 1986-06-10 | 1988-08-23 | Lord Corporation | Object manipulator |
US4828339A (en) * | 1986-09-30 | 1989-05-09 | Joy Technologies Inc. | Crawler chain |
FR2609335B1 (fr) * | 1987-01-05 | 1989-04-14 | Protee | Systeme de reperage du mouvement d'un vehicule a chenilles |
GB8709125D0 (en) | 1987-04-15 | 1987-05-20 | Siren A O | All-terrain hydrofoil train |
US4796607A (en) * | 1987-07-28 | 1989-01-10 | Welch Allyn, Inc. | Endoscope steering section |
US5021798A (en) * | 1988-02-16 | 1991-06-04 | Trw Inc. | Antenna with positionable reflector |
DE3811795A1 (de) * | 1988-04-08 | 1989-10-19 | Roos Christa Maria | Ferngesteuerte inspektions- und/oder bearbeitungsvorrichtung |
US4862808A (en) | 1988-08-29 | 1989-09-05 | Gas Research Institute | Robotic pipe crawling device |
US4932831A (en) * | 1988-09-26 | 1990-06-12 | Remotec, Inc. | All terrain mobile robot |
FR2638813B1 (fr) * | 1988-11-09 | 1991-02-01 | Nancy Ecole Sup Sciences Techn | Vehicule autopropulse pour meulage de tuyauterie |
US4932491A (en) * | 1989-03-21 | 1990-06-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Body steered rover |
FR2651201B1 (fr) | 1989-08-31 | 1991-10-25 | Framatome Sa | Vehicule a chenilles inclinables. |
FR2660730B1 (fr) * | 1990-04-09 | 1992-11-27 | Gautheron Christophe | Vehicule autopropulse franchisseur d'obstacles pour des missions a l'interieur de canalisations. |
US5018591A (en) * | 1990-04-24 | 1991-05-28 | Caterpillar Inc. | Track laying work vehicle |
US5080000A (en) * | 1990-05-11 | 1992-01-14 | Bubic Frank R | Flexible robotic links and manipulator trunks made thereform |
JPH0755654B2 (ja) * | 1990-05-17 | 1995-06-14 | 東京都 | クローラー式管路内走行装置 |
EP0465743A1 (en) * | 1990-07-12 | 1992-01-15 | British Aerospace Public Limited Company | Teach and report probe for a robot arm |
US4997790A (en) * | 1990-08-13 | 1991-03-05 | Motorola, Inc. | Process for forming a self-aligned contact structure |
US5186526A (en) * | 1990-08-31 | 1993-02-16 | General Chemical Corporation | One-piece crawler pad |
US5252870A (en) * | 1991-03-01 | 1993-10-12 | Jacobsen Stephen C | Magnetic eccentric motion motor |
US5172639A (en) * | 1991-03-26 | 1992-12-22 | Gas Research Institute | Cornering pipe traveler |
US5317952A (en) * | 1991-11-22 | 1994-06-07 | Kinetic Sciences Inc. | Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines |
US5428713A (en) * | 1991-11-25 | 1995-06-27 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Compound module type manipulator apparatus |
US5562843A (en) | 1991-12-28 | 1996-10-08 | Joven Electric Co., Ltd. | Industrial robot with contact sensor |
US5199771A (en) * | 1992-03-02 | 1993-04-06 | Logan Manufacturing Company | Not retaining cleat for vehicle endless track |
US5297443A (en) * | 1992-07-07 | 1994-03-29 | Wentz John D | Flexible positioning appendage |
US5451135A (en) | 1993-04-02 | 1995-09-19 | Carnegie Mellon University | Collapsible mobile vehicle |
US5435405A (en) | 1993-05-14 | 1995-07-25 | Carnegie Mellon University | Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks |
US5363935A (en) * | 1993-05-14 | 1994-11-15 | Carnegie Mellon University | Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks |
US5386741A (en) * | 1993-06-07 | 1995-02-07 | Rennex; Brian G. | Robotic snake |
US5354124A (en) | 1993-09-07 | 1994-10-11 | Lmc Operating Corp. | Water sealed, cable reinforced vehicle endless track and cleat assembly |
JP2594880B2 (ja) | 1993-12-29 | 1997-03-26 | 西松建設株式会社 | 自律走行型知能作業ロボット |
US5516249A (en) * | 1994-05-10 | 1996-05-14 | Technical Research Associates, Inc. | Exoskeleton with kinesthetic feedback and robotic control |
JPH07329841A (ja) * | 1994-06-10 | 1995-12-19 | Railway Technical Res Inst | 線形状・円筒形状物体検査用螺旋走行ロボット |
US5770913A (en) * | 1995-10-23 | 1998-06-23 | Omnific International, Ltd. | Actuators, motors and wheelless autonomous robots using vibratory transducer drivers |
JPH09142347A (ja) * | 1995-11-24 | 1997-06-03 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 不整地移動装置 |
US5749828A (en) * | 1995-12-22 | 1998-05-12 | Hewlett-Packard Company | Bending neck for use with invasive medical devices |
CH690595A5 (de) | 1996-04-12 | 2000-10-31 | Ka Te System Ag | Steuereinrichtung für ein Fluidaggregate aufweisendes Gerät und Vorrichtung zum Sanieren von Rohren. |
US6030057A (en) * | 1996-06-19 | 2000-02-29 | Fikse; Tyman H. | Tractor endless tread |
US6186604B1 (en) * | 1996-06-19 | 2001-02-13 | Tyman H. Fikse | Tractor endless tread |
US5902254A (en) * | 1996-07-29 | 1999-05-11 | The Nemours Foundation | Cathether guidewire |
IT1285533B1 (it) * | 1996-10-22 | 1998-06-08 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant Anna | Robot endoscopico |
US6331181B1 (en) * | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US5888235A (en) * | 1997-01-07 | 1999-03-30 | Sarcos, Inc. | Body-powered prosthetic arm |
US6016385A (en) * | 1997-08-11 | 2000-01-18 | Fanu America Corp | Real time remotely controlled robot |
DE19746510C2 (de) * | 1997-10-22 | 2003-03-06 | Pii Pipetronix Gmbh | Vorrichtung zum Durchfahren von Rohrleitungen |
JP3919040B2 (ja) * | 1997-11-30 | 2007-05-23 | ソニー株式会社 | ロボツト装置 |
US6263989B1 (en) | 1998-03-27 | 2001-07-24 | Irobot Corporation | Robotic platform |
US5984032A (en) | 1998-06-10 | 1999-11-16 | Gremillion; Ernest J. | Articulating marsh buggy |
DE19857891A1 (de) * | 1998-12-15 | 2000-06-21 | Macmoter Spa | Raupenfahrzeug |
US20020128714A1 (en) | 1999-06-04 | 2002-09-12 | Mark Manasas | Orthopedic implant and method of making metal articles |
US6523629B1 (en) * | 1999-06-07 | 2003-02-25 | Sandia Corporation | Tandem mobile robot system |
DE10018075A1 (de) | 1999-06-29 | 2001-01-18 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Einrichtung zur Bekämpfung von Sprengkörpern,insbesondere Minen |
JP2001038663A (ja) * | 1999-07-28 | 2001-02-13 | Yamaha Motor Co Ltd | マシンの制御システム |
CN1369038A (zh) * | 1999-08-12 | 2002-09-11 | 内诺马斯尔公司 | 形状记忆合金执行器及其控制方法 |
JP3326472B2 (ja) * | 1999-11-10 | 2002-09-24 | 独立行政法人 航空宇宙技術研究所 | 多関節ロボット |
EP1662972A4 (en) * | 2000-04-03 | 2010-08-25 | Intuitive Surgical Inc | ACTIVATED POLYMER GENTLE INSTRUMENTS AND INTRODUCTION METHOD |
WO2001084260A2 (en) | 2000-05-01 | 2001-11-08 | Irobot Corporation | Method and system for remote control of mobile robot |
US6576406B1 (en) * | 2000-06-29 | 2003-06-10 | Sarcos Investments Lc | Micro-lithographic method and apparatus using three-dimensional mask |
GB0020461D0 (en) * | 2000-08-18 | 2000-10-11 | Oliver Crispin Consulting Ltd | Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor |
JP3762369B2 (ja) * | 2000-12-22 | 2006-04-05 | 日立建機株式会社 | 履帯 |
US6774597B1 (en) | 2001-03-30 | 2004-08-10 | The Regents Of The University Of Michigan | Apparatus for obstacle traversion |
US6870343B2 (en) * | 2001-03-30 | 2005-03-22 | The University Of Michigan | Integrated, proportionally controlled, and naturally compliant universal joint actuator with controllable stiffness |
US6512345B2 (en) * | 2001-03-30 | 2003-01-28 | The Regents Of The University Of Michigan | Apparatus for obstacle traversion |
JP2003001580A (ja) * | 2001-06-22 | 2003-01-08 | Sony Corp | 脚式移動ロボットのための多関節湾曲機構、並びに脚式移動ロボット |
US20040216932A1 (en) | 2001-07-09 | 2004-11-04 | United Defense, Lp | Hybrid wheel and track vehicle drive system |
US6563084B1 (en) * | 2001-08-10 | 2003-05-13 | Lincoln Global, Inc. | Probe for touch sensing |
US6715575B2 (en) * | 2001-08-16 | 2004-04-06 | Formula Fast Racing | Track tensioning system for a tracked vehicle |
CA2394454C (en) | 2001-09-12 | 2009-12-08 | The Goodyear Tire & Rubber Company | Cold environment endless rubber track and vehicle containing such track |
US6835173B2 (en) * | 2001-10-05 | 2004-12-28 | Scimed Life Systems, Inc. | Robotic endoscope |
US6672344B1 (en) | 2001-10-26 | 2004-01-06 | Perseptive Biosystems, Inc. | Robotic system having positionally adjustable multiple probes |
JP4403571B2 (ja) * | 2001-11-22 | 2010-01-27 | 正喜 江刺 | 能動ガイドワイヤ及びその製造方法 |
US6772673B2 (en) * | 2001-12-13 | 2004-08-10 | Seiko Epson Corporation | Flexible actuator |
US6595812B1 (en) | 2002-02-15 | 2003-07-22 | Harry Haney | Amphibious vehicle |
JP4112891B2 (ja) * | 2002-04-22 | 2008-07-02 | 株式会社東芝 | 原子炉内移動装置 |
EP1535654A4 (en) | 2002-04-30 | 2005-12-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | FISH-LIKE SUBMARINE MOVING BODY, CORRESPONDING CONTROL SYSTEM AND AQUARIUM |
FR2839916B1 (fr) | 2002-05-22 | 2004-10-15 | Agence Spatiale Europeenne | Exosquelette pour bras humain, notamment pour des applications spatiales |
WO2003102706A1 (fr) | 2002-05-31 | 2003-12-11 | Fujitsu Limited | Robot telecommande et procede d'identification automatique de la position de robot. |
US7040426B1 (en) * | 2002-06-04 | 2006-05-09 | Polaris Industries, Inc. | Suspension for a tracked vehicle |
WO2004028753A2 (en) * | 2002-09-26 | 2004-04-08 | Barrett Technology, Inc. | Intelligent, self-contained robotic hand |
US7303010B2 (en) | 2002-10-11 | 2007-12-04 | Intelligent Robotic Corporation | Apparatus and method for an autonomous robotic system for performing activities in a well |
US6936003B2 (en) | 2002-10-29 | 2005-08-30 | Given Imaging Ltd | In-vivo extendable element device and system, and method of use |
CA2412815A1 (fr) | 2002-11-27 | 2004-05-27 | Martin Deschambault | Plate-forme robotique mobile et modulaire offrant plusieurs modes de locomotion pour effectuer des mouvements evolues en trois dimensions |
FR2850350B1 (fr) | 2003-01-29 | 2006-03-10 | Bernard Coeuret | Vehicule a chenilles a chassis muni d'un moyen de pivotement |
EP1588118B1 (de) * | 2003-01-31 | 2006-09-13 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik GmbH | Tastkopf für ein koordinatenmessgerät |
US6837318B1 (en) * | 2003-03-28 | 2005-01-04 | Hanna Craig | Rescue and exploration apparatus |
CA2522097C (en) | 2003-04-28 | 2012-09-25 | Stephen James Crampton | Cmm arm with exoskeleton |
US6974356B2 (en) * | 2003-05-19 | 2005-12-13 | Nekton Research Llc | Amphibious robot devices and related methods |
US7044245B2 (en) * | 2003-06-17 | 2006-05-16 | Science Applications International Corporation | Toroidal propulsion and steering system |
US7543664B2 (en) | 2003-09-18 | 2009-06-09 | The Johns Hopkins University | Mono-track vehicle |
CN1603068A (zh) * | 2003-09-29 | 2005-04-06 | 中国科学院自动化研究所 | 基于无线网络的多机器人搬运控制*** |
JP4607442B2 (ja) | 2003-10-07 | 2011-01-05 | 国立大学法人東京工業大学 | クローラ型走行ロボット |
US7188473B1 (en) * | 2004-04-26 | 2007-03-13 | Harry HaruRiko Asada | Shape memory alloy actuator system using segmented binary control |
US7865268B2 (en) * | 2004-06-24 | 2011-01-04 | Massachusetts Institute Of Technology | Mechanical fish robot exploiting vibration modes for locomotion |
US20060156851A1 (en) | 2004-12-02 | 2006-07-20 | Jacobsen Stephen C | Mechanical serpentine device |
US7188568B2 (en) * | 2005-06-29 | 2007-03-13 | Arizona Public Service Company | Self-propelled vehicle for movement within a tubular member |
WO2008013568A2 (en) | 2005-12-30 | 2008-01-31 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot |
JP2007216936A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Kenjiro Tadakuma | 推進力発生装置連結機構 |
JP4635259B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2011-02-23 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | クローラロボット |
US8224485B2 (en) * | 2006-05-24 | 2012-07-17 | Titan Medical Inc. | Snaking robotic arm with movable shapers |
WO2008076194A2 (en) * | 2006-11-13 | 2008-06-26 | Raytheon Sarcos Llc | Serpentine robotic crawler |
US7707162B2 (en) | 2007-01-08 | 2010-04-27 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for classifying multimedia artifacts using ontology selection and semantic classification |
-
2007
- 2007-11-13 WO PCT/US2007/023909 patent/WO2008076194A2/en active Application Filing
- 2007-11-13 CN CN201110079853.5A patent/CN102141181B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2007-11-13 US US11/985,323 patent/US7845440B2/en active Active
- 2007-11-13 JP JP2009536347A patent/JP5520048B2/ja active Active
- 2007-11-13 EP EP12183386.7A patent/EP2549165B1/en active Active
- 2007-11-13 CN CN2007800497188A patent/CN101583820B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2007-11-13 EP EP07870883.1A patent/EP2082159B1/en active Active
-
2009
- 2009-05-12 IL IL198710A patent/IL198710A0/en not_active IP Right Cessation
-
2012
- 2012-10-25 IL IL222705A patent/IL222705A0/en unknown
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018117530A (ja) * | 2017-01-23 | 2018-08-02 | 坂下 恒明 | 農業機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2008076194A3 (en) | 2008-10-23 |
IL198710A0 (en) | 2010-02-17 |
EP2082159A2 (en) | 2009-07-29 |
EP2549165A1 (en) | 2013-01-23 |
CN102141181B (zh) | 2014-10-08 |
EP2549165B1 (en) | 2014-03-12 |
EP2082159B1 (en) | 2013-04-10 |
JP2010509129A (ja) | 2010-03-25 |
CN102141181A (zh) | 2011-08-03 |
WO2008076194A2 (en) | 2008-06-26 |
CN101583820B (zh) | 2011-05-18 |
US7845440B2 (en) | 2010-12-07 |
US20080164079A1 (en) | 2008-07-10 |
IL222705A0 (en) | 2012-12-31 |
CN101583820A (zh) | 2009-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5520048B2 (ja) | 蛇行型ロボット式無限軌道車 | |
US8042630B2 (en) | Serpentine robotic crawler | |
US8393422B1 (en) | Serpentine robotic crawler | |
JP5411702B2 (ja) | 可動アームを有するロボット式無限軌道車 | |
JP5285701B2 (ja) | モジュール式ロボットクローラ | |
Schwarz et al. | Hybrid driving-stepping locomotion with the wheeled-legged robot Momaro | |
KR101958283B1 (ko) | 협력적 로봇 제어 | |
US6774597B1 (en) | Apparatus for obstacle traversion | |
Date et al. | Adaptive locomotion of a snake like robot based on curvature derivatives | |
Granosik | Hypermobile robots–the survey | |
Singh et al. | Design and motion analysis of compliant omnidirectional spherical modular snake robot (COSMOS) | |
Singh et al. | Design and implementation of Omni-directional spherical modular snake robot (OSMOS) | |
JP2005059758A (ja) | ネジの原理に基づく推進装置及びそれに用いる推進ユニット | |
Kang et al. | ROBHAZ-DT2: Passive double-tracked mobile manipulator for explosive ordnance disposal | |
Granosik | Hypermobile robots | |
Duan et al. | MOBIT, a small wheel-track-leg mobile robot | |
Wang et al. | Design and realization of a novel reconfigurable robot with serial and parallel mechanisms | |
Granosik et al. | Wheeeler–Hypermobile Robot | |
Fukuoka et al. | Rapid movement of a crawler robot over rough terrain having a human-like upper body with intuitive remote control | |
JP2006095661A (ja) | ロボット装置並びにロボット用車輪装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101115 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101115 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20110629 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121001 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20121226 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130701 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131001 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131008 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131031 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140306 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140404 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5520048 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |