CN111890341B - 一种类蛇形爬动的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种类蛇形爬动的机器人,包括机架、转向机构、驱动机构及爬行脚,所述机架采用分段式结构,且相邻两段机架之间通过转向机构铰接,所述驱动机构分别设置在每段机架内,所述爬行脚与驱动机构传动连接,所述驱动机构通过爬行脚带动每段机架独立运动,并通过转向机构带动控制相邻两段机架相对摆动,从而使得机架整体进行类蛇形爬动。本发明的有益效果是:采用分段式机架结构,在相邻两段机架之间设置转向机构,并在每段机架设置独立的驱动机构及爬行脚,从而使得分段式机架进行类蛇形爬动,能够在倾斜面及复杂环境下稳定工作,且类蛇形爬动灵活性更高,适应性更好。
Description
技术领域
本发明涉及爬行机器人技术领域,具体涉及一种类蛇形爬动的机器人。
背景技术
爬行机器人是通过人工控制或程序自动控制的一种机器人,目前在自然灾害后的救灾、生命探测工作中起着极其重要的作用,可以代替搜救人员到达危险场所进行搜救工作,但是现有技术中的爬行机器人在倾斜面进行搜救时,容易产生侧翻现象,且爬行过程中灵活性较差,影响其搜救效率。
发明内容
针对现有技术中存在的问题,本发明提供了结构设计合理的一种类蛇形爬动的机器人。
本发明的技术方案如下:
一种类蛇形爬动的机器人,其特征在于,包括机架、转向机构、驱动机构及爬行脚,所述机架采用分段式结构,且相邻两段机架之间通过转向机构铰接,所述驱动机构分别设置在每段机架内,所述爬行脚与驱动机构传动连接,所述驱动机构通过爬行脚带动每段机架独立运动,并通过转向机构带动控制相邻两段机架相对摆动,从而使得机架整体进行类蛇形爬动。
所述的一种类蛇形爬动的机器人,其特征在于,所述转向机构包括直流电机A、电机丝杆、丝杠螺母、转向摆杆、转向拉索及十字转向接头,所述十字转向接头两侧分别与转向拉索一端相连,所述转向拉索的另一端与转向摆杆相连,所述转向摆杆中部与机架活动连接,所述转向摆杆一端与丝杠螺母相连,所述丝杠螺母上设有电机丝杆,所述电机丝杆端部设有直流电机A。
所述的一种类蛇形爬动的机器人,其特征在于,所述驱动机构包括直流电机B、驱动齿轮、传动齿轮、蜗杆齿轮、蜗杆、蜗轮齿轮及曲柄齿轮,所述驱动齿轮设置在直流电机B的驱动轴上,所述驱动齿轮上啮合设置传动齿轮,所述传动齿轮的齿轮轴两端分别设有同步齿轮,并通过同步齿轮啮合设置蜗轮齿轮,所述蜗杆齿轮中心设有蜗杆,所述蜗杆周向设有蜗轮齿轮,所述蜗轮齿轮上设有曲柄齿轮,并通过曲柄齿轮与爬行脚相连。
所述的一种类蛇形爬动的机器人,其特征在于,所述爬行脚包括曲柄轴、曲柄、曲柄杆、摆杆、平行连杆、脚平衡杆及脚板,所述曲柄设置在的曲柄轴上,所述曲柄杆活动设置在曲柄偏心位置处,所述曲柄杆末端设有平行连杆,所述平行连杆的连接轴两端分别设有脚平衡杆及摆杆,且通过脚平衡杆与脚板活动连接,通过摆杆与机架活动连接。
本发明的有益效果是:采用分段式机架结构,在相邻两段机架之间设置转向机构,并在每段机架设置独立的驱动机构及爬行脚,从而使得分段式机架进行类蛇形爬动,能够在倾斜面及复杂环境下稳定工作,且类蛇形爬动灵活性更高,适应性更好。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图;
图2为本发明的转向机构结构示意图;
图3为本发明的驱动机构结构示意图;
图4为本发明的爬行脚结构示意图;
图5为本发明的机架内部结构示意图;
图中:1-机架、2-转向机构、201-直流电机A、202-电机丝杠、203-丝杠螺母、204-十字转向接头、205-转向拉索、206-转向摆杆、3-驱动轮系、301-蜗杆、302-蜗轮齿轮、303-曲柄齿轮、304-蜗杆齿轮、305-驱动齿轮、306-直流电机B、307-传动齿轮、4-爬行脚、401-摆杆、403-曲柄、404-曲柄轴、405-曲柄杆、406-脚板、407-脚平衡杆、408-平行连杆。
具体实施方式
以下结合说明书附图,对本发明作进一步描述。
如图1-5所示,一种类蛇形爬动的机器人,包括机架1、转向机构2、直流电机A201、电机丝杠202、丝杠螺母203、十字转向接头204、转向拉索205、转向摆杆206、驱动轮系3、蜗杆301、蜗轮齿轮302、曲柄齿轮303、蜗杆齿轮304、驱动齿轮305、直流电机B306、传动齿轮307、爬行脚4、摆杆 401、曲柄403、曲柄轴404、曲柄杆405、脚板406、脚平衡杆407及平行连杆408。
机架1采用分段式结构,本实施例采用两段式结构,每段机架的内部设置有空心夹层,可根据不同的工作场合放置不同的传感器,例如温度传感器、湿度传感器等。
转向机构2由两套子转向装置及一个十字转向接头204组成,并通过十字转向接头204将两套子转向装置相连,每套子转向装置包含一只直流电机A201、电机丝杠202、丝杠螺母203、转向摆杆206及两根转向拉索205,直流电机A201设置在电机丝杠202端部,与电机丝杠202传动连接,用于驱动电机丝杠202转动;所述电机丝杠202与丝杠螺母203配合,所述丝杠螺母203与转向摆杆206的一端通过槽销副连接,所述转向摆杆206上打有三个孔(图中未标出,3个孔从上至下为孔一、孔二、孔三),孔一与孔三关于孔二对称,其中,孔二与机架1铰接,两根转向拉索205分别穿过孔一与孔三,所述的转向拉索205的另一端穿设在十字转向接头204上,所述十字转向接头与机架1铰接。
直流电机A201旋转带动电机丝杆202旋转,电机丝杆202与丝杠螺母203类似于导轨滑块,从而带动丝杠螺母203移动,此处假设丝杠螺母203向右移动,由于转向摆杆206的孔二与机架铰接,而丝杠螺母203与转向摆杆206间为槽小副连接,故转向摆杆206会绕着孔2顺时针转动,从而带动十字转向接头204转动,由于十字转向接头204与下一节机架铰接,(假设以十字转向接头中心为原点,向下为x轴方向,向右为y轴方向,屏幕向外为z轴方向)使下一节机架可在任一YOZ平面运动,丝杠螺母203向左移动同理。另一子转向装置的运动同理,实现机架的运动类似于蛇的蠕动。
驱动机构包括直流电机B306、驱动齿轮305、传动齿轮307、蜗杆齿轮304、蜗杆301、蜗轮齿轮302及曲柄齿轮303,直流电机B306为原动件,直流电机B306驱动驱动齿轮305转动,通过传动齿轮307的传动带动与其同轴设置的同步齿轮(同步齿轮设置在传动齿轮307齿轮轴两端位置)转动,从而通过同步齿轮带动两侧蜗杆齿轮304转动,由于蜗杆301与蜗杆齿轮304固定,实现蜗杆301的转动,从而带动蜗轮齿轮302以及曲柄齿轮303的转动,蜗轮齿轮302沿蜗杆301周向设有四个,曲柄齿轮303、曲柄403通过曲柄轴404连接,实现曲柄403的转动。
爬行脚4包括所述曲柄轴404、曲柄403、曲柄杆405(曲柄杆405包括左曲柄杆、右曲柄杆)、摆杆401(摆杆401包括摆杆一、摆杆二)、平行连杆408(平行连杆408包括左平行连杆、右平行连杆)、脚平衡杆407及脚板406,所述曲柄403与驱动机构中的曲柄齿轮303通过曲柄轴404安装配合,所述曲柄403上有凸起用于与曲柄杆405(左、右曲柄杆)一端配合,曲柄杆405另一端与平行连杆408(左、右平行连杆)通过销轴连接,平行连杆408两端分别与摆杆401、脚平衡杆407通过销轴连接,摆杆401(摆杆一、摆杆二))与机架铰接,所述脚板406与脚平衡杆407、脚板406与曲柄杆405(曲柄杆采用T型结构)之间的连接方式为铰接。爬行脚4中的一系列结构用于实现脚板406的平稳爬行运行。
Claims (1)
1.一种类蛇形爬动的机器人,其特征在于,包括机架(1)、转向机构(2)、驱动机构(3)及爬行脚(4),所述机架(1)采用分段式结构,且相邻两段机架之间通过转向机构(2)铰接,所述驱动机构(3)分别设置在每段机架内,所述爬行脚(4)与驱动机构(3)传动连接,所述驱动机构(3)通过爬行脚(4)带动每段机架独立运动,并通过转向机构(2)带动控制相邻两段机架相对摆动,从而使得机架(1)整体进行类蛇形爬动;
所述转向机构(2)包括直流电机A(201)、电机丝杆(202)、丝杠螺母(203)、转向摆杆(206)、转向拉索(205)及十字转向接头(204),所述十字转向接头(204)两侧分别与转向拉索(205)一端相连,所述转向拉索(205)的另一端与转向摆杆(206)相连,所述转向摆杆(206)中部与机架活动连接,所述转向摆杆(206)一端与丝杠螺母(203)相连,所述丝杠螺母(203)上设有电机丝杆(202),所述电机丝杆(202)端部设有直流电机A(201);
所述驱动机构(3)包括直流电机B(306)、驱动齿轮(305)、传动齿轮(307)、蜗杆齿轮(304)、蜗杆(301)、蜗轮齿轮(302)及曲柄齿轮(303),所述驱动齿轮(305)设置在直流电机B(306)的驱动轴上,所述驱动齿轮(305)上啮合设置传动齿轮(307),所述传动齿轮(307)的齿轮轴两端分别设有同步齿轮,并通过同步齿轮啮合设置蜗轮齿轮(302),所述蜗杆齿轮(304)中心设有蜗杆(301),所述蜗杆(301)周向设有蜗轮齿轮(302),所述蜗轮齿轮(302)上设有曲柄齿轮(303),并通过曲柄齿轮(303)与爬行脚(4)相连;
所述爬行脚(4)包括曲柄轴(404)、曲柄(403)、曲柄杆(405)、摆杆(401)、平行连杆(408)、脚平衡杆(407)及脚板(406),所述曲柄(403)设置在的曲柄轴(404)上,所述曲柄杆(405)活动设置在曲柄(403)偏心位置处,所述曲柄杆(405)末端设有平行连杆(408),所述平行连杆(408)的连接轴两端分别设有脚平衡杆(407)及摆杆(401),且通过脚平衡杆(407)与脚板(406)活动连接,通过摆杆(401)与机架(1)活动连接。
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