JP5507223B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5507223B2 JP5507223B2 JP2009272700A JP2009272700A JP5507223B2 JP 5507223 B2 JP5507223 B2 JP 5507223B2 JP 2009272700 A JP2009272700 A JP 2009272700A JP 2009272700 A JP2009272700 A JP 2009272700A JP 5507223 B2 JP5507223 B2 JP 5507223B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tire
- image
- vehicle
- steering angle
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 60
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 37
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
- B62D15/0295—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
運転支援装置の他の態様は、車両が進行する際に運転者を支援する運転支援装置であって、前記車両の前方又は後方画像を撮像するカメラからの画像を取得するカメラ画像取得部と、自車両の操舵角を検出する操舵角センサからの操舵角を取得する操舵角取得部と、前記操舵角に応じた自車両のタイヤの進路を算出し、自車両のタイヤの進路に基づく自車両のタイヤのタイヤ幅を前方又は後方に延長したタイヤ幅の軌跡上に、前記タイヤのタイヤ幅及びタイヤ幅の軌跡の方向に基づいてタイヤの立体画像を生成し、前記カメラが撮像した前記前方又は後方画像に前記タイヤの立体画像を重ねた画像を生成し、生成した画像を表示する表示部へ出力する表示処理部と、を備える運転支援装置である。
〔実施形態1〕
(構成例)
情報から取得されてもよい。
憶装置及び二次記憶装置は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
クドライブ(HDD、Hard Disk Drive)である。また、二次記憶装置は、リムーバブル
メディア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、USB(Universal Serial Bus)メモリ、あるいは、CD(Compact Disk)やDVD(Digital Versatile Disk)のようなディスク記録媒体である。
(動作例)
終了する。
〈タイヤ幅の軌跡の算出〉
(表示例)
いことを認識できる。よって、運転者は、ステアリングを操作すること等により、穴を避けることができる。
像が重ねられている。タイヤの立体画像は、タイヤ幅軌跡の中間位置に表示されている。タイヤの立体画像を表示する位置は、ユーザの設定等により自由に変更され得る。タイヤの立体画像を表示する位置は、車両100からの距離などによって指定され得る。タイヤがタイヤ幅軌跡の上を転がって移動するように、タイヤの立体画像が表示されてもよい。また、運転者の操作によって、タイヤの立体画像がタイヤ幅軌跡上を自由に移動できるようにしてもよい。タイヤの立体画像の表示位置をタイヤ幅軌跡の上で変更することにより、運転者はタイヤがどの位置をどのように移動するかを認識することができる。また、タイヤの大きさと障害物の大きさとを相対的に視認できることにより、運転者は、タイヤが障害物を乗り越えることができるか否か判別することができる。
〈タイヤ幅の計測〉
上記では、カメラ212が車両の後方に設置され、後輪のタイヤ幅の軌跡を表示する構成としたが、上記の場合と同様にして、カメラが車両の前方に設置され、前方に進行して駐車等を行う際に、前輪のタイヤ幅の軌跡を表示する構成とすることも可能である。この場合、図5の動作フローに相当する動作は、運転者が入力装置等により運転支援開始を指示すること等により開始され、運転支援終了を指示すること等により終了する。前輪の各タイヤ端の回転半径は、後輪の場合と同様に、操舵角φ、ホイールベースW、タイヤ幅w、車幅V等から算出される。
(実施形態の作用効果)
200 運転支援装置
210 カメラ画像取得部
212 カメラ
220 操舵角取得部
222 操舵角センサ
230 シフト位置取得部
232 シフト位置センサ
240 画像処理部
242 ディスプレイ
250 記憶部
Claims (2)
- 車両が進行する際に運転者を支援する運転支援装置であって、
前記車両の前方又は後方の画像を撮像するカメラからの画像を取得するカメラ画像取得部と、
自車両の操舵角を検出する操舵角センサからの操舵角を取得する操舵角取得部と、
前記操舵角に応じた自車両のタイヤの進路を算出し、自車両のタイヤの進路に基づく自車両のタイヤのタイヤ幅を前方又は後方に延長したタイヤ幅の軌跡の画像を生成し、前記カメラが撮像した前記前方又は後方画像に前記タイヤ幅の軌跡の画像を重ねた画像を生成し、生成した画像を表示する表示部へ出力する表示処理部と、
を備え、
前記表示処理部は、更に、前記タイヤ幅の軌跡の画像上に、前記タイヤのタイヤ幅及びタイヤ幅の軌跡の方向に基づいて、前記タイヤの立体画像を重ねる
運転支援装置。 - 車両が進行する際に運転者を支援する運転支援装置であって、
前記車両の前方又は後方画像を撮像するカメラからの画像を取得するカメラ画像取得部と、
自車両の操舵角を検出する操舵角センサからの操舵角を取得する操舵角取得部と、
前記操舵角に応じた自車両のタイヤの進路を算出し、自車両のタイヤの進路に基づく自車両のタイヤのタイヤ幅を前方又は後方に延長したタイヤ幅の軌跡上に、前記タイヤのタイヤ幅及びタイヤ幅の軌跡の方向に基づいてタイヤの立体画像を生成し、前記カメラが撮像した前記前方又は後方画像に前記タイヤの立体画像を重ねた画像を生成し、生成した画像を表示する表示部へ出力する表示処理部と、
を備える運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009272700A JP5507223B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009272700A JP5507223B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011116149A JP2011116149A (ja) | 2011-06-16 |
JP5507223B2 true JP5507223B2 (ja) | 2014-05-28 |
Family
ID=44282027
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009272700A Active JP5507223B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5507223B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102464484B1 (ko) * | 2015-12-08 | 2022-11-07 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 후진주행보조시스템 및 후진주행보조방법 |
CN106043126A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-26 | 江苏罗思韦尔电气有限公司 | 一种重型卡车转向预警辅助装置及预警方法 |
JP7036164B2 (ja) * | 2020-07-27 | 2022-03-15 | 株式会社Jvcケンウッド | 運転支援装置、運転支援方法 |
JP2022094050A (ja) * | 2020-12-14 | 2022-06-24 | 株式会社デンソー | 車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4075743B2 (ja) * | 2003-09-01 | 2008-04-16 | 株式会社デンソー | 車両走行支援装置 |
JP4769631B2 (ja) * | 2006-05-16 | 2011-09-07 | アルパイン株式会社 | 車両運転支援装置および車両運転支援方法 |
JP2009056848A (ja) * | 2007-08-30 | 2009-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP5236328B2 (ja) * | 2008-03-25 | 2013-07-17 | アルパイン株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP5169912B2 (ja) * | 2009-03-04 | 2013-03-27 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置 |
-
2009
- 2009-11-30 JP JP2009272700A patent/JP5507223B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011116149A (ja) | 2011-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6897340B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP6156486B2 (ja) | 周辺監視装置、及びプログラム | |
JP5052628B2 (ja) | 駐車支援装置及び互いに曲げ可能な車両要素から構成される車両又は連結車両の駐車支援方法 | |
WO2014132680A1 (ja) | 車両の制御装置、及びプログラム | |
EP2910423B1 (en) | Surroundings monitoring apparatus and program thereof | |
JP4687411B2 (ja) | 車両周辺画像処理装置及びプログラム | |
US10430672B2 (en) | Hitch assist system with trailer height estimation and hitch coupler identification | |
JP2017517174A (ja) | 車両周辺イメージ生成装置および方法 | |
JP2016119570A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5516988B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US10363874B2 (en) | Hitch assist system with hitch coupler identification feature and hitch coupler height estimation | |
WO2018150642A1 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP5169912B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
WO2018186045A1 (ja) | 牽引支援装置 | |
JP5507223B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2007168560A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4769631B2 (ja) | 車両運転支援装置および車両運転支援方法 | |
WO2018207427A1 (ja) | 牽引支援装置 | |
US10427717B2 (en) | Hitch assist system with hitch coupler identification feature and hitch coupler height estimation | |
JP5617396B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2008114691A (ja) | 車両周辺監視装置および車両周辺監視映像表示方法 | |
JP2011003117A (ja) | 後方視認支援システム | |
JP4768499B2 (ja) | 車載周辺他車検出装置 | |
JP4650252B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2008279842A (ja) | 死角領域推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120830 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130617 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130702 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140304 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140319 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5507223 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |