JP5236328B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Description
ここで、r=W/tan(θ)−T/2 であり、Wはホイールベース、Tはリアトレット、ROはリアオーバーハングである。
ここで、Lは自車両30の車体後部中心Bからの円弧の長さである。
11a、11b、11c、11d…車載カメラ、
12…画像処理部、
13…制御部、
14…ディスプレイ装置、
15…マッピングテーブル、
16…記憶部、
17…舵角センサ、
18…操作部、
19…撮影画像メモリ、
20…視点変換部、
21…車両・周辺画像生成部、
22…走行予測線生成部、
23…画像合成部、
24…表示画像メモリ、
25…走行予測線計算部、
44…タイヤ軌跡、
45…車体軌跡。
Claims (3)
- 表示手段と、
自車両の周囲の画像を取得する撮像手段と、
前記自車両の画像のデータを予め格納すると共に、前記撮像手段により取得された画像のデータを格納する記憶手段と、
前記自車両のハンドルの操舵角の情報を取得する舵角センサと、
前記操舵角に基づいて、前記自車両のタイヤ軌跡及び前記自車両の平面投影のうちのバンパーの両端部を示す車体軌跡を算出し、前記タイヤ軌跡をタイヤ痕の表示態様で表示した走行予測線または前記バンパーの両端部の軌跡を当該自車両の色で表示した走行予測線を前記自車両の周辺の画像と合成して前記表示手段の画面に表示させるよう制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、駐車スペースに車止めがあると判定したとき、前記タイヤ軌跡による走行予測線を前記自車両の周辺の画像と合成して前記表示手段の画面に表示させ、
前記駐車スペースの近傍に障害物があると判定したとき、前記車体軌跡による走行予測線を前記自車両の周辺の画像と合成して前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする車両運転支援装置。 - 前記制御手段は、前記駐車スペースに車止めがないと判断したとき、前記自車両の周辺の画像のみを前記表示手段の画面に表示させることを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援装置。
- 前記制御手段は、前記駐車スペースに車止めがなく、且つ前記駐車スペースの近傍に障害物がないと判定したとき、前記タイヤ軌跡による走行予測線及び前記前記車体軌跡による走行予測線を前記自車両の周辺の画像と合成して前記表示手段の画面に表示させることを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援装置。
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