JP5501696B2 - 実装装置および実装方法 - Google Patents
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Description
実装装置にはマニピュレータ10、カメラ80、光源60および70、ステージ20、演算部91および92を有する制御部90が組み込まれている。マニピュレータ10は、部品40を把持・ハンドリングすることが可能である。そして、マニピュレータ10は、基板30へ部品40を載置することで実装する。
演算部91は、基板30で反射し、カメラ80に入射する光(基板アライメント像)に基づいて、画像処理により基板30の位置を算出する。
図5は、光源70からの照明光L11と部品40と反射光L12との関係を説明する図である。ここで、図6(a)、図6(b)は、カメラ80で基板30と部品40とアライメントマーク45とを観察した像を示している。
光源70の光量を増加させると、図6(b)に示すように、基板30と部品40とのコントラスト比が高くなる。このため、部品40の画像認識が正確に行える。
ステップS1において、マニピュレータ10で把持した部品40を、ステージ20のXYθ軸動作により、予め記憶している基板30上の実装目標位置上方へ配置する。
ステップS2において、基板30に光源60を照射する。
ステップS4において、部品40に光源70を照射する。
ステップS5において、部品40の斜面S2の外形を画像認識し、演算部92により部品40の位置、例えば重心位置を算出する。
また、カメラ80で撮像される斜面S2の像において、像の大きさで部品40の傾きを検出することもできる。
判定結果が真(Yes)のとき、すなわち、規定値内のときには、ステップS8に進む。
ステップS9において、UV照射による接着硬化を行い終了する。
なお、実装目標位置を算出するステップ2、3と、部品40の位置を算出するステップ4、5とは、順番を入れ替えて行うことも可能である。
20 ステージ(移動手段)
30 基板
40 部品
60、70 光源
80 カメラ(撮像部)
90 制御部
91、92 演算部
S1 接触面
S2 斜面
Claims (3)
- 基板に対して、該基板の面とは平行な位置関係にない斜面を有する部品を実装する実装装置であって、
前記基板の面に直交する第1の光路を有し、前記基板の面を照明する第1の光源と、
前記第1の光路と交差する第2の光路を有し、前記部品の斜面を照明する第2の光源と、
前記第1の光源および前記第2の光源で照明された前記基板の面と前記部品の斜面とを撮像して観察像を作成する撮像部と、
前記第1の光源の光量を増加させる前と増加させた後との前記2枚の観察像に基いて前記基板の位置を算出する第1の演算部と、
前記第2の光源の光量を増加させる前と増加させた後との前記2枚の観察像に基いて前記部品の位置を算出する第2の演算部と、
前記第1の演算部および前記第2の演算部の演算結果に基づき、前記部品と前記基板の少なくとも一方を、前記基板の面に平行な面内で相対移動させる移動手段を有することを特徴とする実装装置。 - 基板に対して、該基板の面とは平行な位置関係にない斜面を有する部品を実装する実装方法であって、
前記基板の面に直交する第1の光路で、前記基板の面を照明する第1の照明工程と、
前記第1の光路と交差する第2の光路で、前記部品の斜面を照明する第2の照明工程と、
前記第1の照明工程の光量を増加させる前と増加させた後とで撮像し、この撮像した2枚の観察像に基いて前記基板の位置を算出する第1の演算工程と、
前記第2の照明工程の光量を増加させる前と増加させた後とで撮像し、この撮像した2枚の観察像に基いて前記部品の位置を算出する第2の演算工程と、
前記第1の演算工程および前記第2の演算工程で求めた演算結果に基づき、前記部品と前記基板の少なくとも一方を、前記基板の面に平行な面内で相対移動させる移動工程を有することを特徴とする実装方法。 - 前記第1の演算工程は、前記第1の照明工程で照明された前記基板の面のみの観察像に基いて前記基板の位置を算出し、
前記第2の演算工程は、前記第2の照明工程で照明された前記部品の斜面のみの観察像に基いて前記部品の位置を算出することを特徴とする請求項2に記載の実装方法。
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