JP5478023B2 - 車両の後輪トー角制御装置 - Google Patents
車両の後輪トー角制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5478023B2 JP5478023B2 JP2008059390A JP2008059390A JP5478023B2 JP 5478023 B2 JP5478023 B2 JP 5478023B2 JP 2008059390 A JP2008059390 A JP 2008059390A JP 2008059390 A JP2008059390 A JP 2008059390A JP 5478023 B2 JP5478023 B2 JP 5478023B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle model
- yaw rate
- vehicle
- rear wheel
- toe angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
これによると、2つの車両モデルに絞り込んで比較処理を行うため、制御器の演算負荷を軽減することができる。
γij=Gr (j)・δf+Gf (i)・δr
ここで、i(=1,…,n)及びj(=1,…,n)は、それぞれ前輪ヨーレート特性Gf (i)及び後輪ヨーレート特性Gr (j)のインデックスである。
1 車体
3L・3R 前輪
5L・5R 後輪
10L・10R 後輪トー角制御装置
11L・11R 電動アクチュエータ
12 ECU(制御手段)
15 ヨーレイトセンサ
22 制御目標値演算部
23 駆動信号生成部
26 推定ヨーレート演算部
27 車両モデル選択部
28 主制御部
31 走行距離計
32 雨滴センサ
33 外気温センサ
Claims (5)
- 車両のヨーレート特性に関する車両モデルに基づいて後輪トー角を制御する後輪トー角制御装置であって、
タイヤ特性に関するパラメータ値のみを変更した複数の車両モデルが用いられ、
現在採用している車両モデルによるヨーレートと実際に車両に生じた実ヨーレートとの比較により別の車両モデルへの移行が必要か否かを判定し、
移行が必要と判定されると、パラメータ値が互いに異なる複数の車両モデルの候補ごとに一定周期で収集された推定ヨーレートと実ヨーレートとの比較により最適な特性を有する車両モデルを選択し、
この新たな車両モデルに基づいて制御を行うようにし、
前記複数の車両モデルの候補ごとの推定ヨーレートの計算を開始してから比較期間の開始点までに初期除外期間が設定され、この初期除外期間内で得られた推定ヨーレートを、前記車両モデルの選択の処理から除外し、
前記比較期間では、一定周期ごとに算出された前記車両モデルごとの推定ヨーレートとその時の実ヨーレートとがメモリに蓄積され、この比較期間内で収集された推定ヨーレートおよび実ヨーレートに基づいて前記車両モデルの選択の処理が行われることを特徴とする後輪トー角制御装置。 - 前記タイヤ特性に関するパラメータ値である前輪及び後輪のコーナーリングパワーが段階的に異なるように設定された2次元マップにおいて、現在採用されている車両モデルに対して前輪及び後輪のコーナーリングパワーが前後に1レベルずつ異なる2つの車両モデルが候補として設定されることを特徴とする請求項1に記載の後輪トー角制御装置。
- 新たな車両モデルを選択する際に、各車両モデルごとの推定ヨーレートと実ヨーレートとの偏差を算出し、この偏差が最も小さくなるものを選択することを特徴とする請求項1若しくは請求項2に記載の後輪トー角制御装置。
- 現在の車両モデルから新たな車両モデルに移行する際に、この新たな車両モデルと現在の車両モデルとの間を補完するように段階的にパラメータ値を変化させることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の後輪トー角制御装置。
- 別の車両モデルへの移行の要否の判定、及びこれに続く新たな車両モデルの選択の処理を、所定のモデル移行事由が発生した場合に実行することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の後輪トー角制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008059390A JP5478023B2 (ja) | 2008-03-10 | 2008-03-10 | 車両の後輪トー角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008059390A JP5478023B2 (ja) | 2008-03-10 | 2008-03-10 | 車両の後輪トー角制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009214663A JP2009214663A (ja) | 2009-09-24 |
JP5478023B2 true JP5478023B2 (ja) | 2014-04-23 |
Family
ID=41187014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008059390A Expired - Fee Related JP5478023B2 (ja) | 2008-03-10 | 2008-03-10 | 車両の後輪トー角制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5478023B2 (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0374279A (ja) * | 1989-08-09 | 1991-03-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の補助操舵装置 |
JPH0374280A (ja) * | 1989-08-10 | 1991-03-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の補助操舵装置 |
JPH08119131A (ja) * | 1994-10-27 | 1996-05-14 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 路面の滑り状態検出装置 |
JP3191708B2 (ja) * | 1995-12-27 | 2001-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の横滑り状態量検出装置 |
JP3880688B2 (ja) * | 1997-05-21 | 2007-02-14 | 富士重工業株式会社 | 車両の後輪操舵制御装置 |
JP4093076B2 (ja) * | 2003-02-19 | 2008-05-28 | 富士重工業株式会社 | 車両運動モデルの生成装置および車両運動モデルの生成方法 |
DE102005025287A1 (de) * | 2005-06-02 | 2006-12-07 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Fahrzustandsangepaßte, auf Lenkeingriffen basierende Fahrdynamikregelung |
-
2008
- 2008-03-10 JP JP2008059390A patent/JP5478023B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009214663A (ja) | 2009-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101766074B1 (ko) | 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 | |
CN102307739B (zh) | 车辆的稳定器控制装置 | |
JP5432990B2 (ja) | 後輪トー角制御装置および後輪トー角制御装置における電動アクチュエータの基準位置較正方法 | |
JP2007022169A (ja) | 車両制御装置およびカント状態判定方法 | |
JP6070044B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2007240392A (ja) | 接地荷重推定装置 | |
CN108216257B (zh) | 对具有后轮转向***的车辆进行侧滑角可变控制的方法 | |
JP5478023B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
JP2017105277A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2007245901A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JPH0958514A (ja) | 車両用タイヤ・路面間摩擦状態推定装置 | |
US9969426B2 (en) | Systems and methods for variable steering assist-II | |
JP2008155889A (ja) | 車両の走行安定状態判定装置及びこれを用いた走行状態安定制御装置 | |
JP5146427B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5254143B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5068638B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置および後輪トー角制御方法 | |
KR101297961B1 (ko) | 차량용 능동제어 후륜 현가장치의 토우제어장치와 그제어방법 | |
JP2010234820A (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
KR102552163B1 (ko) | 조향 시스템의 프릭션 보상 제어 장치 | |
JP5104594B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5776375B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2004067096A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP5131681B2 (ja) | 車両の後輪トー角可変制御装置 | |
JP5303333B2 (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
JP2016130035A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101125 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20110913 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120621 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120821 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130625 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130822 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140210 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5478023 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |