JP5458764B2 - 情報提示装置 - Google Patents
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Description
本実施形態に係る情報提示装置1000を、図面に基づいて説明する。
上記式3の「LA」および「LO」は経度/緯度から距離を演算するための定数である。LAは各所定緯度上における緯度1秒の長さであり、LOは各所定経度上における経度1秒の長さである。式3で算出した自車の現在位置と対象(POI)との距離に基づいて、下式4を用い、自車両の現在位置を基準とした対象(POI)の絶対角度θを算出する。
θ=arc tan(XX/YY)+π : YY<0
θ= π/2 :YY=0、XX>0
θ= -π/2 :YY=0、XX<0 …以上式4
(N方向:北方向):YY=(B-D)×LA…13
式13の「LA」および「LO」は経度/緯度から距離を演算するための定数である。LAは各所定緯度上における緯度1秒の長さであり、LOは各所定経度上における経度1秒の長さである。式13で算出した自車の現在位置と対象(POI)との距離に基づいて、下式14を用い、自車両の現在位置を基準とした対象(POI)の絶対角度θを算出する。
θ=arc tan(XX/YY)+π : YY<0
θ= π/2 :YY=0、XX>0
θ= -π/2 :YY=0、XX<0 …以上式14
このように、現在位置が上記の11、対象の位置が上記の12であるとき、現在位置と対象との相対距離(ベクトル)は、式13により求めることができる。
そして、図6の例と同様に、式14を用いて絶対角度θを算出することができる。なお、図6に示すように、進行方向と所定方位が同一の場合は、進行方向又は所定方位の何れかを用いて絶対角度θを算出することができる。
なお、図6に示す例のように、車両の進行方向が絶対角度θの基準となる所定方位である場合は、θ´がゼロとなるので、絶対角度θと目標角度αが等しくなる。
ロボット制御装置200は、この目標角度αを所定の周期で算出する。この所定の周期は任意に設定することができ、ロボット100の動作制御に要する処理時間に応じて設定することが好ましい。処理時間以下の周期で目標角度を算出することにより、ロボット100が示す方向と対象(POI)が存在する方向とのずれを微小にすることができる。
続いて、第2実施形態について説明する。第2実施形態は、所定の角速度で対象の移動する方向を表示させる点を特徴とする。第2実施形態の構成及び処理は第1実施形態のそれと基本的に共通する。ここでは重複した説明を避け、異なる点を中心に説明する。
第1変形例に係る情報提示装置1300は、対象の存在する方向を示す情報を提示する表示装置Qとしての立体ディスプレイ3100と、制御装置Rとしての立体ディスプレイ制御装置3200を備える。
第2変形例に係る情報提示装置1400は、対象の存在する方向を示す情報を三次元立体虚像で提示する表示装置Qとしてのホログラフィック表示装置4100と、制御装置Rとしてのホログラフィック表示制御装置4200を備える。
第3変形例に係る情報提示装置は、対象の存在する方向を示す情報を二次元画像で提示する表示装置Qとしての二次元ディスプレイと、制御装置Rとしての画像表示制御装置を備える。この二次元ディスプレイは、二次元画像により表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する。本例では、ナビゲーション装置300のディスプレイ308を二次元ディスプレイとして用いる。
100…ロボット、立体物
110…動作制御装置
120…ロボット回転駆動機構
130…スピーカ
3100…立体ディスプレイ
4100…ホログラフィック表示装置
R…制御装置
200…ロボット制御装置
3200…立体ディスプレイ表示制御装置
4200…ホログラフィック表示制御装置
M…車載装置
300…ナビゲーション装置
301…GPS
302…経路探索システム
3021…目的地設定機能
3022…検索機能
303…地図情報
304…施設情報
305…POI情報
306…施設形状情報
307…施設マスタ画像
308…ディスプレイ
400…車両コントローラ
401…ジャイロセンサ
402…地磁気センサ
403…車速センサ
500…路車間通信装置
600…カメラ
Claims (23)
- 車両に搭載され、所定の方向を示す情報を表示する表示体と、
前記表示体の情報の表示を制御する制御手段と、を備えた情報提示装置であって、
前記制御手段は、
前記車両の現在位置と基準方向を取得する車両情報取得手段と、
前記車両の乗員に提示する対象を特定する対象特定手段と、
前記特定された対象の位置を取得する対象情報取得手段と、
前記特定された対象の位置と前記車両の現在位置及び前記基準方向とに基づいて、前記基準方向に対する前記対象の存在方向を示す目標角度を算出する目標角度算出手段と、
前記算出された目標角度に基づいて、前記特定された対象の存在する方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成する表示命令生成手段と、を有し、
前記基準方向は、車両の進行方向であり、
前記車両情報取得手段は車両の現在位置と基準方向のほかに速度を取得し、
前記目標角度算出手段は、前記車両の現在位置と進行方向と速度とから所定時間経過後における車両の位置と進行方向を推測し、前記推測された車両の位置と進行方向と前記取得された対象の位置とに基づいて、前記所定時間経過後における車両の進行方向に対する対象の存在方向を示す目標角度を算出する情報提示装置。 - 請求項1に記載の情報提示装置において、
前記目標角度算出手段は、所定の周期で前記目標角度を算出し、
前記表示命令生成手段は、前記所定の周期で算出された各目標角度に基づいて前記対象の存在する方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成し、前記生成した表示命令を前記表示体に連続的に実行させる情報提示装置。 - 請求項1又は2に記載の情報提示装置において、
前記対象情報取得手段は、特定された対象に関連する情報を取得し、
前記制御手段の表示命令生成手段は、前記表示体が備える出力手段を介して前記対象特定手段により特定された対象に関連する情報を出力させる情報提示装置。 - 請求項3に記載の情報提示装置において、
前記表示命令生成手段は、前記特定された対象に関連する情報を提示する際に、前記対象の存在する方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項1〜4の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記対象特定手段は、前記車両の現在位置と前記車両の進行方向と対象の位置とに基づいて、前記車両の乗員に示す対象を特定することを特徴とする情報提供装置。 - 請求項1〜5の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記表示命令生成手段は、前記算出された目標角度と前記所定時間とに基づいて角速度を算出し、前記算出された角速度で移動する、前記対象の存在する方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項1〜6の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記所定時間は、前記表示体に情報を表示させる制御に要する時間である情報提示装置。 - 請求項1〜7の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記所定時間は、前記表示体の出力手段による対象に関連する情報の提示が完了するまでの時間である情報提示装置。 - 請求項1〜8の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記目標角度算出手段は、前記車両情報取得手段により取得された車両の進行方向の変化が所定角度以上となった場合及び/又は車両の速度の変化が所定値以上となった場合は、前記対象の位置と前記車両の現在位置と進行方向と速度に基づいて、前記所定時間経過後における車両の進行方向に対する対象の存在方向を示す目標角度を再度算出し、
前記表示命令生成手段は、前記再度算出された目標角度に基づいて、前記特定された対象の存在する方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項9に記載の情報提示装置において、
前記表示命令生成手段は、前記再度算出された目標角度と前記所定時間とに基づいて角速度を再度算出し、前記算出された角速度で移動する方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成する情報提示装置。 - 車両に搭載され、所定の方向を示す情報を表示する表示体と、
前記表示体の情報の表示を制御する制御手段と、を備えた情報提示装置であって、
前記制御手段は、
前記車両の現在位置と基準方向を取得する車両情報取得手段と、
前記車両の乗員に提示する対象を特定する対象特定手段と、
前記特定された対象の位置を取得する対象情報取得手段と、
前記特定された対象の位置と前記車両の現在位置及び前記基準方向とに基づいて、前記基準方向に対する前記対象の存在方向を示す目標角度を算出する目標角度算出手段と、
前記算出された目標角度に基づいて、前記特定された対象の存在する方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成する表示命令生成手段と、を有し、
前記基準方向は、方位を含み、
前記車両情報取得手段は車両の現在位置と基準方向のほかに速度を取得し、
前記目標角度算出手段は、前記基準方向に対する車両の進行方向を算出し、前記車両の現在位置と進行方向と速度とから所定時間経過後における車両の位置と進行方向を推測し、前記推測された車両の位置と進行方向と前記取得された対象の位置とに基づいて、前記所定時間経過後における前記基準方向に対する対象の存在方向を示す目標角度を算出する情報提示装置。 - 請求項11に記載の情報提示装置において、
前記表示命令生成手段は、前記算出された目標角度と前記所定時間とに基づいて角速度を算出し、前記算出された角速度で移動する、前記対象の存在方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項11又は12に記載の情報提示装置において、
前記所定時間は、前記表示体に情報を表示させる制御に要する時間である情報提示装置。 - 請求項11又は12に記載の情報提示装置において、
前記所定時間は、前記表示体の出力手段による対象に関連する情報の提示が完了するまでの時間である情報提示装置。 - 請求項11〜14の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記目標角度算出手段は、前記車両情報取得手段により取得された車両の基準方向の変化が所定角度以上となった場合及び/又は車両の速度の変化が所定値以上となった場合は、前記対象の位置と前記車両の現在位置と基準方向と速度に基づいて、前記所定時間経過後における車両の基準方向に対する対象の存在方向を示す目標角度を再度算出し、
前記表示命令生成手段は、前記再度算出された目標角度に基づいて、前記特定された対象の存在する方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項15に記載の情報提示装置において、
前記表示命令生成手段は、前記再度算出された目標角度と前記所定時間とに基づいて角速度を再度算出し、前記算出された角速度で移動する方向を示す情報を前記表示体に表示させる表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項1〜16の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記表示命令生成手段は、前記車両に搭載されたカメラの撮像画像に、前記特定された対象について予め定義された特徴を備える画像が含まれる場合は、前記表示体に前記表示命令を実行させる動作開始命令を生成する情報提示装置。 - 請求項1〜16の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記表示命令生成手段は、前記車両の経路案内のために提供される画像情報に、前記特定された対象について予め定義された特徴を備える画像が含まれる場合は、前記表示体に前記表示命令を実行させる動作開始命令を生成する情報提示装置。 - 請求項1〜18の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記表示体は、そのものの向きにより所定の方向を示す情報を表示する回動可能な立体物であり、
前記立体物は、所定の回転軸廻りに当該立体物を回動させる駆動手段を備え、
前記制御手段の表示命令生成手段は、前記対象に関連する情報を提示する際に、前記算出された目標角度に基づいて、前記立体物が前記対象の存在する方向を示すように、前記駆動手段に前記立体物を回動させる表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項1〜18の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記表示体は、立体形状の表示画面に表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する立体型表示装置であり、
前記制御手段の表示命令生成手段は、前記対象に関連する情報を提示する際に、前記算出された目標角度に基づいて、前記対象の存在する方向を示す動作体の映像を前記表示面に表示する表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項1〜18の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記表示体は、三次元虚像により表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する虚像表示装置であり、
前記虚像表示装置は、前記各所定の方向を示す動作体の動作過程を所定間隔ごとに記録した一又は複数のマスタホログラムを有し、
前記制御手段の表示命令生成手段は、前記対象に関連する情報を提示する際に、前記算出された目標角度に基づいて、前記対象の存在する方向を示す動作体のマスタホログラムを再生させ、前記対象の存在する方向を示す動作体の三次元虚像を前記虚像表示装置に表示させる表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項1〜18の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記表示体は、二次元の表示画面に表示される動作体の向きにより所定の方向を示す情報を表示する平面型表示装置であり、
前記制御手段の表示命令生成手段は、前記対象に関連する情報を提示する際に、前記算出された目標角度に基づいて、前記対象の存在する方向を示す動作体の映像を前記表示画面に表示する表示命令を生成する情報提示装置。 - 請求項1〜18の何れか一項に記載の情報提示装置において、
前記車両の乗員に示される対象は、乗員が設定した目的地やカテゴリ、推測されたユーザの好み、及び/又は、車両の現在位置と基準方向に基づいて特定された対象である情報提示装置。
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