JP4512696B2 - ロボットナビゲーションシステム - Google Patents
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- ロボットを携行したユーザをそのロボットの動作によって所定の目的地へと案内するロボットナビゲーションシステムであって、
所定の目的地に設置され、赤外線信号を発信する信号発信装置と、
本体部と、この本体部に取り付けられ、少なくとも2軸回りに回転自在な案内部と、前記信号発信装置から発信される赤外線信号を全方向から受信してその赤外線信号の発信元方向を検出すると共に、前記赤外線信号の信号強度に応じて前記信号発信装置までの距離を検出する全方位センサ部と、この全方位センサ部が検出した赤外線信号の発信元方向を案内し、その際に前記全方位センサ部が検出した前記距離に応じて前記案内部の動作を変化させ、その距離が予め設定された閾値以下のときに前記案内部の動作を停止するように前記案内部の動作を制御する動作制御部とを有するロボットと、
を具備することを特徴とするロボットナビゲーションシステム。 - 前記信号発信装置が複数の目的地にそれぞれ1個ずつ配置され、かつ、これらの信号発信装置は個々に異なるID情報を含む赤外線信号を発信するものであり、
前記ロボットは、前記複数の目的地のうちの1つの目的地を特定するためにその1つの目的地を設定する目的地設定部と、この目的地設定部で設定された目的地に到達した際にその目的地の設定条件を消去する目的地消去部とをさらに有することを特徴とする請求項1に記載のロボットナビゲーションシステム。 - 前記ロボットは、前記複数の目的地の全てに到達するまでは既に到達した目的地を再設定することができず、前記複数の目的地の全てに到達した際にこの再設定制限を解除し、その後は前記複数の目的地のうちの1つの目的地を前記目的地設定部で設定可能にする設定制限部をさらに有することを特徴とする請求項2に記載のロボットナビゲーションシステム。
- 前記信号発信装置が複数の目的地にそれぞれ1個ずつ配置され、かつ、これらの信号発信装置は個々に異なるID情報を含む赤外線信号を発信するものであり、
前記ロボットを携行したユーザが前記複数の目的地を所定の順番で巡るためにその順番を自動設定する目的地設定部をさらに有することを特徴とする請求項1に記載のロボットナビゲーションシステム。 - 前記目的地へ到達するための中間経路に設けられた1または複数の中継点にそれぞれ1個ずつ配置された中継信号発信装置をさらに具備し、
前記信号発信装置と前記中継信号発信装置は個々に異なるID情報を含む赤外線信号を発信し、かつ、前記ID情報は目的地からの距離に応じた序列情報を有しており、
前記ロボットは、前記信号発信装置および中継信号発信装置からの赤外線信号を受信したときにその序列情報を解析し、最も目的地に近い序列情報を有する赤外線信号を特定して、逐次、目的地に近い序列情報を有する赤外線信号が受信されるように前記案内部の動作によるナビゲーションを実行させるために前記動作制御部との間で制御信号を授受する序列解析部をさらに有することを特徴とする請求項1に記載のロボットナビゲーションシステム。 - 前記ロボットは、前記全方位センサ部が検出した前記目的地までの距離および方向を音声によりガイドする音声ガイダンス部をさらに有することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のロボットナビゲーションシステム。
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