JP4114587B2 - 自車走行位置検出装置及びプログラム - Google Patents
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Description
この特許文献1には、GPSデータから抽出したいくつからの候補道路から、レーザレーダでの検出結果による車線数判定結果を参照して、自車が走行している道路を特定する技術が開示されている。また、画像センサを使用して検出した車線区分表示から、車線幅員を計算し、候補道路と比較して自車が走行している道路を特定する技術が開示されている。
つまり、現在のナビゲーション装置の精度では、例えば自動車専用道通行中で経路案内設定しない場合、分岐路進入時には、ナビゲーション装置はしばらくの間は本線を選択して、誤った表示がされることがあるという問題があった。
つまり、分岐路判定を正確に行うことができないという問題があった。
本発明は上記問題点を解決するものであり、その目的は、新たに画像センサ等のハードを追加することなく、精密に自車の走行位置を特定することができる自車走行位置検出装置及びプログラムを提供することである。
特に、本発明では、有効範囲外の停止物のデータ(即ち無効な路側物のデータ)が得られた場合でも、全てのデータを無効とするのではなく、実際に路側物である可能性が高い場合には、そのデータを有効な路側物のデータとして認識する。
つまり、有効範囲外のデータが(例えば3回)連続して得られた場合であって、しかも、そのデータの変動幅が小さな場合には、例えば工事等で道幅が実際に狭くなった様な場合であるとみなして、それらのデータを適正な路側物のデータとして認識するのである。
これによって、実際に道路幅が変化している場合であっても、確実に路側物を認識して、精度の良い自車走行位置の検出を行うことができる。
・尚、前記有効な路側部とは、認識した停止物のうちで、有効範囲内にある停止物(従って路側物)を示している。
(2)請求項2の発明は、前記請求項1に記載の自車走行位置検出装置において、前記走行距離が長くなるほど前記有効範囲の側方範囲を大きく設定することを特徴とする自車走行位置検出装置を要旨とする。
これにより、例えば道路が分岐する様な場合、つまり、分岐路に沿って路側物が左右方向に広がるように位置するときでも、路側物を確実に認識することができる。
(6)請求項6の発明は、前記請求項5に記載の自車走行位置検出装置において、前記移動物の側方距離のデータと前記有効な路側物の側方距離のデータとに基づいて、前記自車の走行位置を検出する場合に、互いのデータに矛盾があるときには、その矛盾の解消又は低減のための補正を行うことを特徴とする自車走行位置検出装置を要旨とする。
(9)請求項9の発明は、前記請求項6に記載の自車走行位置検出装置において、前記互いのデータに矛盾がある場合には、両方のデータを加味して、前記自車の走行位置を検出することを特徴とする自車走行位置検出装置を要旨とする。
(11)請求項11の発明は、前記請求項1〜10のいずれかに記載の自車走行位置検出装置において、前記検出する自車の走行位置が、車線内、車線間、及び車線と路側との間のいずれかであることを特徴とする自車走行位置検出装置を要旨とする。
これにより、自車の走行位置を高い精度で検出でき、例えば自車が車線と路側との間にある場合には、分岐路に進入する可能性が高いことが分かる。
つまり、上述した自車走行位置検出装置の機能は、コンピュータのプログラムにより実行される処理により実現することができる。
車間制御ECU2は、マイクロコンピュータを中心として構成されている電子回路であり、現車速(Vn)信号、操舵角信号、ヨーレート信号、目標車間時間信号、ワイパスイッチ情報、アイドル制御やブレーキ制御の制御状態信号、図示しないウィンカーの状態を示す情報等を、エンジンECU8から受信する。更に、後述するレーザセンサ12からの測距データを受信するとともに、ナビゲーションECU6からの走行路情報も受信する。そして、この受信したデータに基づいて、車間制御演算や後述する自車走行位置の検出のために演算等を行う。
レーザセンサ12は、レーザビームによるスキャニング測距器とマイクロコンピュータとを中心として構成されている電子回路であり、スキャニング測距器にて、移動物(例えば前方車両)や停止物(例えばデリニエータ等の路側物)との距離、角度、相対速度等を検出する。
また、前方車両との距離、相対速度、自車の推定進行路(自車の進路)からの距離(側方距離)等の前方車両情報を、車間制御ECU8に送信する。更に、停止物(路側物等)との距離、自車の進路からの距離(側方距離)等の停止物情報を、車間制御ECU2に送信する。
ナビゲーションECU6は、マイクロコンピュータおよび地図データベースを記録したHDD18等を中心に構成されており、自車位置を演算し、自車の走行している走行路に関する情報を一定間隔で(本実施例では約1秒毎に)車間制御ECU2に出力する。また、ナビゲーションECU6には、GPSアンテナ20が接続されている。
ブレーキECU4は、マイクロコンピュータを中心として構成されている電子回路であり、車両の操舵角を検出するステアリングセンサ22、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ24から操舵角やヨーレートを求めて、これらのデータを、エンジンECU8を介して車間制御ECU2に送信したり、ブレーキ力を制御するために(図示しない)ブレーキ油圧回路に備えられた増圧制御弁・減圧制御弁の開閉をデューティ制御するブレーキアクチュエータを制御する。またブレーキECU4は、エンジンECU8を介する車間制御ECU2からの警報要求信号に応じて警報ブザーを鳴動する。
エンジンECU8は、マイクロコンピュータを中心として構成されている電子回路であり、車両速度を検出する速度センサ26、(図示しない)スロットル開度センサやブレーキスイッチ等からの検出信号、あるいは車内LAN10などを介して受信するワイパスイッチ情報やテールスイッチ情報を受信する。さらに、ブレーキECU4からの操舵角信号やヨーレート信号、あるいは車間制御ECU2からの目標加速度信号、フューエルカット要求信号、ODカット要求信号、3速シフトダウン要求信号、警報要求信号、ダイアグノーシス信号、表示データ信号等を受信している。
この有効範囲とは、レーザセンサ12により検出した停止物が路側物であるかどうかを判定するために用いる範囲であり、この有効範囲内に停止物のデータがあれば、そのデータは路側物のデータとして有効(適正な値)であると判定するものである。
(1)分岐路進入判定処理(メインルーチン)
図3のフローチャートに示す様に、最初のステップ(Sとも記す)100では、後に詳述する様に、路側物のデータを用いて走行車線及び車線数を推定する処理、即ち路側物による走行車線/車線数推定処理を行う。
続くステップ120では、後に詳述する様に、路側物による走行車線/車線数推定処理や先行車による走行車線/車線数推定処理の結果に基づいて、自車の走行位置を推定する処理、即ち自車走行位置推定処理を行う。
本処理は、前記ステップ100の処理、即ち、路側物のデータに基づいて、自車の走行車線の推定と車線数の推定を行う処理である。
例えば、レーザセンサ12により検出した物体が、自車と同じ速さで自車に向かってくる場合には、その物体は停止物と判定されるので、その停止物のデータ(例えば自車の進路に対する側方距離のデータ)を読み込む。
尚、前記ステップ210〜270と同様な処理は、ステップ280にて、自車の進路の左側の路側物についても同様に行われるので、その説明は省略する。
・ここで、前記走行車線と車線数の推定方法について説明する。
(3)前方車両による走行車線/車線数推定処理
本処理は、前記ステップ110の処理、即ち、前方車両のデータに基づいて、前方車両の走行車線の推定と車線数の推定を行う処理である。
例えば、レーザセンサ12により検出した物体が、自車と同じ速さで自車に向かってくる場合には、その物体は停止物と判定されるので、その停止物以外のデータを前方車両のデータとして、そのデータ(例えば自車の進路に対する側方距離のデータ)を読み込む。
この図8の表は、前方車線が走行する車線を判定するためのものであり、どの車線かを判定する領域は、自車線を中心として左右に分けて複数の領域に区分してある。具体的には、各領域は前方にゆくほど車線判定の誤差が増加することを考慮して、前方距離が増加するほど各領域の左右の幅が増加するように設定してある。
続くステップ330では、前方車両の走行車線と車線数を推定し、一旦本処理を終了する。
また、図9の表から、自車の走行している車線を推定するためのパラメータを求めることができる。
(4)自車走行位置推定処理
本処理は、前記ステップ120の処理、即ち、前記路側物による推定結果と前方車両による推定結果を用いて、自車の走行位置を推定する処理である。
具体的には、まず、図11を用いて、路側物による推定結果(左右端の結果)と先行車による推定結果(前方車両での結果)の矛盾点を補正する。
従って、このステップ400では、前記図12から、自車が走行する道路の車線数、自車の走行車線、データの信頼性が分かる。
本処理は、前記ステップ130の処理、即ち、前記ステップ120の自車走行位置の推定結果を用いて分岐路を判定する処理である。
ステップ520では、自車が車線より右側にずれているので、分岐路に進入したと判断し、一旦本処理を終了する。
また、前記ステップ500で左に分岐していると判断されて進むステップ530では、自車の走行位置が、車線より左側にずれているかどうかを判定する。
一方、左側にずれていないと判断された場合は、前記ステップ540に進み、本線を継続して走行していると判断して、一旦本処理を終了する。
・本実施例では、認識した停止物が路側物であることを判定するための有効範囲を、自車の進路に沿って、基準となる路側物の位置からの走行距離に応じて左右方向に広がるように設定している。これにより、例えば道路が分岐する様な場合、つまり、分岐路に沿って路側物が左右方向に広がるように位置するときでも、路側物を確実に認識することができる。
・本実施例では、自車の進路の左右方向における一方の路側物が認識できない場合には、認識できた他方の路側物のデータを用いて自車の走行位置を検出するので、確実なデータに基づく処理を行うことができ、自車走行位置の推定精度を高めることができる。
a)本実施例は、前記実施例1の様に、分岐判定をするものではなく、道路上にて自車が走行する位置(車線等)の推定を行うものである。
まず、図14のステップ600では、前記実施例1のステップ100と同様に、路側物による走行車線/車線数判定の処理を行う。
続くステップ620では、自車走行位置推定の処理を行うが、この内容が、前記実施例1と異なる。
本実施例においても、前記実施例と同様に、自車走行位置を精度良く推定できるとともに、分岐路を判定を行う必要がないので、前方車両の結果を十分に採用して、一層推定精度が向上するという利点がある。
・例えば、左右端での結果と前方車両での結果とを参照して、信頼度の高い方を優先する方法を採用できる。
・また、これとは逆に、所定の条件下において(例えば左右端での結果と前方車両での結果から推定した車線数が最大車線数より大きく、0.5車線左にずらすと左側車線走行中になる場合)、前方車両での結果を優先することも考えられる。
例えば左右端での結果が、自車が3車線にて右端を走行していることを示し、一方、前方車両での結果が、自車が3車線にて左端を走行していることを示す場合には、3車線の中央を走行していると推定することができる。
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
(3)なお、上述した発明とは別に、レーダ(例えばレーザレーダ)によって得られたデータに基づいて、移動物を認識する移動物認識手段と、移動物認識手段により認識された移動物について、自車の進路に対する側方距離を検出する側方距離検出手段と、を備えた自車走行位置検出装置において、移動物のうち、一番左の前方移動物と一番右の前方移動物との側方距離のデータに基づいて、自車の走行する道路の車線数を推定する車線数推定手段と、車線数推定手段によって推定された車線数のデータに基づいて、自車の走行位置を検出する自車走行位置検出手段と、を備えたことを特徴とする自車走行位置検出装置が考えられる。
この場合には、認識した移動物のうち、一番左の前方移動物と一番右の前方移動物との側方距離のデータに基づいて、自車の走行する道路の車線数を推定し、この推定した車線数のデータに基づいて、自車の走行位置を検出する。
これにより、路側物のデータが得られない場合でも、車線数の推定ができるので、その推定した車線における自車の位置を(例えば先行車に対する横方向の相対位置から)求めることにより、自車の走行位置を検出することができる。
尚、移動物認識手段及び側方距離検出手段は、例えばレーザレーダに配置されたマイクロコンピュータにより実現することができる。
4…ブレーキ電子制御装置(ブレーキECU)
6…ナビゲーション装置(ナビゲーションECU)
8…エンジン制御用電子制御装置(エンジンECU)
10…通信線(車内LAN)
12…レーザセンサ
18…HDD
20…GPSアンテナ
22…ステアリングセンサ
24…ヨーレートセンサ
26…車速センサ
Claims (13)
- レーダによって得られたデータに基づいて、自車の前方の停止物を認識する停止物認識手段と、
前記停止物認識手段によって得られた停止物が、路側物であるかどうかを判定する路側物判定手段と、
を備えた自車走行位置検出装置において、
前記路側物を判定するための有効範囲を、前記自車の進路に沿って設定するとともに、当該有効範囲の側方範囲を、基準となる路側物の位置からの走行距離に応じて設定する有効範囲設定手段と、
前記有効範囲内の有効な路側物における前記自車の進路に対する側方距離のデータに基づいて、前記自車の走行位置を検出する自車走行位置検出手段と、
を備え、
前記有効範囲外の無効の路側物の側方距離のデータが所定回数連続して検出され、且つ、当該連続した無効の路側物の側方距離のデータの変動幅が所定範囲内の場合には、当該連続した側方距離のデータを有効とすることを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項1に記載の自車走行位置検出装置において、
前記走行距離が長くなるほど前記有効範囲の側方範囲を大きく設定することを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項1又は2に記載の自車走行位置検出装置において、
前記自車の進路の左右方向における一方の路側物が認識できない場合には、認識できた他方の路側物のデータを用いて自車の走行位置を検出することを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項1〜3のいずれかに記載の自車走行位置検出装置において、
前記レーダによって得られたデータに基づいて、自車の前方の移動物を認識する移動物認識手段と、
前記移動物認識手段により認識された移動物について、前記自車の進路に対する側方距離を検出する側方距離検出手段と、
前記移動物認識手段により認識された移動物について、前記自車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
を備え、
前記移動物の側方距離のデータと前記自車との車間距離のデータとに基づいて、車線数を検出することを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項1〜4のいずれかに記載の自車走行位置検出装置において、
前記レーダによって得られたデータに基づいて、自車の前方の移動物を認識する移動物認識手段と、
前記移動物認識手段により認識された移動物について、前記自車の進路に対する側方距離を検出する側方距離検出手段と、
を備え、
前記移動物の側方距離のデータと前記有効な路側物の側方距離のデータとに基づいて、前記自車の走行位置を検出することを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項5に記載の自車走行位置検出装置において、
前記移動物の側方距離のデータと前記有効な路側物の側方距離のデータとに基づいて、前記自車の走行位置を検出する場合に、互いのデータに矛盾があるときには、その矛盾の解消又は低減のための補正を行うことを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項6に記載の自車走行位置検出装置において、
前記互いのデータに矛盾がある場合には、信頼性の高いデータを採用して、前記自車の走行位置を検出することを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項7に記載の自車走行位置検出装置において、
前記信頼性の高いデータとして、前記路側物の側方距離のデータを採用することを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項6に記載の自車走行位置検出装置において、
前記互いのデータに矛盾がある場合には、両方のデータを加味して、前記自車の走行位置を検出することを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項1〜9のいずれかに記載の自車走行位置検出装置において、
前記検出する自車の走行位置が、自車の走行する車線であることを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項1〜10のいずれかに記載の自車走行位置検出装置において、
前記検出する自車の走行位置が、車線内、車線間、及び車線と路側との間のいずれかであることを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項1〜11のいずれかに記載の自車走行位置検出装置において、
更に、ナビゲーション装置からの車線数のデータを加味して、前記自車の走行位置を検出することを特徴とする自車走行位置検出装置。 - 前記請求項1〜12のいずれかに記載の自車走行位置検出装置の機能を、コンピュータにより実現するためのプログラム。
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