JP5423036B2 - 位置算出方法及び位置算出装置 - Google Patents
位置算出方法及び位置算出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5423036B2 JP5423036B2 JP2009035183A JP2009035183A JP5423036B2 JP 5423036 B2 JP5423036 B2 JP 5423036B2 JP 2009035183 A JP2009035183 A JP 2009035183A JP 2009035183 A JP2009035183 A JP 2009035183A JP 5423036 B2 JP5423036 B2 JP 5423036B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- satellite
- calculation
- time
- position calculation
- time error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
携帯型電話機1は、ユーザーが通話やメールの送受信等を行うための電子機器であり、通話やメールの送受信といった携帯型電話機としての本来の機能の他、位置を算出する機能をなす位置算出装置を具備している。携帯型電話機1は、複数のGPS衛星から発信されているGPS衛星信号に基づいて位置を算出し、算出した位置をプロットしたナビゲーション画面を表示部に表示させる。
図2は、携帯型電話機1の機能構成を示すブロック図である。携帯型電話機1は、GPSアンテナ10と、GPS受信部20と、ホストCPU(Central Processing Unit)40と、操作部50と、表示部60と、携帯電話用アンテナ65と、携帯電話用無線通信回路部70と、ROM(Read Only Memory)80と、RAM(Random Access Memory)90とを備えて構成される。
図3は、ROM80に格納されたデータの一例を示す図である。ROM80には、ホストCPU40により読み出され、メイン処理(図7参照)として実行されるメインプログラム801が記憶されている。また、メインプログラム801には、位置算出処理(図8及び図9参照)として実行される位置算出プログラム8011がサブルーチンとして含まれている。
図7は、ROM80に記憶されているメインプログラム801がホストCPU40により読み出されて実行されることで、携帯型電話機1において実行されるメイン処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、ホストCPU40は、携帯型電話機1の電源投入後の初回の位置算出であるか否かを判定し(ステップB1)、初回の位置算出ではないと判定した場合は(ステップB1;No)、ステップB9へと処理を移行する。
位置算出装置を具備した携帯型電話機1は、衛星軌道情報に基づいて、位置算出時刻におけるGPS衛星の衛星位置、衛星移動速度及び衛星移動方向を含む衛星情報を算出する。また、GPS衛星からGPS衛星信号を受信して擬似距離を算出する。そして、複数のGPS衛星に係る、衛星情報と擬似距離とを用いて位置算出時刻に含まれる時刻誤差を求める算出式に基づいて、携帯型電話機1の位置を算出する。この際、複数の測位用衛星に係る時刻誤差の算出式を連立させることで、時刻誤差を未知数から削除する。
6−1.電子機器
本発明は、携帯型電話機の他にも、位置算出装置を備えた電子機器であれば何れの電子機器にも適用可能である。例えば、ノート型パソコンやPDA(Personal Digital Assistant)、カーナビゲーション装置、携帯型ナビゲーション装置等についても同様に適用可能である。
上述した実施形態では、衛星位置算出システムとしてGPSを例に挙げて説明したが、WAAS(Wide Area Augmentation System)、QZSS(Quasi Zenith Satellite System)、GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System)、GALILEO等の他の衛星位置算出システムであってもよい。
ホストCPU40が実行する処理の一部又は全部を、ベースバンド処理回路部30の演算制御部31が行う構成としてもよい。例えば、演算制御部31は、メジャメント取得演算部33により演算されたメジャメント観測値(受信周波数及びコード位相)を用いて位置算出処理を行って算出位置を求め、ホストCPU40に出力する。そして、ホストCPU40は、演算制御部31から入力した出力位置を各種アプリケーションに利用する。
上述した実施形態では、ベースバンド処理回路部30に時計部39を設けるものとして説明したが、ベースバンド処理回路部30とは別に時計部を独立して設けることとしてもよい。また、演算制御部31が、回路動作用のクロック信号に基づいて時刻を計時することで、時計部としての機能を発揮するようにしてもよい。
21 RF受信回路部、 30 ベースバンド処理回路部、 31 演算制御部、
33 メジャメント取得演算部、 35 ROM、 37 RAM、 39 時計部、
40 ホストCPU、 50 操作部、 60 表示部、 65 携帯電話用アンテナ、
70 携帯電話用無線通信回路部、 80 ROM、 90 RAM
Claims (3)
- 衛星軌道情報に基づいて、位置算出時刻における測位用衛星の衛星位置、衛星移動速度及び衛星移動方向を含む衛星情報を算出することと、
前記測位用衛星から衛星信号を受信して擬似距離を算出することと、
複数の測位用衛星に係る、前記衛星情報と前記擬似距離とクロックバイアスとを用いて前記位置算出時刻に含まれる時刻誤差を求める算出式を連立させた連立方程式を立てることによって、前記時刻誤差を未知数から削除することと、
前記時刻誤差を未知数から削除した連立方程式を解くことによって、ユーザーの位置を算出することと、
を含む位置算出方法。 - 前記算出式は、前記測位用衛星から前記ユーザーに向かう方向に対する当該測位用衛星の速度成分を更に用いて前記時刻誤差を求める式である、
請求項1に記載の位置算出方法。 - 衛星軌道情報に基づいて、位置算出時刻における測位用衛星の衛星位置、衛星移動速度及び衛星移動方向を含む衛星情報を算出する衛星情報算出部と、
前記測位用衛星から衛星信号を受信して擬似距離を算出する擬似距離算出部と、
複数の測位用衛星に係る、前記衛星情報と前記擬似距離とクロックバイアスとを用いて前記位置算出時刻に含まれる時刻誤差を求める算出式を連立された連立方程式を立てることによって、前記時刻誤差を未知数から削除し、前記時刻誤差を未知数から削除した連立方程式を解くことによって、ユーザーの位置を算出する位置算出部と、
を備えた位置算出装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009035183A JP5423036B2 (ja) | 2009-02-18 | 2009-02-18 | 位置算出方法及び位置算出装置 |
CN201010111523A CN101806881A (zh) | 2009-02-18 | 2010-02-11 | 位置计算方法及位置计算装置 |
US12/708,431 US9244177B2 (en) | 2009-02-18 | 2010-02-18 | Position calculating method and position calculating device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009035183A JP5423036B2 (ja) | 2009-02-18 | 2009-02-18 | 位置算出方法及び位置算出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010190723A JP2010190723A (ja) | 2010-09-02 |
JP5423036B2 true JP5423036B2 (ja) | 2014-02-19 |
Family
ID=42559409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009035183A Active JP5423036B2 (ja) | 2009-02-18 | 2009-02-18 | 位置算出方法及び位置算出装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9244177B2 (ja) |
JP (1) | JP5423036B2 (ja) |
CN (1) | CN101806881A (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102387242B (zh) * | 2010-09-06 | 2014-05-14 | 香港理工大学 | 在手机上实现差分gps的方法及手机 |
GB2487348B (en) | 2011-01-05 | 2018-10-03 | Qualcomm Technologies Int Ltd | Calculation of location in a satellite navigation system with extended convergence zone |
GB201100114D0 (en) | 2011-01-05 | 2011-02-16 | Cambridge Silicon Radio Ltd | Determing positiion |
GB2487347A (en) * | 2011-01-05 | 2012-07-25 | Cambridge Silicon Radio Ltd | Reference satellite |
GB2516576B (en) | 2011-01-05 | 2015-05-20 | Cambridge Silicon Radio Ltd | Location Fix From Unknown Position |
GB2491549A (en) | 2011-01-05 | 2012-12-12 | Cambridge Silicon Radio Ltd | Satellite subset selection |
JP2012145465A (ja) * | 2011-01-13 | 2012-08-02 | Seiko Epson Corp | 位置算出方法及び電子機器 |
JP2014044191A (ja) * | 2012-07-31 | 2014-03-13 | Seiko Epson Corp | 位置算出方法及び位置算出装置 |
KR102026115B1 (ko) * | 2017-06-27 | 2019-11-04 | 한국항공우주연구원 | 위성 영상 획득 시각 보정 장치 및 방법 |
US10871579B2 (en) * | 2018-11-16 | 2020-12-22 | Swift Navigation, Inc. | System and method for satellite positioning |
US11016199B1 (en) | 2019-12-11 | 2021-05-25 | Swift Navigation, Inc. | System and method for validating GNSS ambiguities |
CN115480274A (zh) * | 2021-05-31 | 2022-12-16 | 千寻位置网络有限公司 | 一种参考星选择方法、装置及接收机 |
WO2024058999A1 (en) | 2022-09-12 | 2024-03-21 | Swift Navigation, Inc. | System and method for gnss correction transmission |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4402049A (en) * | 1981-03-23 | 1983-08-30 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Hybrid velocity derived heading reference system |
FR2696851B1 (fr) * | 1992-10-08 | 1994-11-04 | Alcatel Espace | Procédé de calcul de la position d'un mobile par un récepteur GPS. |
US5488378A (en) * | 1993-12-28 | 1996-01-30 | Rockwell International Corporation | Method and apparatus for determining positions on the earth corresponding to an observed rate of change of satellite range |
JP3095973B2 (ja) * | 1995-03-24 | 2000-10-10 | ケイディディ株式会社 | 衛星通信システムにおける地球局位置検出方法 |
US6191731B1 (en) * | 1999-08-25 | 2001-02-20 | Trimble Navigation Limited | GPS receiver having a fast time to first fix |
FI110291B (fi) * | 2000-01-04 | 2002-12-31 | Nokia Corp | Menetelmä vertailuajan virheen määrittämiseksi ja elektroniikkalaite |
US7196660B2 (en) * | 2000-11-17 | 2007-03-27 | Global Locate, Inc | Method and system for determining time in a satellite positioning system |
US6417801B1 (en) | 2000-11-17 | 2002-07-09 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for time-free processing of GPS signals |
US6473030B1 (en) * | 2001-02-28 | 2002-10-29 | Seiko Epson Corporation | Infrastructure-aiding for satellite navigation receiver and method |
US6473694B1 (en) * | 2001-04-06 | 2002-10-29 | Nokia Corporation | Method, apparatus and system for estimating user position with a satellite positioning system in poor signal conditions |
FI111037B (fi) * | 2002-02-25 | 2003-05-15 | Nokia Corp | Menetelmä ja järjestelmä elektroniikkalaitteen sijainnin määrittämiseksi ja elektroniikkalaite |
JP2004028655A (ja) * | 2002-06-24 | 2004-01-29 | Sony Corp | 測位計算方法および測位用受信機 |
JPWO2005017552A1 (ja) * | 2003-08-14 | 2006-10-12 | 富士通株式会社 | 情報処理装置およびgps測位方法 |
JP4496891B2 (ja) * | 2004-08-31 | 2010-07-07 | 株式会社日立製作所 | 位置検出方法及び位置検出装置 |
JP2006189320A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Mitsubishi Electric Corp | 測位演算機、測位装置および測位演算方法 |
US7064709B1 (en) * | 2005-03-17 | 2006-06-20 | Rf Micro Devices, Inc. | System and method for GPS navigation before signal bit synchronization |
JP2007187455A (ja) * | 2006-01-11 | 2007-07-26 | Seiko Epson Corp | 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム |
JP5070771B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2012-11-14 | セイコーエプソン株式会社 | 測位装置及び制御方法 |
JP2008082819A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Sueo Sugimoto | 測位装置および測位方法 |
JP2008175721A (ja) * | 2007-01-19 | 2008-07-31 | Mitsubishi Electric Corp | センサ誤差推定装置及び観測装置及び方法及びプログラム |
JP5115380B2 (ja) * | 2008-07-22 | 2013-01-09 | セイコーエプソン株式会社 | 擬似衛星利用システム、測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム及び記憶媒体 |
-
2009
- 2009-02-18 JP JP2009035183A patent/JP5423036B2/ja active Active
-
2010
- 2010-02-11 CN CN201010111523A patent/CN101806881A/zh active Pending
- 2010-02-18 US US12/708,431 patent/US9244177B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010190723A (ja) | 2010-09-02 |
US20100207810A1 (en) | 2010-08-19 |
US9244177B2 (en) | 2016-01-26 |
CN101806881A (zh) | 2010-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5423036B2 (ja) | 位置算出方法及び位置算出装置 | |
JP5034935B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP5186874B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP5186873B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP5251090B2 (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 | |
US8570214B2 (en) | Position calculating method and position calculating device | |
US7965232B2 (en) | Assistance data provision | |
US8358241B2 (en) | Position calculating method and position calculating device | |
JP5526492B2 (ja) | 擬似距離算出方法、測位方法、プログラム及び測位装置 | |
US20100302030A1 (en) | Initial position determining method, positioning calculating method, and position calculating device | |
US20100194633A1 (en) | Position calculating method and position calculating device | |
JP2012194099A (ja) | 擬似距離誤差推定方法、位置算出方法及び擬似距離誤差推定装置 | |
US8779973B2 (en) | Satellite signal tracking method, position calculating method, and position calculating device | |
JP5228433B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP5375773B2 (ja) | 位置算出方法及び位置算出装置 | |
US11846714B2 (en) | Precise point positioning (PPP) with modified satellite and clock error mitigation | |
JP2011164088A (ja) | 衛星信号追尾方法、位置算出方法、衛星信号追尾装置及び位置算出装置 | |
JP2008215924A (ja) | 測位装置、測位方法及びプログラム | |
JP5267478B2 (ja) | 衛星信号追尾方法及び位置算出装置 | |
JP2010060301A (ja) | 位置適否判定方法及び位置適否判定装置 | |
JP5521284B2 (ja) | 測位方法及び測位装置 | |
JP2009229293A (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 | |
JP2009103489A (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
US20220099841A1 (en) | Carrier phase based multipath (mp) detection | |
US20240094403A1 (en) | Cross-frequency correction for precise positioning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130108 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130311 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131029 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131111 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5423036 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |