CN115480274A - 一种参考星选择方法、装置及接收机 - Google Patents

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CN115480274A CN202110604925.7A CN202110604925A CN115480274A CN 115480274 A CN115480274 A CN 115480274A CN 202110604925 A CN202110604925 A CN 202110604925A CN 115480274 A CN115480274 A CN 115480274A
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Abstract

本发明实施例公开了一种参考星选择方法、装置及接收机。在非空旷场景中，可以根据观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定各观测卫星的可固定宽巷个数，进而将可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星，符合在非空旷场景下选取可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星的需求，提高了参考卫星的准确性。

Description

一种参考星选择方法、装置及接收机
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种参考星选择方法、装置及接收机。
背景技术
精密单点定位-模糊度解算(Precise Point Positioning-AmbiguityResolution，PPP-AR)技术是一种改进的PPP技术，可以将PPP中的模糊度固定，从而提升定位精度。模糊度的固定效果直接影响PPP的定位精度。而在模糊度固定中，参考星的选择对于提高模糊度的固定效果具有重要作用。
目前，主要是基于卫星的高度角确定参考星，模糊度的固定效果较差。
发明内容
本发明实施例提供一种参考星选择方法、装置及接收机，可以提高参考星的准确性。
第一方面，本发明实施例提供了一种参考星选择方法，应用于非空旷场景下的模糊度固定，所述方法包括：
获取各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
根据各观测数据确定各观测卫星的浮点模糊度；
分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数；
将可固定宽巷个数最多的观测卫星，确定为目标参考卫星。
第二方面，本发明实施例提供了一种参考星选择方法，应用于空旷场景下的模糊度固定，所述方法包括：
获取本历元中各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
根据各观测数据，确定各观测卫星的浮点模糊度和连续模糊度固定弧长；
分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，并将可固定宽巷个数确定为所述观测卫星的可固定宽巷个数；
根据各观测卫星的可固定宽巷个数和连续模糊度固定弧长，确定本历元的目标参考卫星。
第三方面，本发明实施例提供了一种参考星选择装置，应用于非空旷场景下的模糊度固定，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
浮点模糊度确定模块，用于根据各观测数据确定各观测卫星的浮点模糊度；
残差确定模块，用于分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
可固定宽巷个数确定模块，用于根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数；
目标参考卫星确定模块，用于将可固定宽巷个数最多的观测卫星，确定为目标参考卫星。
第四方面，本发明实施例提供了一种参考星选择装置，应用于空旷场景下的模糊度固定，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取本历元中各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
浮点模糊度确定模块，用于根据各观测数据，确定各观测卫星的浮点模糊度和连续模糊度固定弧长；
残差确定模块，用于分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
可固定宽巷个数确定模块，用于根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，并将可固定宽巷个数确定为观测卫星的可固定宽巷个数；
目标参考卫星确定模块，用于根据各观测卫星的可固定宽巷个数和连续模糊度固定弧长，确定本历元的目标参考卫星。
第五方面，本发明实施例提供了一种接收机，包括：
处理器；
存储器，用于存储计算机程序指令；
当计算机程序指令被处理器执行时，实现如第一方面所述的方法或如第二方面所述的方法。
本发明实施例提供的参考星选择方法、装置及接收机，在非空旷场景中，可以根据观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定各观测卫星的可固定宽巷个数，进而将可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星，符合在非空旷场景下选取可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星的需求，提高了参考卫星的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种参考星选择方法的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种参考星选择方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种参考星选择方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种参考星选择方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的另一种参考星选择方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种参考星选择方法的部分流程图；
图7为本发明实施例提供的一种参考星选择装置的结构图；
图8为本发明实施例提供的另一种参考星选择装置的结构图；
图9为本发明实施例提供的一种接收机的结构图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
传统的参考星选择方案是基于观测卫星的高度角实现，例如将可固定的观测卫星按照高度角进行排序，选择高度角最大的观测卫星作为参考星。这种方式考虑因素单一，导致参考星的准确性较差，进而影响模糊度的固定效果。
为此，本发明实施例提供一种参考星选择方法，可以提高参考星的准确性。
图1为本发明实施例提供的一种参考星选择方法的应用场景示意图。
该场景中包括接收机和观测卫星，接收机通过和观测卫星之间的交互实现定位。这里的接收机可以是移动的，也可以是固定的。接收机的数量可以是一个或多个，观测卫星可以是多个。图1以包含一个接收机10和三个观测卫星11为例。当包含多个接收机10时，各接收机10与观测卫星11之间的交互过程类似。
考虑到现实中，有些观测卫星11可能会被树木、建筑等遮挡，影响观测卫星11与接收机10之间的交互，本发明实施例对图1所示的场景进一步划分，具体分为空旷场景和非空旷场景。
非空旷场景是观测卫星11的信号被遮挡的场景，例如在建筑密集区等遮挡环境中，观测卫星11的信号容易被遮挡、反射或衍射等，影响接收机10的定位。空旷场景是观测卫星11的信号不被遮挡的场景。
不同的场景对应的参考星选择方法不同，例如在非空旷场景中，可以采用非空旷场景对应的参考星选择方法，确定目标参考卫星；在空旷场景下，可以采用空旷场景对应的参考星选择方法，确定目标参考卫星。由此可以满足不同场景对目标参考卫星的需求，提高目标参考卫星的准确性。
下面结合具体的实施例对本发明实施例在不同场景下提供的参考星选择方法进行详细说明，该方法可以由图1所示的接收机10执行。
图2为本发明实施例提供的一种参考星选择方法的流程图，该方法可以应用于非空旷场景下的模糊度固定。
如图2所示，该参考星选择方法可以包括如下步骤：
S210、获取各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差。
S220、根据各观测数据确定各观测卫星的浮点模糊度。
S230、分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差。
S240、根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数。
S250、将可固定宽巷个数最多的观测卫星，确定为目标参考卫星。
由此，在非空旷场景中，可以根据观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定各观测卫星的可固定宽巷个数，进而将可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星，符合在非空旷场景下选取可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星的需求，提高了参考卫星的准确性。
下面对上述步骤进行详细说明，具体如下所示：
在S210中，观测数据可以包括观测卫星的伪距观测值、载波相位观测值以及广播星历等。载波相位小数偏差，也可以称为未校准相位小数偏差(Uncalibrated PhaseDelay，UPD)，是模糊度中对应的小数部分。
具体地，接收机可以接收观测卫星发送的伪距观测值、载波观测值以及广播星历等，得到观测数据，以及接收观测卫星发送的载波相位小数偏差。
在S220中，浮点模糊度可以是在接收机和观测卫星之间的卫星信号的整波长数或整周期数相关联的实数估计。
在一个实施例中，可以将各观测卫星的观测数据输入预先设定的滤波器，由滤波器基于观测数据估计各观测卫星的浮点模糊度，这里的滤波器可以采用卡尔曼滤波器。当然也可以采用其他方式估计各观测卫星的浮点模糊度，本发明实施例不做具体限定。
在S230中，单差宽巷模糊度为两个观测卫星之间的宽巷模糊度的差值，例如观测卫星A的宽巷模糊度为WLA，观测卫星B的宽巷模糊度为WLB，则观测卫星A和观测卫星B之间的单差宽巷模糊度WLA，B＝WLA-WLB。需要注意的是，这里的观测卫星A和观测卫星B的宽巷模糊度分别为经载波相位小数偏差修正后的宽巷模糊度，具体的修正过程可以参考下面的实施例。
单差宽巷模糊度残差为对单差宽巷模糊度经过一定的运算得到的数值，该数值可以反映相关的单差宽巷模糊度是否可固定，例如当单差宽巷模糊度残差小于或等于设定阈值时，认为相关的单差宽巷模糊度可固定。
示例性的，假定该场景中包括观测卫星A、观测卫星B和观测卫星C，观测卫星A和观测卫星B之间的单差宽巷模糊度残差为resA，B，观测卫星A和观测卫星C之间的单差宽巷模糊度残差为resA，C，若resA，B和resA，C均小于或等于设定阈值，则认为观测卫星A对应的单差宽巷模糊均可固定；若resA，B小于或等于设定阈值，resA，C大于设定阈值，则认为观测卫星A和观测卫星B之间的单差宽巷模糊度可固定。
预设参考卫星可以是相关场景中的任意观测卫星，也即在计算某观测卫星与其他各观测卫星之间的单差宽巷模糊度时，可以将某观测卫星确定为预设参考卫星。例如在计算观测卫星A与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度时，可以将观测卫星A确定为预设参考卫星。
在S240中，具体地，可以统计可固定的单差宽巷模糊度的个数，将该个数确定为相关观测卫星所对应单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数。
如上所述，若resA，B和resA，C均小于或等于设定阈值，则可以确定观测卫星A对应的单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数为2；若resA，B小于或等于设定阈值，resA，C大于设定阈值，则可以确定观测卫星A对应的单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数为1。
在S250中，目标参考卫星为用于进行模糊度固定的观测卫星。在非空旷场景中，由于观测卫星的卫星信号容易被遮挡，通常选择可固定宽巷个数最多的观测卫星，作为目标参考卫星。
传统的方式是将高度角最高的观测卫星作为目标参考卫星，但在非空旷场景中，高度角最高的观测卫星不一定是可固定宽巷个数最多的观测卫星，由此得到的目标参考卫星的准确性较差。
本发明实施例基于观测卫星之间的单差宽巷模糊度残差直接确定各观测卫星的可固定宽巷个数，并将可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星，符合非空旷场景对目标参考卫星的要求，提高了目标参考卫星的准确性。
在一个实施例中，上述浮点模糊度可以包括观测卫星在第一频点的第一浮点模糊度和观测卫星在第二频点的第二浮点模糊度，相应的，上述载波相位小数偏差可以包括观测卫星在第一频点的第一载波相位小数偏差和观测卫星在第二频点的第二载波相位小数偏差。
基于不同频点的浮点模糊度和载波相位小数偏差，可以确定各观测卫星的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差。
在一个实施例中，上述S230可以包括：
S2301、确定第一浮点模糊度和第二浮点模糊度的差值。
S2302、根据第一载波相位小数偏差和第二载波相位小数偏差，对差值进行修正，得到各观测卫星的宽巷模糊度。
S2303、将预设参考卫星和其他观测卫星的宽巷模糊度的差值，确定为预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度。
S2304、根据预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度，结合预设的单差宽巷模糊度残差公式，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度残差。
由此，根据不同频点的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定各观测卫星的单差宽巷模糊度，进而根据单差宽巷模糊度，结合单差宽巷模糊度残差公式，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度残差，为可固定宽巷个数的确定提供了依据，提高了目标参考卫星的准确性。
下面对S230的各个步骤进行详细说明，具体如下所示：
在S2301中，接收机可以获取各观测卫星在第一频点的第一浮点模糊度和在第二频点的第二浮点模糊度，对第一浮点模糊度和第二浮点模糊度作差，得到第一浮点模糊度和第二浮点模糊度的差值。
例如观测卫星i在第一频点的第一浮点模糊度和在第二频点的第二浮点模糊度分别为L1i和L2i，则第一浮点模糊度和第二浮点模糊度的差值为L1i-L2i。
在S2302中，示例性的，可以依据如下公式对S2301中的差值进行修正：
WLi＝L12i+b1i-b2i
其中，WLi为观测卫星i修正后的宽巷模糊度，L12i为观测卫星i的第一浮点模糊度和第二浮点模糊度的差值，b1i为观测卫星i在第一频点的第一载波相位小数偏差，b2i为观测卫星i在第二频点的第二载波相位小数偏差。由此，可以得到各观测卫星修正后的宽巷模糊度。
在S2303中，可以依次将每一个观测卫星作为预设参考卫星，然后计算该预设参考卫星与其他各观测卫星之间的宽巷模糊度的差值，得到该预设参考卫星与其他各观测卫星之间的单差宽巷模糊度。
例如观测卫星i和观测卫星k的宽巷模糊度分别为WLi和WLk，则观测卫星i和观测卫星k之间的单差宽巷模糊度WLi，k＝WLi-WLk。
在S2304中，在一个实施例中，预设的单差宽巷模糊度残差公式可以如下所示：
resi，k＝fabs[WLi，k-floor(WLi，k+α)]
其中，resi，k为观测卫星i和观测卫星k之间的单差宽巷模糊度残差，fabs表示取绝对值，floor表示取整，α为常量，例如α＝0.5。
在一个实施例中，上述S240可以包括：
统计单差宽巷模糊度中单差宽巷模糊度残差小于或等于预设残差阈值的个数；
将个数确定为单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数。
这里，预设残差阈值的大小可以根据实际需要设定，例如可以设置为0.25。
具体地，针对每一个观测卫星，可以统计该观测卫星与其他观测卫星的单差宽巷模糊度中单差宽巷模糊度残差小于或等于0.25的个数，并将该个数记为该观测卫星的单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，也即该观测卫星的可固定宽巷个数。
由此，在非空旷场景中，可以直接确定观测卫星的可固定宽巷个数，符合非空旷场景对目标参考卫星的需求，能够提高后续目标参考卫星的准确性。
现实应用中，有些观测卫星可能存在周跳或高度角较低，影响目标参考卫星的确定。基于这种考虑，在一个实施例中，在S230之前，该方法还可以包括如下步骤：
根据各观测卫星的高度角以及是否存在周跳标识，筛选各观测卫星；
将高度角大于预设高度角以及未存在周跳标识的观测卫星，确定为预设参考卫星。
由于树木、电线杆、建筑物或山丘等障碍物的遮挡，接收机可能会中断对卫星信号的跟踪，导致计数器的计数中断，周跳即为计数器中断所丢的整周数。当计数器的计数中断时，可以为该观测卫星添加周跳标识，表示该观测卫星存在周跳。
具体地，可以根据各观测卫星的高度角以及是否存在周跳标识，对各观测卫星进行筛选，选择高度角大于预设高度角以及未存在周跳标识的观测卫星，作为目标参考卫星的候选卫星，也即预设参考卫星。
由此，对观测卫星进行筛选，将高度角较低或发生周跳的观测卫星过滤掉，可以提高预设参考卫星的准确性，进而提高目标参考卫星的准确性。
下面对空旷场景下的参考星选择方法进行详细描述，具体如下所示：
图3为本发明实施例提供的另一种参考星选择方法的流程图，该方法可以应用于空旷场景下的模糊度固定。
如图3所示，该方法可以包括如下步骤：
S310、获取本历元中各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差。
S320、根据各观测数据，确定各观测卫星的浮点模糊度和连续模糊度固定弧长。
S330、分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差。
S340、根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，并将可固定宽巷个数确定为观测卫星的可固定宽巷个数。
S350、根据各观测卫星的可固定宽巷个数和连续模糊度固定弧长，确定本历元的目标参考卫星。
由此，在空旷场景中，根据观测卫星的可固定宽巷个数和连续模糊度固定弧长，确定目标参考卫星，增加了考虑因素，有效解决了传统方式因考虑因素单一而导致目标参考卫星准确性差的问题，提高了目标参考卫星的准确性。
历元可以理解为测量时间间隔或数据频度，例如某正在进行的测量工作每5秒钟测量并记录一次，则历元为5秒钟。这里，历元可以是接收机两次接收卫星信号的间隔。
S310、S330和S340的执行过程与非空旷场景中S210、S230和S240的执行过程相同，具体请参见S210、S230和S240的描述，为简洁描述，此处不再赘述。
在S320中，连续模糊度固定弧长可以是截至本历元，模糊度连续固定的历元数量，如果中间有一个历元的模糊度未固定，则重新计算。例如观测卫星i在本历元之前包括五个历元，分别为历元1、历元2、历元3、历元4和历元5，历元2的模糊度未固定，历元1、历元3、历元4和历元5的模糊度均固定，则可以确定截至本历元，观测卫星i的连续模糊度固定弧长为3。
浮点模糊度的确定过程可以参见非空旷场景，为简洁描述，此处不再赘述。
在S350中，在空旷场景中，本发明实施例根据各观测卫星的可固定宽巷个数以及连续模糊度固定弧长，确定目标参考卫星，与传统的仅依据高度角确定目标参考卫星的方式，本发明实施例考虑的因素更加丰富，从而可以提高目标参考卫星的准确性。
图4为本发明实施例提供的另一种参考星选择方法的流程图，该方法可以应用于空旷场景。
如图4所示，该方法可以包括如下步骤：
S410、获取本历元中各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差。
S420、根据各观测数据，确定各观测卫星的浮点模糊度和连续模糊度固定弧长。
S430、分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差。
S440、根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，并将可固定宽巷个数确定为观测卫星的可固定宽巷个数。
S450、将可固定宽巷个数大于平均可固定宽巷个数的观测卫星，确定为第一候选参考卫星。
S460、根据第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星。
由此，根据可固定宽巷个数对观测卫星进行筛选，在可固定宽巷个数大于平均可固定宽巷个数的观测卫星中，进一步根据连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，确定目标参考卫星，提高了目标参考卫星的准确性。
S410-S440的过程与S310-S340的过程相同，具体请参见S310-S340的描述，为简洁描述，此处不再赘述。
下面对该方法的其他步骤进行详细说明，具体如下所示：
在S450中，平均可固定宽巷个数为各观测卫星的可固定宽巷个数的均值，例如该场景包括n个观测卫星，对应的可固定宽巷个数分别为num1、num2、…、numn，则平均可固定宽巷个数可以通过如下公式确定：
Figure BDA0003093823040000141
其中，num_mean为各观测卫星的平均可固定宽巷个数。
本发明实施例将各观测卫星的可固定宽巷个数与num_mean进行比较，对各观测卫星进行筛选，选取可固定宽巷个数大于平均可固定宽巷个数的观测卫星，作为第一候选参考卫星，可以提高目标参考卫星的准确性。
第一候选参考卫星确定之后，可以根据第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星。
可以理解，第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星可能存在一个，也可以存在多个。
在一个实施例中，在第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星存在一个的情况下，可以直接将该连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，确定为本历元的目标参考卫星。
在一个实施例中，在第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星存在多个的情况下，可以将连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，作为第二候选参考卫星；根据第二候选卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星，其中，连续未周跳模糊度弧长根据观测卫星的观测数据确定。
连续未周跳模糊度弧长可以是连续未发生周跳的模糊度对应的历元数量，如果中间有一个历元发生周跳，则重新计算。
具体地，在第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星存在多个的情况下，可以将连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，作为第二候选参考卫星，然后根据第二候选参考卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星。
由此，在连续模糊度固定弧长最大的观测卫星存在多个的情况下，在连续模糊度固定弧长的基础上，增加了连续未周跳模糊度弧长，基于连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星，提高了目标参考卫星的准确性。
可以理解，由于连续模糊度固定弧长最大的观测卫星为多个，那么连续模糊度固定弧长最大的观测卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星可能存在一个，也可能存在多个，也即第二候选参考卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星可能存在一个，也可能存在多个。
在一个实施例中，在第二候选参考卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星存在一个的情况下，可以直接将该连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定为本历元的目标参考卫星。
在一个实施例中，在第二候选参考卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星存在多个的情况下，可以将连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定为第三候选卫星；将第三候选卫星中高度角最大的观测卫星，确定为本历元的目标参考卫星。
由此，在连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星存在多个的情况下，在连续未周跳模糊度弧长的基础上，增加了高度角，并将第三候选卫星中高度角最大的观测卫星，确定为本历元的目标参考卫星，与传统的直接依据高度角确定目标参考卫星的方式相比，本发明实施例的考虑因素更加全面，目标参考卫星的准确性更高。
在空旷场景中，由于观测卫星的卫星信号不易被遮挡，在有些情况下，可以直接将上一个历元的目标参考卫星作为本历元的目标参考卫星，从而无需针对每一个历元均计算目标参考卫星，简化了过程，节省了时间。
基于此，本发明实施例提供一种参考星选择方法，包括如图5所示的步骤：
S510、判断本历元的目标参考卫星是否需要切换，若是，则执行S520，否则，执行S5140。
S520、获取本历元中各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差。
S530、根据各观测数据，确定各观测卫星的浮点模糊度和连续模糊度固定弧长。
S540、分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差。
S550、根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，并将可固定宽巷个数确定为观测卫星的可固定宽巷个数。
S560、将可固定宽巷个数大于平均可固定宽巷个数的观测卫星，确定为第一候选参考卫星。
S570、第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星是否为一个，若是，执行S580，否则，执行S590。
S580、将连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，确定为本历元的目标参考卫星。
S590、将连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，作为第二候选参考卫星。
S5100、第二候选参考卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星是否为一个，若是，执行S5110，否则，执行S5120。
S5110、将连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定为本历元的目标参考卫星。
S5120、将连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定为第三候选卫星。
S5130、将第三候选卫星中高度角最大的观测卫星，确定为本历元的目标参考卫星。
S5140、将上一个历元的目标参考卫星作为本历元的目标参考卫星。
由此，在确定本历元的目标参考卫星之前，对本历元的目标参考卫星是否需要切换进行判断，如果需要切换，可以按照上述实施例的过程确定本历元的目标参考卫星，如果不需要切换，可以直接将上一个历元的目标参考卫星作为本历元的目标参考卫星，无需重复执行上述过程，简化了操作，节省了时间。
S520-S5130的过程可以参考上述实施例，为简洁描述，此处不再赘述。
在一个实施例中，如图6所示，S510可以包括如下步骤：
S5101、根据本历元中各观测卫星的单差宽巷模糊度残差，确定本历元中各观测卫星的平均可固定宽巷平均残差。
S5102、上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷个数是否大于本历元的平均可固定宽巷数，若是，执行S5103，否则，执行S5105。
S5103、上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷平均残差是否小于本历元平均可固定宽巷平均残差，若是，执行S5104，否则，执行S5105。
S5104、确定本历元的目标参考卫星不需要切换。
S5105、确定本历元的目标参考卫星需要切换。
平均可固定宽巷平均残差为各观测卫星的可固定宽巷平均残差的均值，各观测卫星的可固定宽巷平均残差可以通过如下公式确定：
Figure BDA0003093823040000171
其中，resi为观测卫星i的可固定宽巷平均残差，resi，mi表示观测卫星i和观测卫星mi之间的单差宽巷模糊度残差。
各观测卫星的平均可固定宽巷平均残差可以通过如下公式确定：
Figure BDA0003093823040000172
其中，res_mean为各观测卫星的平均可固定宽巷平均残差，n为观测卫星的数量。
具体地，若上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷个数大于本历元的平均可固定宽巷数，且上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷平均残差小于本历元平均可固定宽巷平均残差，则可以确定本历元的目标参考卫星不需要切换。
若上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷个数大于本历元的平均可固定宽巷数，和上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷平均残差小于本历元平均可固定宽巷平均残差中，至少有一个不满足条件，则可以确定本历元的目标参考卫星需要切换。
例如上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷个数小于或等于本历元的平均可固定宽巷数；或者，
上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷平均残差大于或等于本历元平均可固定宽巷平均残差，可以确定本历元的目标参考卫星需要切换。
由此，将上个历元的目标参考卫星的可固定宽巷个数以及可固定宽巷平均残差，与本历元进行比较，确定本历元的目标参考卫星是否需要切换，可以节省一些不必要的操作，节省时间，提高效率。
空旷场景中预设参考卫星的确定过程与非空旷场景中预设参考卫星的确定过程相同，具体可以参见非空旷场景中的描述，为简洁描述，此处不再赘述。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种参考星选择装置，该装置可以应用于非空旷场景下的模糊度固定，下面结合图7对本发明实施例提供的参考星选择进行详细说明。
图7为本发明实施例提供的一种参考星选择装置的结构图。
如图7所示，该参考星选择装置可以包括：
信息获取模块71，用于获取各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
浮点模糊度确定模块72，用于根据各观测数据确定各观测卫星的浮点模糊度；
残差确定模块73，用于分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
可固定宽巷个数确定模块74，用于根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数；
目标参考卫星确定模块75，用于将可固定宽巷个数最多的观测卫星，确定为目标参考卫星。
下面对上述的参考星选择装置进行详细说明，具体如下：
在一个实施例中，浮点模糊度包括观测卫星第一频点的第一浮点模糊度和第二频点的第二浮点模糊度，载波相位小数偏差包括第一频点的第一载波相位小数偏差和第二频点的第二载波相位小数偏差；
残差确定模块73，具体用于：
确定第一浮点模糊度和第二浮点模糊度的差值；
根据第一载波相位小数偏差和第二载波相位小数偏差，对差值进行修正，得到各观测卫星的宽巷模糊度；
将预设参考卫星和其他观测卫星的宽巷模糊度的差值，确定为预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度；
根据预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度，结合预设的单差宽巷模糊度残差公式，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度残差。
在一个实施例中，可固定宽巷个数确定模块74，具体用于：
统计单差宽巷模糊度中单差宽巷模糊度残差小于或等于预设残差阈值的个数；
将个数确定为单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数。
在一个实施例中，该装置还可以包括：
筛选模块，用于在分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差之前，根据各观测卫星的高度角以及是否存在周跳标识，筛选各观测卫星；
预设参考卫星确定模块，用于将高度角大于预设高度角以及未存在周跳标识的观测卫星，确定为预设参考卫星。
由此，在非空旷场景中，可以根据观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定各观测卫星的可固定宽巷个数，进而将可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星，符合在非空旷场景下选取可固定宽巷个数最多的观测卫星作为目标参考卫星的需求，提高了参考卫星的准确性。
图7所示装置中的各个模块具有实现图2中各个步骤的功能并能达到相应的技术效果，为简洁描述，此处不再赘述。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种参考星选择装置，该装置可以应用于空旷场景下的模糊度固定。下面结合图8对本发明实施例提供的参考星选择装置进行详细说明。
图8为本发明实施例提供的另一种参考星选择装置的结构图。
如图8所示，该参考星选择装置可以包括：
信息获取模块81，用于获取本历元中各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
浮点模糊度确定模块82，用于根据各观测数据，确定各观测卫星的浮点模糊度和连续模糊度固定弧长；
残差确定模块83，用于分别以各观测卫星为预设参考卫星，根据各观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
可固定宽巷个数确定模块84，用于根据单差宽巷模糊度残差，确定单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，并将可固定宽巷个数确定为观测卫星的可固定宽巷个数；
目标参考卫星确定模块85，用于根据各观测卫星的可固定宽巷个数和连续模糊度固定弧长，确定本历元的目标参考卫星。
下面对上述的参考星选择装置进行详细说明，具体如下：
在一个实施例中，目标参考卫星确定模块85，包括：
第一候选参考卫星确定模块，用于将可固定宽巷个数大于平均可固定宽巷个数的观测卫星，确定为第一候选参考卫星，平均可固定宽巷个数为各观测卫星的可固定宽巷个数的均值；
目标参考卫星确定单元，用于根据第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星。
在一个实施例中，目标参考卫星确定单元，包括：
第二候选参考卫星确定子单元，用于在第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星为多个的情况下，将连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，作为第二候选参考卫星；
目标参考卫星确定子单元，用于根据第二候选卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星；
其中，连续未周跳模糊度弧长根据观测卫星的观测数据确定。
在一个实施例中，目标参考卫星确定子单元，具体用于：
在连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星为多个的情况下，将连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定为第三候选卫星；
将第三候选卫星中高度角最大的观测卫星，确定为本历元的目标参考卫星。
在一个实施例中，该装置还可以包括：
判断模块，用于判断本历元的目标参考卫星是否需要切换；
判断模块，具体用于：
根据本历元中各观测卫星的单差宽巷模糊度残差，确定本历元中各观测卫星的平均可固定宽巷平均残差；
若上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷个数大于本历元的平均可固定宽巷数，且上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷平均残差小于本历元平均可固定宽巷平均残差，则确定本历元的目标参考卫星不需要切换；否则，确定本历元的目标参考卫星需要切换。
图8所示装置中的各个模块具有实现图3-图6中各个步骤的功能并能达到相应的技术效果，为简洁描述，此处不再赘述。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种接收机，下面结合图9对本发明实施例提供的接收机进行详细说明。
如图9所示，该接收机可以包括处理器91以及用于存储计算机程序指令的存储器92。
处理器91可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器92可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器92可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器92可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器92是非易失性固态存储器。在一个实例中，存储器92可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)。在一个实例中，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
处理器91通过读取并执行存储器92中存储的计算机程序指令，以实现图2-图6所示实施例中的方法，并达到图2-图6所示实施例执行其方法达到的相应技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
在一个示例中，该接收机还可包括通信接口93和总线94。其中，如图9所示，处理器91、存储器92、通信接口93通过总线94连接并完成相互间的通信。
通信接口93，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置和/或设备之间的通信。
总线94包括硬件、软件或两者，将接收机的各部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(FrontSide Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、***组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线94可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
该接收机可以基于当前接收到的各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差执行本发明实施例中的参考星选择方法，从而实现结合图2-图6描述的参考星选择方法以及图7-图8描述的参考星选择装置。
另外，结合上述实施例中的参考星选择方法，本发明实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种参考星选择方法。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RadioFrequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或***。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本发明实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明实施例的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的***、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种参考星选择方法，其特征在于，应用于非空旷场景下的模糊度固定，所述方法包括：
获取各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
根据各所述观测数据确定各所述观测卫星的浮点模糊度；
分别以各所述观测卫星为预设参考卫星，根据各所述观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定所述预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
根据所述单差宽巷模糊度残差，确定所述单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数；
将可固定宽巷个数最多的观测卫星，确定为目标参考卫星。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述浮点模糊度包括所述观测卫星第一频点的第一浮点模糊度和第二频点的第二浮点模糊度，所述载波相位小数偏差包括所述第一频点的第一载波相位小数偏差和第二频点的第二载波相位小数偏差；
所述根据各所述观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定所述预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差，包括：
确定所述第一浮点模糊度和第二浮点模糊度的差值；
根据所述第一载波相位小数偏差和第二载波相位小数偏差，对所述差值进行修正，得到各所述观测卫星的宽巷模糊度；
将所述预设参考卫星和其他观测卫星的宽巷模糊度的差值，确定为所述预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度；
根据所述预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度，结合预设的单差宽巷模糊度残差公式，确定所述预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度残差。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单差宽巷模糊度残差，确定所述单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，包括：
统计所述单差宽巷模糊度中单差宽巷模糊度残差小于或等于预设残差阈值的个数；
将所述个数确定为所述单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在分别以各所述观测卫星为预设参考卫星，根据各所述观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定所述预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差之前，所述方法还包括：
根据各所述观测卫星的高度角以及是否存在周跳标识，筛选各所述观测卫星；
将高度角大于预设高度角以及未存在周跳标识的观测卫星，确定为预设参考卫星。
5.一种参考星选择方法，其特征在于，应用于空旷场景下的模糊度固定，所述方法包括：
获取本历元中各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
根据各所述观测数据，确定各所述观测卫星的浮点模糊度和连续模糊度固定弧长；
分别以各所述观测卫星为预设参考卫星，根据各所述观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定所述预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
根据所述单差宽巷模糊度残差，确定所述单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，并将所述可固定宽巷个数确定为所述观测卫星的可固定宽巷个数；
根据各所述观测卫星的可固定宽巷个数和连续模糊度固定弧长，确定本历元的目标参考卫星。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述观测卫星的可固定宽巷个数和连续模糊度固定弧长，确定本历元的目标参考卫星，包括：
将可固定宽巷个数大于平均可固定宽巷个数的观测卫星，确定为第一候选参考卫星，所述平均可固定宽巷个数为各所述观测卫星的可固定宽巷个数的均值；
根据所述第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星，包括：
在所述第一候选参考卫星中连续模糊度固定弧长最大的观测卫星为多个的情况下，将连续模糊度固定弧长最大的观测卫星，作为第二候选参考卫星；
根据所述第二候选卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星；
其中，所述连续未周跳模糊度弧长根据所述观测卫星的观测数据确定。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二候选卫星中连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定本历元的目标参考卫星，包括：
在所述连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星为多个的情况下，将所述连续未周跳模糊度弧长最大的观测卫星，确定为第三候选卫星；
将所述第三候选卫星中高度角最大的观测卫星，确定为本历元的目标参考卫星。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
判断本历元的目标参考卫星是否需要切换；
所述判断本历元的目标参考卫星是否需要切换，包括：
根据本历元中各所述观测卫星的单差宽巷模糊度残差，确定本历元中各所述观测卫星的平均可固定宽巷平均残差；
若上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷个数大于本历元的平均可固定宽巷数，且上个历元的目标参考卫星在本历元的可固定宽巷平均残差小于本历元平均可固定宽巷平均残差，则确定本历元的目标参考卫星不需要切换；否则，确定本历元的目标参考卫星需要切换。
10.一种参考星选择装置，其特征在于，应用于非空旷场景下的模糊度固定，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
浮点模糊度确定模块，用于根据各所述观测数据确定各所述观测卫星的浮点模糊度；
残差确定模块，用于分别以各所述观测卫星为预设参考卫星，根据各所述观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定所述预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
可固定宽巷个数确定模块，用于根据所述单差宽巷模糊度残差，确定所述单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数；
目标参考卫星确定模块，用于将可固定宽巷个数最多的观测卫星，确定为目标参考卫星。
11.一种参考星选择装置，其特征在于，应用于空旷场景下的模糊度固定，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取本历元中各观测卫星的观测数据和载波相位小数偏差；
浮点模糊度确定模块，用于根据各所述观测数据，确定各所述观测卫星的浮点模糊度和连续模糊度固定弧长；
残差确定模块，用于分别以各所述观测卫星为预设参考卫星，根据各所述观测卫星的浮点模糊度和载波相位小数偏差，确定所述预设参考卫星与其他观测卫星之间的单差宽巷模糊度和单差宽巷模糊度残差；
可固定宽巷个数确定模块，用于根据所述单差宽巷模糊度残差，确定所述单差宽巷模糊度中的可固定宽巷个数，并将所述可固定宽巷个数确定为所述观测卫星的可固定宽巷个数；
目标参考卫星确定模块，用于根据各所述观测卫星的可固定宽巷个数和连续模糊度固定弧长，确定本历元的目标参考卫星。
12.一种接收机，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，用于存储计算机程序指令；
当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法或如权利要求5-9任一项所述的方法。
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