JP5409761B2 - Brake hydraulic pressure control device for vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、常開型比例電磁弁を制御する車両用ブレーキ液圧制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle brake hydraulic pressure control device that controls a normally open proportional solenoid valve.
従来、常開型比例電磁弁を用いて増圧制御を実行する車両用ブレーキ液圧制御装置として、急な勾配で増圧を行う急増圧制御を行った後で、緩やかな勾配で増圧を行う緩増圧制御を行うものが知られている（特許文献１参照）。具体的に、この技術では、折れ点電流値を設定し、折れ点電流値になるまで急な勾配で電流値を下げることで急増圧制御を実行し、折れ点電流値から緩やかな勾配で電流値を下げることで緩増圧制御を実行している。 Conventionally, as a brake fluid pressure control device for a vehicle that performs pressure increase control using a normally open proportional solenoid valve, after performing rapid pressure increase control that increases pressure with a steep gradient, the pressure increase with a gentle gradient is performed. What performs the slow pressure increase control to perform is known (refer patent document 1). Specifically, in this technology, the breakpoint current value is set, and the sudden pressure increase control is executed by decreasing the current value with a steep slope until the breakpoint current value is reached. Slow pressure increase control is executed by lowering the value.
言い換えると、この技術では、ホイールシリンダ内の液圧の目標液圧となる指示液圧を、急な勾配に設定する期間と、緩やかな勾配に設定する期間とに分けて制御を実行している。 In other words, in this technique, the control is executed by dividing the indicated hydraulic pressure, which is the target hydraulic pressure of the hydraulic pressure in the wheel cylinder, into a period for setting a steep slope and a period for setting a gentle slope. .
しなしながら、従来技術では、急増圧制御を実行すべく、急な勾配で指示液圧を上げていっても、実際の液圧は、指示液圧通りの応答性が得られない場合があり、増圧の傾きが指示液圧の傾きよりも若干緩やかになるおそれがあるため、急増圧制御において実際の液圧をより迅速に増圧させることが望まれていた。 However, in the prior art, even if the indicated hydraulic pressure is increased at a steep slope in order to execute the sudden pressure increase control, the actual hydraulic pressure may not be able to obtain responsiveness as indicated by the indicated hydraulic pressure. Since the inclination of the pressure increase may be slightly gentler than the inclination of the indicated hydraulic pressure, it has been desired to increase the actual hydraulic pressure more quickly in the rapid pressure increase control.
そこで、本発明は、急増圧制御においてより迅速に液圧を増圧させることができる車両用ブレーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle brake hydraulic pressure control device that can increase the hydraulic pressure more quickly in the rapid pressure increase control.
前記課題を解決する本発明は、液圧源から複数の車輪ブレーキへの液圧路に介装された常開型比例電磁弁と、前記車輪ブレーキからリザーバへの液圧路に介装された常閉型電磁弁と、前記常開型比例電磁弁および前記常閉型電磁弁とを制御して前記車輪ブレーキに伝達される液圧を増圧制御および減圧制御する制御部とを有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、前記制御部は、前記増圧制御において、増圧開始時の液圧を折れ点目標値まで第１の勾配で上昇させる急増圧制御と、前記折れ点目標値以降において液圧を前記第１の勾配よりも緩やかな第２の勾配で上昇させる緩増圧制御とを実行し、前記急増圧制御の増圧開始時点においては、前記常開型比例電磁弁を制御するための指示液圧を、前回の減圧開始時における液圧に相当するロック相当液圧とすることを特徴とする。 The present invention that solves the above-described problems is provided with a normally-open proportional solenoid valve interposed in a hydraulic pressure path from a hydraulic pressure source to a plurality of wheel brakes, and a hydraulic pressure path from the wheel brake to a reservoir. A vehicle having a normally closed solenoid valve, and a control unit that controls the normally open solenoid valve and the normally closed solenoid valve to control the pressure increase and the pressure reduction of the hydraulic pressure transmitted to the wheel brake. In the brake fluid pressure control device, the control unit includes a rapid pressure increase control for increasing the hydraulic pressure at the start of pressure increase to a break point target value with a first gradient in the pressure increase control, and the break point target value. Thereafter, a slow pressure increase control is performed to increase the hydraulic pressure at a second gradient that is gentler than the first gradient. At the time of the pressure increase start of the sudden pressure increase control, the normally open proportional solenoid valve is The indicated hydraulic pressure for control corresponds to the hydraulic pressure at the start of the previous pressure reduction. Characterized by a lock corresponding hydraulic pressure.
この構成によれば、急増圧制御の増圧開始時点における指示液圧を、前回の減圧開始時における液圧に相当するロック相当液圧とするので、急増圧制御においてより迅速に液圧を増圧させることができる。 According to this configuration, the indicated hydraulic pressure at the start of the pressure increase in the rapid pressure increase control is set to the lock equivalent hydraulic pressure corresponding to the hydraulic pressure at the start of the previous pressure decrease, so the hydraulic pressure is increased more quickly in the rapid pressure increase control. Can be pressed.
また、前記した構成において、前記制御部は、前記急増圧制御の増圧開始時点において、前記増圧開始時点の液圧と前記ロック相当液圧との差が所定のリミット値以上である場合には、前記指示液圧を、前記増圧開始時点の液圧に前記リミット値を加えた値に制限するのが望ましい。 Further, in the above-described configuration, when the pressure increase start time of the rapid pressure increase control is set, the control unit is configured such that the difference between the hydraulic pressure at the start of pressure increase and the lock equivalent hydraulic pressure is equal to or greater than a predetermined limit value. It is desirable to limit the indicated hydraulic pressure to a value obtained by adding the limit value to the hydraulic pressure at the start of the pressure increase.
これによれば、指示液圧が、大きくなりすぎるのをリミット値によって制限することができるので、過剰増圧となりそうな場合に適切な増圧量に制限することができる。 According to this, since it is possible to limit the indicator hydraulic pressure from becoming too large by the limit value, it is possible to limit the pressure increase to an appropriate pressure increase amount when it is likely to be an excessive pressure increase.
また、前記した構成において、前記制御部は、前回の増圧時間が所定時間よりも短い場合には、前記ロック相当液圧を、前回の減圧開始時における液圧よりも小さくするのが望ましい。 In the above-described configuration, it is preferable that the control unit makes the lock equivalent fluid pressure smaller than the fluid pressure at the start of the previous decompression when the previous pressure increase time is shorter than the predetermined time.
これによれば、前回の増圧時間が所定時間よりも短い場合には、ロック相当液圧を前回の減圧開始時における液圧よりも小さくするので、今回の急増圧制御で増圧される実際の液圧の傾きを前回よりも緩やかにすることができ、圧力センサの故障などの種々の要因による過剰増圧を抑えることができる。 According to this, when the previous pressure increase time is shorter than the predetermined time, the lock equivalent hydraulic pressure is made smaller than the hydraulic pressure at the start of the previous pressure reduction, so the actual pressure increased by the current rapid pressure increase control. The slope of the hydraulic pressure can be made more gradual than the previous time, and excessive pressure increase due to various factors such as failure of the pressure sensor can be suppressed.
また、前記した構成において、前記制御部は、前回の減圧制御時における減圧量が所定値よりも大きい場合には、前記ロック相当液圧を、前回の減圧開始時における液圧よりも小さくするのが望ましい。 In the above-described configuration, when the amount of pressure reduction during the previous pressure reduction control is greater than a predetermined value, the control unit makes the lock equivalent fluid pressure smaller than the fluid pressure at the start of the previous pressure reduction. Is desirable.
これによれば、前回の減圧制御時における減圧量が所定値よりも大きい場合には、ロック相当液圧を前回の減圧開始時における液圧よりも小さくするので、今回の急増圧制御で増圧される実際の液圧の傾きを前回よりも緩やかにすることができ、圧力センサの故障などの種々の要因による過剰増圧を抑えることができる。 According to this, when the pressure reduction amount at the previous pressure reduction control is larger than the predetermined value, the lock equivalent fluid pressure is made smaller than the fluid pressure at the start of the previous pressure reduction, so the pressure is increased by the current sudden pressure increase control. The inclination of the actual hydraulic pressure can be made gentler than the previous time, and excessive pressure increase due to various factors such as failure of the pressure sensor can be suppressed.
本発明によれば、急増圧制御においてより迅速に液圧を増圧させることができる。 According to the present invention, the hydraulic pressure can be increased more quickly in the rapid pressure increase control.
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、車両ＣＲの各車輪Ｔに付与する制動力を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御部２０とを主に備えている。
Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
As shown in FIG. 1, the vehicle brake fluid
各車輪Ｔには、それぞれ車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲが備えられ、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲには、液圧源の一例としてのマスタシリンダＭから供給される液圧により制動力を発生するホイールシリンダＷが備えられている。マスタシリンダＭとホイールシリンダＷとは、それぞれ液圧ユニット１０に接続されている。そして、ブレーキペダルＰの踏力（運転者の制動操作）に応じてマスタシリンダＭで発生したブレーキ液圧が、制御部２０および液圧ユニット１０で制御された上でホイールシリンダＷに供給されている。
Each wheel T is provided with a wheel brake FL, RR, RL, FR, and each wheel brake FL, RR, RL, FR is supplied with a hydraulic pressure supplied from a master cylinder M as an example of a hydraulic pressure source. A wheel cylinder W that generates a braking force is provided. The master cylinder M and the wheel cylinder W are each connected to the
制御部２０には、マスタシリンダＭ内の液圧を検出する圧力センサ９１と、各車輪Ｔの車輪速度を検出する車輪速センサ９２とが接続されている。そして、この制御部２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、圧力センサ９１および車輪速センサ９２からの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種演算処理を行うことによって、制御を実行する。なお、制御部２０の詳細は、後述することとする。
A
図２に示すように、液圧ユニット１０は、マスタシリンダＭと車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲとの間に配置されている。マスタシリンダＭの二つの出力ポートＭ１，Ｍ２は、液圧ユニット１０の入口ポート１２１に接続され、出口ポート１２２が、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに接続されている。そして、通常時は液圧ユニット１０内の入口ポート１２１から出口ポート１２２までが連通した油路となっていることで、ブレーキペダルＰの踏力が各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達されるようになっている。
As shown in FIG. 2, the
液圧ユニット１０には、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに対応して四つの入口弁１、四つの出口弁２、および四つのチェック弁１ａが設けられている。また、出力ポートＭ１，Ｍ２に対応した各出力液圧路８１，８２に対応して二つのリザーバ３、二つのポンプ４、二つのオリフィス５ａが設けられ、二つのポンプ４を駆動するための電動モータ６を備えている。
The
入口弁１は、マスタシリンダＭから複数の車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲへの液圧路に介装された常開型比例電磁弁である。入口弁１は、図示しないが、弁座に対して弁体を離す方向に付勢するスプリングと、コイルユニットへの通電により励磁される固定コアと、励磁された固定コアからの磁力によって移動して弁体をスプリングの付勢力に抗して押圧する可動コアとを備えている。 The inlet valve 1 is a normally open proportional solenoid valve interposed in a hydraulic pressure path from the master cylinder M to a plurality of wheel brakes FL, RR, RL, FR. Although not shown, the inlet valve 1 is moved by a spring that urges the valve body away from the valve seat, a fixed core that is excited by energizing the coil unit, and a magnetic force from the excited fixed core. And a movable core that presses the valve body against the urging force of the spring.
そして、この入口弁１は、前記した制御部２０からの通電量によって、その開弁量が調整可能となっている。入口弁１は、通常時に開いていることで、マスタシリンダＭから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲへブレーキ液圧が伝達するのを許容している。また、入口弁１は、車輪Ｔがロックしそうになったときに制御部２０により閉塞されることで、ブレーキペダルＰから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達する液圧を遮断する。さらに、入口弁１は、制御部２０によって所定の閉弁力となるように制御されることで、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ内の液圧を所定の傾きで増加させる。
The inlet valve 1 can be adjusted in its valve opening amount by the energization amount from the
出口弁２は、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲからリザーバ３への液圧路に介装された常閉型電磁弁である。出口弁２は、通常時に閉塞されているが、車輪Ｔがロックしそうになったときに制御部２０により開放されることで、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに加わる液圧をリザーバ３に逃がす。
The
チェック弁１ａは、各入口弁１に並列に接続されている。このチェック弁１ａは、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、ブレーキペダルＰからの入力が解除された場合に入口弁１を閉じた状態にしたときにおいても、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流れを許容する。
The
リザーバ３は、各出口弁２が開放されることによって逃がされるブレーキ液を一時的に貯溜する機能を有している。
ポンプ４は、リザーバ３で貯溜されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をオリフィス５ａを介してマスタシリンダＭへ戻す機能を有している。
The
The pump 4 has a function of sucking the brake fluid stored in the
入口弁１および出口弁２は、制御部２０により開閉状態が制御されることで、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲのホイールシリンダＷに伝達される液圧（以下、「キャリパ圧」ともいう。）を制御する。例えば、入口弁１が開、出口弁２が閉となる通常状態では、ブレーキペダルＰを踏んでいれば、マスタシリンダＭからの液圧がそのままホイールシリンダＷへ伝達して増圧状態となり、入口弁１が閉、出口弁２が開となれば、ホイールシリンダＷからリザーバ３側へブレーキ液が流出して減圧状態となり、入口弁１と出口弁２が共に閉となれば、キャリパ圧が保持される保持状態となる。また、入口弁１に電流を流して所定の閉弁力を発生させた状態では、キャリパ圧が所定の傾きで徐々に増圧する増圧状態となる。そして、制御部２０は、各ホイールシリンダＷで目標とするブレーキ液圧に応じて、前記した増圧状態、減圧状態、保持状態を切り換えるべく、各入口弁１や各出口弁２に所定量の電流または制御信号を出力する。
The opening and closing states of the inlet valve 1 and the
次に、制御部２０について詳細に説明する。
図３に示すように、制御部２０は、アンチロックブレーキ制御手段２１と、弁駆動部２２と、記憶部２３とを備えて構成されている。
Next, the
As shown in FIG. 3, the
アンチロックブレーキ制御手段２１は、車両ＣＲの状態に応じて、キャリパ圧を減圧する減圧制御と、キャリパ圧を保持する保持制御と、キャリパ圧を増圧する増圧制御とを適宜選択して実行する機能を有している。具体的には、例えば、アンチロックブレーキ制御手段２１は、車輪速センサ９２で検出される車輪速度と、各車輪速度に基づいて推定される車体速度とに基づいて定まるスリップ率が、所定値以上になり、かつ、車輪加速度が０以下であるときに車輪Ｔがロックしそうになったと判定して、減圧制御を実行する。ここで、車輪加速度は、例えば車輪速度から算出される。
The antilock brake control means 21 appropriately selects and executes a pressure reduction control for reducing the caliper pressure, a holding control for holding the caliper pressure, and a pressure increase control for increasing the caliper pressure according to the state of the vehicle CR. It has a function. Specifically, for example, the anti-lock brake control means 21 has a slip ratio determined based on the wheel speed detected by the
また、アンチロックブレーキ制御手段２１は、車輪加速度が０よりも大きいときに、保持制御を実行する。さらに、アンチロックブレーキ制御手段２１は、スリップ率が所定値未満となり、かつ、車輪加速度が０以下であるときに、増圧制御を実行する。 Further, the antilock brake control means 21 performs holding control when the wheel acceleration is greater than zero. Further, the antilock brake control means 21 executes pressure increase control when the slip ratio is less than a predetermined value and the wheel acceleration is 0 or less.
そして、このアンチロックブレーキ制御手段２１は、増圧制御においては、比較的急な第１の勾配でキャリパ圧を上昇させる急増圧制御と、第１の勾配よりも緩やかな第２の勾配および第３の勾配でキャリパ圧を上昇させる緩増圧制御とを実行する機能を有している。具体的に、アンチロックブレーキ制御手段２１は、推定キャリパ圧算出手段２１ａと、目標指示圧算出手段２１ｂと、折れ点目標値算出手段２１ｃと、急増圧制御手段２１ｄと、緩増圧制御手段２１ｅとを有している。 The anti-lock brake control means 21 is configured to increase the caliper pressure with a relatively steep first gradient, the second gradient and the second gradient that are gentler than the first gradient, in the pressure increase control. 3 has a function of executing a slow pressure increase control for increasing the caliper pressure at a gradient of 3. Specifically, the antilock brake control means 21 includes an estimated caliper pressure calculation means 21a, a target command pressure calculation means 21b, a break point target value calculation means 21c, a sudden pressure increase control means 21d, and a slow pressure increase control means 21e. And have.
推定キャリパ圧算出手段２１ａは、圧力センサ９１で検出するマスタシリンダ圧と、アンチロックブレーキ制御手段２１で制御された入口弁１および出口弁２の制御履歴とに基づいて、推定キャリパ圧を算出する機能を有している。
The estimated caliper pressure calculating means 21a calculates the estimated caliper pressure based on the master cylinder pressure detected by the
目標指示圧算出手段２１ｂは、前回の減圧開始時の液圧に基づいて目標指示圧を算出する機能を有している。具体的に、本実施形態においては、図４に示すように、目標指示圧算出手段２１ｂは、前回の減圧開始時（時刻ｔ１）の推定キャリパ圧ＣＰ１を、目標指示圧ＣＰ２として設定する。なお、アンチロックブレーキ制御は、減圧制御から始まるので、１回目の増圧制御を開始する際にも確実に目標指示圧は設定される。 The target command pressure calculation means 21b has a function of calculating the target command pressure based on the hydraulic pressure at the start of the previous pressure reduction. Specifically, in the present embodiment, as shown in FIG. 4, the target command pressure calculation means 21b sets the estimated caliper pressure CP1 at the start of the previous pressure reduction (time t1) as the target command pressure CP2. Note that since the antilock brake control starts from the pressure reduction control, the target command pressure is surely set even when the first pressure increase control is started.
折れ点目標値算出手段２１ｃは、図４に示す増圧開始時の推定キャリパ圧ＣＰ３と目標指示圧ＣＰ２とに基づいて、折れ点目標値ＣＰ４（増圧状態が終了しないと予測される液圧）を算出する機能を有している。具体的に、この折れ点目標値算出手段２１ｃは、目標指示圧ＣＰ２から増圧開始時の推定キャリパ圧ＣＰ３を引いた値（ＣＰ２−ＣＰ３）に所定の割合を乗じ、この乗算により算出された値を増圧開始時の推定キャリパ圧ＣＰ３に加算することで折れ点目標値ＣＰ４を算出する。 The breakpoint target value calculation means 21c is based on the estimated caliper pressure CP3 at the start of the pressure increase shown in FIG. 4 and the target command pressure CP2, and the breakpoint target value CP4 (the hydraulic pressure that is predicted not to end the pressure increase state). ). Specifically, the breakpoint target value calculation means 21c is calculated by multiplying a value (CP2−CP3) obtained by subtracting the estimated caliper pressure CP3 at the start of the pressure increase from the target command pressure CP2 by a predetermined ratio. The break point target value CP4 is calculated by adding the value to the estimated caliper pressure CP3 at the start of pressure increase.
急増圧制御手段２１ｄは、推定キャリパ圧を、増圧開始時の推定キャリパ圧ＣＰ３から折れ点目標値ＣＰ４まで第１の勾配Ｇ１で上昇させる急増圧制御（時刻ｔ２〜ｔ３間）を実行するための基準液圧を設定する機能を有している。ここで、基準液圧は、計算によって求められるキャリパ圧の目標値（未来の値）であるのに対し、推定キャリパ圧は計算によって求められる現在のキャリパ圧の推定値であるため、基準液圧は推定キャリパ圧と略同じ値になっている。 The sudden pressure increase control means 21d executes sudden pressure increase control (between times t2 and t3) for increasing the estimated caliper pressure at the first gradient G1 from the estimated caliper pressure CP3 at the start of pressure increase to the break point target value CP4. Has a function of setting the reference hydraulic pressure. Here, the reference hydraulic pressure is a target value (future value) of the caliper pressure obtained by calculation, whereas the estimated caliper pressure is an estimated value of the current caliper pressure obtained by calculation. Is approximately the same value as the estimated caliper pressure.
なお、第１の勾配Ｇ１や、後述する第２の勾配Ｇ２および第３の勾配Ｇ３は、予め決められた固定値であってもよいし、適宜計算により算出してもよい。計算方法としては、例えば、急増圧制御（または、後述する第１緩増圧制御、第２緩増圧制御）の開始時と終了時の液圧の差を、予め決められた規定時間で割ることで、勾配を算出する方法が挙げられる。 Note that the first gradient G1, the second gradient G2, and the third gradient G3, which will be described later, may be fixed values determined in advance, or may be calculated appropriately. As a calculation method, for example, the difference between the hydraulic pressures at the start and end of the rapid pressure increase control (or first slow pressure increase control and second slow pressure increase control described later) is divided by a predetermined time. Thus, there is a method for calculating the gradient.
そして、急増圧制御手段２１ｄは、急増圧制御において、入口弁１を制御するための指示液圧を、基準液圧から前回の減圧開始時における推定キャリパ圧ＣＰ１に相当するロック相当液圧ＲＰに変更する機能を有している。具体的に、本実施形態では、急増圧制御手段２１ｄは、急増圧制御において、基準液圧とロック相当液圧ＲＰのうち大きい方を指示液圧とするように構成されている。 Then, the sudden pressure increase control means 21d changes the command hydraulic pressure for controlling the inlet valve 1 from the reference hydraulic pressure to the lock equivalent hydraulic pressure RP corresponding to the estimated caliper pressure CP1 at the start of the previous pressure reduction in the rapid pressure increase control. It has a function to change. Specifically, in the present embodiment, the rapid pressure increase control unit 21d is configured to set the larger one of the reference hydraulic pressure and the lock equivalent hydraulic pressure RP as the command hydraulic pressure in the rapid pressure increase control.
そして、急増圧制御の増圧開始時点において、ロック相当液圧ＲＰが指示液圧として選択された場合には、急増圧制御においてより迅速にキャリパ圧を増圧させることが可能となっている。 When the lock equivalent hydraulic pressure RP is selected as the command hydraulic pressure at the time of starting the pressure increase in the rapid pressure increase control, the caliper pressure can be increased more quickly in the rapid pressure increase control.
また、急増圧制御手段２１ｄは、急増圧制御の増圧開始時点において、基準液圧（増圧開始時点の液圧）とロック相当液圧ＲＰとの差が所定のリミット値ＬＭ以上である場合には、指示液圧を、基準液圧にリミット値ＬＭを加えた値に制限する機能を有している。これにより、指示液圧が、大きくなりすぎるのをリミット値ＬＭによって制限することができるので、過剰増圧となりそうな場合に適切な増圧量に制限することが可能となっている。 Further, the rapid pressure increase control means 21d has a case where the difference between the reference fluid pressure (the fluid pressure at the time of the pressure increase start) and the lock equivalent fluid pressure RP is equal to or greater than a predetermined limit value LM at the time of the pressure increase start of the rapid pressure increase control Has a function of limiting the indicated hydraulic pressure to a value obtained by adding the limit value LM to the reference hydraulic pressure. Thereby, since it can be limited by limit value LM that the indicator hydraulic pressure becomes too large, it is possible to limit the pressure increase amount to an appropriate amount when excessive pressure increase is likely.
さらに、急増圧制御手段２１ｄは、前回の増圧時間ＴＵ（減圧−保持−増圧の一連の制御のうちの増圧制御にかかる時間）が所定時間よりも短い場合、もしくは、前回の減圧制御時における減圧量ΔＰが所定値よりも大きい場合には、ロック相当液圧ＲＰを、前回の減圧開始時における液圧ＣＰ１よりも小さくする（例えば、液圧ＣＰ１よりも小さな値ＣＰ５にする）機能を有している。これにより、前回の増圧時間ＴＵが所定時間よりも短い場合、もしくは、前回の減圧制御時における減圧量ΔＰが所定値よりも大きい場合には、ロック相当液圧ＲＰを小さくするので、今回の急増圧制御における実際のキャリパ圧の傾きを前回よりも緩やかにすることができ、圧力センサ９１の故障や入口弁１が開き易い特性になっている場合などの種々の要因による過剰増圧を抑えることが可能となっている。
Furthermore, the rapid pressure increase control unit 21d determines that the previous pressure increase time TU (time required for pressure increase control in the series of pressure reduction-holding-pressure increase control) is shorter than a predetermined time or the previous pressure reduction control. When the pressure reduction amount ΔP at the time is larger than a predetermined value, the lock equivalent fluid pressure RP is made smaller than the fluid pressure CP1 at the start of the previous decompression (for example, a value CP5 smaller than the fluid pressure CP1). have. Accordingly, when the previous pressure increase time TU is shorter than the predetermined time, or when the pressure reduction amount ΔP at the time of the previous pressure reduction control is larger than the predetermined value, the lock equivalent hydraulic pressure RP is decreased. The slope of the actual caliper pressure in the rapid pressure increase control can be made gentler than the previous time, and excessive pressure increase due to various factors such as a failure of the
具体的に、本実施形態では、急増圧制御手段２１ｄは、以下に示す数式（１）〜（３）や、図５に示す急増圧用割合算出テーブルに基づいて、ロック相当液圧ＲＰを小さくするように構成されている。 Specifically, in the present embodiment, the rapid pressure increase control unit 21d decreases the lock equivalent hydraulic pressure RP based on the following mathematical formulas (1) to (3) and the rapid pressure increase ratio calculation table illustrated in FIG. It is configured as follows.
ＲＰ＝ＣＰ１−（ＣＰ１−ＣＰ３）×ＲＡ ・・・ （１）
ＲＡ＝ＳＶ＋ＣＶ ・・・ （２）
ＣＶ＝ＣＶｐ＋ＲＡｂ ・・・ （３）
ＲＰ：ロック相当液圧
ＣＰ１：前回の減圧開始時における推定キャリパ液圧
ＣＰ３：増圧開始時の推定キャリパ圧
ＲＡ：急増圧用割合
ＳＶ：初期値（定数）
ＣＶ：補正量
ＣＶｐ：補正量の前回値
ＲＡｂ：急増圧用割合のテーブル算出値
RP = CP1- (CP1-CP3) × RA (1)
RA = SV + CV (2)
CV = CVp + RAb (3)
RP: Lock equivalent hydraulic pressure CP1: Estimated caliper hydraulic pressure CP3 at the start of previous pressure reduction CP3: Estimated caliper pressure RA at the start of pressure increase RA: Rapid increase ratio SV: Initial value (constant)
CV: Correction amount CVp: Previous value of correction amount RAb: Table calculation value of ratio for rapid pressure increase
ここで、図５における値の大小関係は、−α１＜０＜α１＜α２＜α３、ΔＰ１＜ΔＰ２＜ΔＰ３、Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３＜Ｔ４となっている。すなわち、前回の増圧時間ＴＵが短ければ短いほど、急増圧用割合のテーブル算出値ＲＡｂとして大きい値が選ばれるので、その結果、ロック相当液圧ＲＰが小さな値に算出されるようになっている。また、前回の減圧制御時における減圧量ΔＰが大きければ大きい程、急増圧用割合のテーブル算出値ＲＡｂとして大きい値が選ばれるので、その結果、ロック相当液圧ＲＰが小さな値に算出されるようになっている。 Here, the magnitude relationship of the values in FIG. 5 is −α1 <0 <α1 <α2 <α3, ΔP1 <ΔP2 <ΔP3, and T1 <T2 <T3 <T4. That is, as the previous pressure increase time TU is shorter, a larger value is selected as the table calculation value RAb for the rapid pressure increase ratio, and as a result, the lock equivalent hydraulic pressure RP is calculated to be a smaller value. . Further, as the pressure reduction amount ΔP at the previous pressure reduction control is larger, a larger value is selected as the table calculation value RAb for the sudden pressure increase ratio, and as a result, the lock equivalent hydraulic pressure RP is calculated to a smaller value. It has become.
図３および図４に示すように、緩増圧制御手段２１ｅは、推定キャリパ圧を、折れ点目標値ＣＰ４から目標指示圧ＣＰ２まで第１の勾配Ｇ１よりも緩やかな第２の勾配Ｇ２で上昇させる第１緩増圧制御（時刻ｔ３〜ｔ４間）と、目標指示圧ＣＰ２から増圧終了時まで第２の勾配Ｇ２よりも緩やかな第３の勾配Ｇ３で上昇させる第２緩増圧制御（時刻ｔ４〜ｔ５間）とを実行するための基準液圧を設定する機能を有している。 As shown in FIGS. 3 and 4, the slow pressure increase control means 21e increases the estimated caliper pressure from the break point target value CP4 to the target command pressure CP2 with a second gradient G2 that is gentler than the first gradient G1. First slow pressure increase control (between times t3 and t4) to be performed and second slow pressure increase control that is increased from the target command pressure CP2 to the end of the pressure increase at a third gradient G3 that is gentler than the second gradient G2 ( (Between time t4 and time t5).
また、緩増圧制御手段２１ｅは、第１緩増圧制御および第２緩増圧制御において（時刻ｔ３〜ｔ５）、設定した基準液圧に追従するように指示液圧を設定する。そして、アンチロックブレーキ制御手段２１は、設定した指示液圧とマスタシリンダ圧に基づいて入口弁１を制御するための電流値を算出し、この電流値を弁駆動部２２に出力する。なお、減圧制御および保持制御においては、アンチロックブレーキ制御手段２１は、公知の方法で入口弁１または出口弁２に流す電流値を決定し、その電流値を弁駆動部２２に出力する。
Further, the slow pressure increase control means 21e sets the command fluid pressure so as to follow the set reference fluid pressure in the first slow pressure increase control and the second slow pressure increase control (time t3 to t5). Then, the anti-lock brake control means 21 calculates a current value for controlling the inlet valve 1 based on the set command hydraulic pressure and master cylinder pressure, and outputs this current value to the
弁駆動部２２は、アンチロックブレーキ制御手段２１から出力されてくる電流値に基づいて、入口弁１および出口弁２を制御する。
記憶部２３には、前述した急増圧用割合算出テーブル（図５参照）や数式（１）〜（３）等が記憶されている。
The
The
次に、アンチロックブレーキ制御手段２１による増圧制御時の指示液圧の設定方法について図６および図７を参照して詳細に説明する。
アンチロックブレーキ制御手段２１は、まず、推定キャリパ圧の算出（Ｓ１）、目標指示圧の算出（Ｓ２）、折れ点目標値の算出（Ｓ３）を行う。ステップＳ３の後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、推定キャリパ圧が折れ点目標値以上であるか否かを判定する（Ｓ４）。
Next, a method for setting the indicated hydraulic pressure during the pressure increase control by the antilock brake control means 21 will be described in detail with reference to FIGS.
The antilock brake control means 21 first calculates an estimated caliper pressure (S1), a target command pressure (S2), and a breakpoint target value (S3). After step S3, the antilock brake control means 21 determines whether or not the estimated caliper pressure is equal to or greater than the breakpoint target value (S4).
ステップＳ４において、推定キャリパ圧が折れ点目標値以上でない場合には（Ｎｏ）、アンチロックブレーキ制御手段２１は、急増圧制御用の指示液圧を設定する制御に移行する（Ｓ５）。このステップＳ５では、アンチロックブレーキ制御手段２１は、図７に示すように、まず、ロック相当液圧を算出するとともに（Ｓ１１）、第１の勾配から基準液圧を算出する（Ｓ１２）。 In step S4, when the estimated caliper pressure is not equal to or greater than the breakpoint target value (No), the antilock brake control means 21 shifts to control for setting the command hydraulic pressure for rapid pressure increase control (S5). In step S5, as shown in FIG. 7, the anti-lock brake control means 21 first calculates a lock equivalent hydraulic pressure (S11) and calculates a reference hydraulic pressure from the first gradient (S12).
ステップＳ１２の後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、ロック相当液圧が基準液圧よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１３）。ステップＳ１３において、アンチロックブレーキ制御手段２１は、ロック相当液圧が基準液圧よりも大きい場合には（Ｙｅｓ）、ロック相当液圧を指示液圧として設定し（Ｓ１４）、ロック相当液圧が基準液圧よりも大きくない場合には（Ｎｏ）、基準液圧に追従するように指示液圧を設定する（Ｓ１５）。ステップＳ１４またはステップＳ１５の後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、図６のフローチャートに戻って本制御を終了する。 After step S12, the anti-lock brake control means 21 determines whether or not the lock equivalent hydraulic pressure is greater than the reference hydraulic pressure (S13). In step S13, if the lock equivalent hydraulic pressure is greater than the reference hydraulic pressure (Yes), the anti-lock brake control means 21 sets the lock equivalent hydraulic pressure as the indicated hydraulic pressure (S14), and the lock equivalent hydraulic pressure is If it is not greater than the reference hydraulic pressure (No), the indicated hydraulic pressure is set so as to follow the reference hydraulic pressure (S15). After step S14 or step S15, the antilock brake control means 21 returns to the flowchart of FIG. 6 and ends this control.
ステップＳ４において、推定キャリパ圧が折れ点目標値以上である場合には（Ｙｅｓ）、アンチロックブレーキ制御手段２１は、推定キャリパ圧が目標指示圧以上か否かを判定する（Ｓ６）。ステップＳ６において、推定キャリパ圧が目標指示圧以上でない場合には（Ｎｏ）、アンチロックブレーキ制御手段２１は、第２の勾配から基準液圧を算出する（Ｓ７）。 In step S4, when the estimated caliper pressure is not less than the breakpoint target value (Yes), the antilock brake control means 21 determines whether or not the estimated caliper pressure is not less than the target command pressure (S6). In step S6, when the estimated caliper pressure is not equal to or higher than the target command pressure (No), the antilock brake control means 21 calculates the reference hydraulic pressure from the second gradient (S7).
また、ステップＳ６において、推定キャリパ圧が目標指示圧以上である場合には（Ｙｅｓ）、アンチロックブレーキ制御手段２１は、第３の勾配から基準液圧を算出する（Ｓ８）。ステップＳ８またはステップＳ９の後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、算出した基準液圧に追従するように指示液圧を設定して（Ｓ９）、本制御を終了する。 In step S6, when the estimated caliper pressure is equal to or higher than the target command pressure (Yes), the antilock brake control means 21 calculates the reference hydraulic pressure from the third gradient (S8). After step S8 or step S9, the anti-lock brake control means 21 sets the command hydraulic pressure so as to follow the calculated reference hydraulic pressure (S9), and ends this control.
次に、アンチロックブレーキ制御手段２１によるアンチロックブレーキ制御の一例を詳細に説明する。具体的には、圧力センサ９１の故障等により推定キャリパ圧と実際のキャリパ圧とがずれてしまうときのアンチロックブレーキ制御について説明する。
Next, an example of the antilock brake control by the antilock brake control means 21 will be described in detail. Specifically, the antilock brake control when the estimated caliper pressure and the actual caliper pressure deviate due to a failure of the
図８に示すように、ドライバーがブレーキペダルＰを踏み込むと（時刻ｔ１０）、圧力センサ９１の故障等により、実際のキャリパ圧が推定キャリパ圧よりも大きな傾きで上昇していく。その後、減圧条件が揃うと、アンチロックブレーキ制御手段２１によって減圧制御が開始される（時刻ｔ１１）。
As shown in FIG. 8, when the driver depresses the brake pedal P (time t10), the actual caliper pressure increases with a larger slope than the estimated caliper pressure due to a failure of the
減圧制御の後、保持制御の条件が揃うと保持制御が実行され（時刻ｔ１２）、その後、増圧制御の条件が揃うと最初の増圧制御が実行される（時刻ｔ１３）。この最初の増圧制御では、前回の増圧時間や減圧量が得られないため、アンチロックブレーキ制御手段２１は、前述した数式（１）〜（３）や急増圧用割合算出テーブルを参照することなく、前回の減圧開始時（時刻ｔ１１）の液圧ＣＰ１１をそのままロック相当液圧ＲＰ１に設定する。つまり、アンチロックブレーキ制御手段２１は、最初の増圧制御においては、必ずロック相当液圧ＲＰ１を前回の減圧開始時の液圧ＣＰ１１に設定する。 After the pressure reduction control, the holding control is executed when the conditions for the holding control are met (time t12), and then the first pressure increasing control is executed when the conditions for the pressure increasing control are met (time t13). In this first pressure increase control, since the previous pressure increase time and pressure reduction amount cannot be obtained, the anti-lock brake control means 21 refers to the above-described mathematical expressions (1) to (3) and the sudden pressure increase ratio calculation table. Instead, the hydraulic pressure CP11 at the start of the previous pressure reduction (time t11) is set to the lock equivalent hydraulic pressure RP1 as it is. That is, in the first pressure increase control, the antilock brake control means 21 always sets the lock equivalent hydraulic pressure RP1 to the hydraulic pressure CP11 at the start of the previous pressure reduction.
その後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、ロック相当液圧ＲＰ１と基準液圧のうち大きい方のロック相当液圧ＲＰ１を指示液圧に設定して急増圧制御を実行し（時刻ｔ１３〜ｔ１４間）、急増圧制御後は基準液圧を指示液圧に設定して第１緩増圧制御を実行する（時刻ｔ１４〜ｔ１５間）。 Thereafter, the anti-lock brake control means 21 sets the larger lock equivalent hydraulic pressure RP1 of the lock equivalent hydraulic pressure RP1 and the reference hydraulic pressure to the indicated hydraulic pressure, and executes the sudden pressure increase control (between times t13 and t14). After the rapid pressure increase control, the reference fluid pressure is set to the indicated fluid pressure and the first slow pressure increase control is executed (between times t14 and t15).
その後、前述と同様に、減圧制御および保持制御が実行された後、２回目の増圧制御が開始される（時刻ｔ１６）。そして、この２回目の増圧制御において、アンチロックブレーキ制御手段２１が前回の増圧時間や減圧量等に基づいて急増圧用割合ＲＡ１を算出すると、この急増圧用割合ＲＡ１に基づいて、ロック相当液圧が前回の減圧開始時の液圧ＣＰ１２よりも小さな値ＲＰ２に設定される。 Thereafter, as described above, after the pressure reduction control and the holding control are executed, the second pressure increase control is started (time t16). In the second pressure increase control, when the anti-lock brake control means 21 calculates the sudden pressure increase ratio RA1 based on the previous pressure increase time, the pressure reduction amount, etc., the lock equivalent liquid is calculated based on the rapid pressure increase ratio RA1. The pressure is set to a value RP2 smaller than the hydraulic pressure CP12 at the start of the previous pressure reduction.
その後、３回目の増圧制御において（時刻ｔ１７）、アンチロックブレーキ制御手段２１が前回の急増圧用割合ＲＡ１よりも大きな急増圧割合ＲＡ２を算出すると、ロック相当液圧が、前回の減圧開始時の液圧ＣＰ１３を大きな割合で減らした値ＲＰ３に設定される。このように、２回目、３回目の増圧制御において、ロック相当液圧が小さな値に変更されることで、実際のキャリパ圧の急増圧制御時の傾きを徐々に緩やかにすることができ、過剰増圧を抑えることが可能となっている。 Thereafter, in the third pressure increase control (time t17), when the anti-lock brake control means 21 calculates a sudden pressure increase ratio RA2 larger than the previous rapid pressure increase ratio RA1, the lock equivalent hydraulic pressure is the same as that at the start of the previous pressure decrease. It is set to a value RP3 obtained by reducing the hydraulic pressure CP13 by a large rate. In this way, in the second and third pressure increase control, the lock equivalent hydraulic pressure is changed to a small value, so that the slope of the actual caliper pressure during the sudden pressure increase control can be gradually reduced. It is possible to suppress excessive pressure increase.
その後、前回の増圧時間や減圧量が徐々に適正な値に戻ってくると、４回目、５回目の増圧制御において（時刻ｔ１８，ｔ１９）、急増圧用割合が徐々に小さくなっていくことで、ロック相当液圧が徐々に大きな値ＲＰ４，ＲＰ５に戻っていく。これにより、実際のキャリパ圧の急増圧制御時の傾きが徐々に大きくなって、良好な制動制御が実現される。 After that, when the previous pressure increase time and the amount of pressure decrease gradually return to appropriate values, the rapid pressure increase ratio gradually decreases in the fourth and fifth pressure increase control (time t18, t19). Thus, the lock equivalent hydraulic pressure gradually returns to large values RP4 and RP5. As a result, the slope of the actual caliper pressure during the sudden pressure increase control gradually increases, and good braking control is realized.
以上に本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されることなく、以下に示すように適宜変形して実施することができる。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified as shown below.
前記実施形態では、急増圧制御において、基準液圧とロック相当液圧ＲＰを比較して、大きい方を指示液圧とするように構成したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、急増圧制御においては、基準液圧を設定せず、ロック相当液圧のみで制御を行うようにしてもよい。なお、この場合には、推定キャリパ圧が折れ点目標値になったときに、基準液圧に従って緩増圧制御を行えばよい。 In the above-described embodiment, in the rapid pressure increase control, the reference hydraulic pressure is compared with the lock equivalent hydraulic pressure RP, and the larger one is set as the indicated hydraulic pressure. However, the present invention is not limited to this. For example, in the rapid pressure increase control, the control may be performed using only the lock equivalent hydraulic pressure without setting the reference hydraulic pressure. In this case, when the estimated caliper pressure reaches the breakpoint target value, the slow pressure increase control may be performed according to the reference hydraulic pressure.
また、このように急増圧制御において基準液圧を設定しない場合には、前記実施形態のように指示液圧を基準液圧にリミット値ＬＭを加えた値に制限する代わりに、指示液圧を、増圧開始時点の液圧にリミット値を加えた値に制限すればよい。 Further, when the reference hydraulic pressure is not set in the rapid pressure increase control as described above, instead of limiting the indication hydraulic pressure to a value obtained by adding the limit value LM to the reference hydraulic pressure as in the above-described embodiment, the indication hydraulic pressure is set to What is necessary is just to restrict | limit to the value which added the limit value to the hydraulic pressure at the time of a pressure increase start.
前記実施形態では、ロック相当液圧を急増圧用割合に基づいて下げるようにしたが、本発明はこれに限定されず、急増圧用割合を用いずに、常にロック相当液圧を前回の減圧開始時の液圧に設定するようにしてもよい。 In the above embodiment, the lock equivalent hydraulic pressure is lowered based on the sudden pressure increase ratio, but the present invention is not limited to this, and without using the sudden pressure increase ratio, the lock equivalent hydraulic pressure is always set at the start of the previous pressure reduction. You may make it set to the hydraulic pressure of.
前記実施形態では、緩増圧制御を２つの勾配Ｇ２，Ｇ３にて行うようにしたが、本発明はこれに限定されず、１つの勾配で行ってもよいし、３つ以上の勾配で行ってもよい。 In the above embodiment, the slow pressure increase control is performed with the two gradients G2 and G3. However, the present invention is not limited to this, and may be performed with one gradient, or with three or more gradients. May be.
前記実施形態においては、説明を簡単にするため、アンチロックブレーキ制御のみを行う車両用ブレーキ液圧制御装置を例示したが、制御弁を適宜追加して、車両の姿勢制御や、ブレーキアシスト制御など、他の制御を組み合わせて行ってもよい。 In the above embodiment, for the sake of simplicity, the vehicle brake hydraulic pressure control device that performs only anti-lock brake control has been exemplified. However, a control valve is appropriately added to control the vehicle attitude, brake assist control, etc. Other controls may be combined.
１ 入口弁
２ 出口弁
３ リザーバ
２０ 制御部
２１ アンチロックブレーキ制御手段
２１ａ 推定キャリパ圧算出手段
２１ｂ 目標指示圧算出手段
２１ｃ 点目標値算出手段
２１ｄ 急増圧制御手段
２１ｅ 緩増圧制御手段
１００ 車両用ブレーキ液圧制御装置
ＣＰ４ 折れ点目標値
Ｇ１ 第１の勾配
Ｇ２ 第２の勾配
Ｍ マスタシリンダ
ＲＰ ロック相当液圧
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (4)
前記制御部は、
前記増圧制御において、
増圧開始時の液圧を折れ点目標値まで第１の勾配で上昇させる急増圧制御と、前記折れ点目標値以降において液圧を前記第１の勾配よりも緩やかな第２の勾配で上昇させる緩増圧制御とを実行し、
前記急増圧制御の増圧開始時点においては、前記常開型比例電磁弁を制御するための指示液圧を、前回の減圧開始時における液圧に相当するロック相当液圧とすることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 A normally open proportional solenoid valve interposed in a hydraulic pressure path from a hydraulic pressure source to a plurality of wheel brakes, a normally closed solenoid valve interposed in a hydraulic pressure path from the wheel brake to a reservoir, A vehicular brake hydraulic pressure control device including a control unit that controls an open proportional electromagnetic valve and the normally closed electromagnetic valve to increase and control a hydraulic pressure transmitted to the wheel brake;
The controller is
In the pressure increase control,
Rapid pressure increase control for increasing the hydraulic pressure at the start of pressure increase to the breakpoint target value with a first gradient, and the hydraulic pressure after the breakpoint target value is increased with a second gradient that is gentler than the first gradient And slowly increasing pressure control
At the time of the pressure increase start of the rapid pressure increase control, the command hydraulic pressure for controlling the normally open proportional solenoid valve is set to a lock equivalent hydraulic pressure corresponding to the hydraulic pressure at the start of the previous pressure reduction. A brake fluid pressure control device for a vehicle.
前記急増圧制御の増圧開始時点において、前記増圧開始時点の液圧と前記ロック相当液圧との差が所定のリミット値以上である場合には、前記指示液圧を、前記増圧開始時点の液圧に前記リミット値を加えた値に制限することを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 The controller is
If the difference between the hydraulic pressure at the time of the pressure increase start and the hydraulic pressure corresponding to the lock is equal to or greater than a predetermined limit value at the time of the pressure increase start of the sudden pressure increase control, the indicated hydraulic pressure is set to the pressure increase start. The vehicular brake hydraulic pressure control device according to claim 1, wherein the vehicle hydraulic pressure control device is limited to a value obtained by adding the limit value to the hydraulic pressure at the time.
前回の増圧時間が所定時間よりも短い場合には、前記ロック相当液圧を、前回の減圧開始時における液圧よりも小さくすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 The controller is
3. The vehicle according to claim 1, wherein when the previous pressure increase time is shorter than a predetermined time, the lock equivalent hydraulic pressure is made smaller than the hydraulic pressure at the start of the previous pressure reduction. Brake hydraulic pressure control device.
前回の減圧制御時における減圧量が所定値よりも大きい場合には、前記ロック相当液圧を、前回の減圧開始時における液圧よりも小さくすることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 The controller is
The hydraulic pressure corresponding to the lock is set to be smaller than the hydraulic pressure at the start of the previous decompression when the amount of decompression at the previous decompression control is greater than a predetermined value. The brake fluid pressure control device for a vehicle according to any one of claims.
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