CN102126218A

CN102126218A - 具备有的机器人

Info

Publication number: CN102126218A
Application number: CN2011100239803A
Authority: CN
Inventors: 白神圭祐; 原胜明; 中野光善
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2010-01-19
Filing date: 2011-01-14
Publication date: 2011-07-20
Also published as: US20110174793A1; JP2011148010A; KR20110085865A

Abstract

本发明提供一种机器人***，使用机器人和***而减小占有面积。具体为，具备：作业对象物(10)；针对所述作业对象物(10)进行作业的机器人(5)、(6)；及对所述作业对象物(10)进行定位的***(7)、(8)，在所述***(7)、(8)的框体(24)上具备所述机器人(5)、(6)。

Description

具备有***的机器人***

技术领域

本发明涉及在***上搭载有机器人的机器人***。

背景技术

在近几年使用工业用机器人的生产线中，存在密集配置机器人而将制造过程缩小的趋向。即，通过使机器人的占有面积减小、使工厂本身变小，从而在降低工厂空调所需的成本的同时使空调设备变小。另外，由于通过缩短作业工序间的距离可以提高生产节拍时间，因此要求将制造过程缩小。

作为具备这样的制造过程的生产线，可以将汽车部件等的焊接线作为代表例来举例。作为迄今为止的焊接线的***，提出了使用机器人和对部件进行定位的***的***(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本国特开平2-202606号公报

虽然现有的机器人***构筑的是在使用机器人和***来焊接作业对象物的同时，作业对象物按顺序过渡到作业工序的生产线，但由于是***被配置在机器人的作业区域内的结构，因此分别需要设置***的空间和设置机器人的空间，产生了作业空间相应变大的问题，工厂空间变大，产生了空调成本相应提高的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供使用机器人和***而减小占有面积的机器人***。

技术方案1所述的发明为，具备：作业对象物；针对所述作业对象物进行作业的机器人；及对所述作业对象物进行定位的***，在所述***的框体上具备所述机器人。

另外，技术方案2所述的发明为，所述***在所述框体中具备加强筋构造，其抑制在框体上因所述机器人的动作产生的转矩载荷而引起摆动。

另外，技术方案3所述的发明为，所述加强筋构造具备第1及第2加强筋中的至少1个，所述第1加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的左右动作的摆动，所述第2加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的前后动作的摆动。

另外，技术方案4所述的发明为，对所述作业对象物进行定位的***，在所述***的上面放置机器人，在所述机器人进行作业时，在所述***的框体中具备加强筋构造。

另外，技术方案5所述的发明为，在配设完使所述***进行动作的驱动马达之后敷设所述加强筋构造。

由于将***作为焊接机器人的基座而进行兼用积放，因此可以省略此前分别占有的设置空间，因为可使占有面积变小，因此可以大幅度削减空调成本。另外，在减小机器人***的占有面积的同时可提高***的刚性，因此可以在高精度地定位作业对象物的状态下进行作业。

附图说明

图1是表示本发明实施例的机器人***的焊接机器人的待机姿势的立体图。

图2是表示本发明实施例的机器人***的焊接机器人的焊接姿势的立体图。

图3是本发明实施例的***的主视图及侧视图。

图4是本发明实施例的无加强筋的***的主视图及侧视图。

符号说明

1-第1工序；2-第2工序；3-第3工序；4-第4工序；5-第1焊接机器人；6-第2焊接机器人；7-第1***；8-第2***；9-搬运机器人；10-作业对象物。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

实施例1

如图1所示，作业对象物10例如是像汽车的底盘这样的长尺寸件，通过未图示的搬运机器人安装于第1焊接工序的第1***7及第2***8。接下来，以对准焊接部位的形式第1***7及第2***8旋转，通过第1焊接机器人5及第2焊接机器人6焊接规定处。当焊接结束时，通过搬运机器人9配置于未图示的作业台。接下来使用图1及图2以第1焊接工序为例进行详细说明。图1是焊接机器人位于待机位置时的立体图，图2是焊接时的立体图。如图1所示，在第1焊接工序1中，第1焊接机器人5及第2焊接机器人6分别配置在第1***7及第2***8上。另外，在第1焊接机器人5及第2焊接机器人6的顶端具备焊接用焊枪51、61，以焊接作业对象物10的规定处的形式构成。

第1***7及第2***8在将作业对象物10的长度方向作为轴中心时，围绕该轴进行旋转动作。如在图2中的焊接作业所示，构成为，如同正在焊接作业对象物10的规定处那样，第1焊接机器人5及第2焊接机器人6从上方靠近作业对象物10，从而即使是在接近第1焊接机器人5及第2焊接机器人6空间部的位置也可以进行焊接。另外，通过使第1焊接机器人5及第2焊接机器人6与第1***7及第2***8进行协调动作，在焊接作业对象物的内侧时，第1***7及第2***8进行协调动作的同时进行旋转，可以使焊接处朝向第1焊接机器人5及第2焊接机器人6而进行焊接作业。在此虽然使2台***进行协调动作而使作业对象物进行动作，但是只要与***的负载重量相平衡，则也可以使一个是***，另一个是旋转自如的机构。

由于这样地构成，将***作为焊接机器人的基座而兼用，因此可以省略此前分别占有的设置空间，通过在***上配置焊接机器人，直线配置2台焊接机器人和2台***，从而可以将占有面积减小。

另外，由于是在***上配置焊接机器人的构成，因此可以想到，对应于焊接机器人的动作，转矩载荷会作用于***，***框体会摆动。因此，在设计***框体时，考虑容许转矩载荷而进行的发明。在后面详细说明其内容。

使用图3详细说明第1***。由于第2***也呈相同形状，因此省略其说明。***7是单轴旋转***，(a)是主视图，(b)是侧视图，成为可以将旋转型***设置在台架24内部的构造。旋转轴心30朝向平行于地面的方向。安装有旋转用的驱动马达22，旋转用的驱动马达22的输出轴通过未图示的齿轮及轴连接于减速器23的输入轴，减速器23具备电缆可穿过的孔。减速器23固定安装于旋转台21，可旋转地被支撑。旋转台21及减速器23配置在旋转轴心30上。另外，驱动马达22、减速器23固定于支撑台27。

下面，对台架24结构进行说明。台架24形成中空箱形形状，在主视图(a)中观察时，第1加强筋26在不干涉支撑台27的台架24的前后中心附近，以L形的角钢形状敷设于台架24，在内部下面横跨侧板之间。通过焊接等来固定侧板、底板及第1加强筋26。

另外，在侧视图(b)中观察时，第2加强筋25在前后面之间不干涉减速器23地用L形角钢敷设在台架24的内侧面，通过焊接等来固定两侧板、前后板及第2加强筋25。

在第1加强筋26及第2加强筋25未敷设于台架24时，如图4(a)所示，在正面观察时，当焊接机器人5向左右改变姿势的情况下，由于焊接机器人5的转矩载荷作用于台架24，因此台架整体左右摆动。所以，产生旋转轴心30摆动而焊接精度下降的问题。另外，安装在内部的驱动马达22、减速器21也承受过度的力，成为使用寿命缩短的一个原因。同样如图4(b)所示，当焊接机器人5向前后改变姿势的情况下，台架24也由于焊接机器人5的转矩载荷5而整体摆动。

针对上述的转矩载荷，如图3所示，通过在台架24的中央附近敷设第1加强筋26及第2加强筋25，从而提高刚性，以便可以抑制摆动。

另外，该***7不是始终在***7的上部具备焊接机器人5。根据用途也存在将焊接机器人5配设在地面上使用的情况。因此，敷设于***7的第1加强筋26及第2加强筋25是在配设驱动马达22及减速器23之后，通过焊接等方法而敷设的。这样，可以根据焊接机器人5的使用状况而进行改变。

Claims

1.一种机器人***，其特征为，具备：作业对象物；针对所述作业对象物进行作业的机器人；及对所述作业对象物进行定位的***，在所述***的框体上具备所述机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征为，所述***在所述框体中具备加强筋构造，其抑制在框体上因所述机器人的动作产生的转矩载荷而引起摆动。

3.根据权利要求2所述的机器人***，其特征为，所述加强筋构造具备第1及第2加强筋中的至少1个，所述第1加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的左右动作的摆动，所述第2加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的前后动作的摆动。

4.一种***，其对所述作业对象物进行定位，其特征为，在所述***的上面放置机器人，在所述机器人进行作业时，在所述***的框体中具备加强筋构造。

5.一种***，其特征为，在配设完使所述***进行动作的驱动马达之后敷设所述加强筋构造。