CN102126218A - 具备有***的机器人*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人***,使用机器人和***而减小占有面积。具体为,具备:作业对象物(10);针对所述作业对象物(10)进行作业的机器人(5)、(6);及对所述作业对象物(10)进行定位的***(7)、(8),在所述***(7)、(8)的框体(24)上具备所述机器人(5)、(6)。
Description
技术领域
本发明涉及在***上搭载有机器人的机器人***。
背景技术
在近几年使用工业用机器人的生产线中,存在密集配置机器人而将制造过程缩小的趋向。即,通过使机器人的占有面积减小、使工厂本身变小,从而在降低工厂空调所需的成本的同时使空调设备变小。另外,由于通过缩短作业工序间的距离可以提高生产节拍时间,因此要求将制造过程缩小。
作为具备这样的制造过程的生产线,可以将汽车部件等的焊接线作为代表例来举例。作为迄今为止的焊接线的***,提出了使用机器人和对部件进行定位的***的***(例如,参照专利文献1)。
专利文献1:日本国特开平2-202606号公报
虽然现有的机器人***构筑的是在使用机器人和***来焊接作业对象物的同时,作业对象物按顺序过渡到作业工序的生产线,但由于是***被配置在机器人的作业区域内的结构,因此分别需要设置***的空间和设置机器人的空间,产生了作业空间相应变大的问题,工厂空间变大,产生了空调成本相应提高的问题。
发明内容
因此,本发明的目的在于提供使用机器人和***而减小占有面积的机器人***。
技术方案1所述的发明为,具备:作业对象物;针对所述作业对象物进行作业的机器人;及对所述作业对象物进行定位的***,在所述***的框体上具备所述机器人。
另外,技术方案2所述的发明为,所述***在所述框体中具备加强筋构造,其抑制在框体上因所述机器人的动作产生的转矩载荷而引起摆动。
另外,技术方案3所述的发明为,所述加强筋构造具备第1及第2加强筋中的至少1个,所述第1加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的左右动作的摆动,所述第2加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的前后动作的摆动。
另外,技术方案4所述的发明为,对所述作业对象物进行定位的***,在所述***的上面放置机器人,在所述机器人进行作业时,在所述***的框体中具备加强筋构造。
另外,技术方案5所述的发明为,在配设完使所述***进行动作的驱动马达之后敷设所述加强筋构造。
由于将***作为焊接机器人的基座而进行兼用积放,因此可以省略此前分别占有的设置空间,因为可使占有面积变小,因此可以大幅度削减空调成本。另外,在减小机器人***的占有面积的同时可提高***的刚性,因此可以在高精度地定位作业对象物的状态下进行作业。
附图说明
图1是表示本发明实施例的机器人***的焊接机器人的待机姿势的立体图。
图2是表示本发明实施例的机器人***的焊接机器人的焊接姿势的立体图。
图3是本发明实施例的***的主视图及侧视图。
图4是本发明实施例的无加强筋的***的主视图及侧视图。
符号说明
1-第1工序;2-第2工序;3-第3工序;4-第4工序;5-第1焊接机器人;6-第2焊接机器人;7-第1***;8-第2***;9-搬运机器人;10-作业对象物。
具体实施方式
下面,参照附图对本发明的实施方式进行说明。
实施例1
如图1所示,作业对象物10例如是像汽车的底盘这样的长尺寸件,通过未图示的搬运机器人安装于第1焊接工序的第1***7及第2***8。接下来,以对准焊接部位的形式第1***7及第2***8旋转,通过第1焊接机器人5及第2焊接机器人6焊接规定处。当焊接结束时,通过搬运机器人9配置于未图示的作业台。接下来使用图1及图2以第1焊接工序为例进行详细说明。图1是焊接机器人位于待机位置时的立体图,图2是焊接时的立体图。如图1所示,在第1焊接工序1中,第1焊接机器人5及第2焊接机器人6分别配置在第1***7及第2***8上。另外,在第1焊接机器人5及第2焊接机器人6的顶端具备焊接用焊枪51、61,以焊接作业对象物10的规定处的形式构成。
第1***7及第2***8在将作业对象物10的长度方向作为轴中心时,围绕该轴进行旋转动作。如在图2中的焊接作业所示,构成为,如同正在焊接作业对象物10的规定处那样,第1焊接机器人5及第2焊接机器人6从上方靠近作业对象物10,从而即使是在接近第1焊接机器人5及第2焊接机器人6空间部的位置也可以进行焊接。另外,通过使第1焊接机器人5及第2焊接机器人6与第1***7及第2***8进行协调动作,在焊接作业对象物的内侧时,第1***7及第2***8进行协调动作的同时进行旋转,可以使焊接处朝向第1焊接机器人5及第2焊接机器人6而进行焊接作业。在此虽然使2台***进行协调动作而使作业对象物进行动作,但是只要与***的负载重量相平衡,则也可以使一个是***,另一个是旋转自如的机构。
由于这样地构成,将***作为焊接机器人的基座而兼用,因此可以省略此前分别占有的设置空间,通过在***上配置焊接机器人,直线配置2台焊接机器人和2台***,从而可以将占有面积减小。
另外,由于是在***上配置焊接机器人的构成,因此可以想到,对应于焊接机器人的动作,转矩载荷会作用于***,***框体会摆动。因此,在设计***框体时,考虑容许转矩载荷而进行的发明。在后面详细说明其内容。
使用图3详细说明第1***。由于第2***也呈相同形状,因此省略其说明。***7是单轴旋转***,(a)是主视图,(b)是侧视图,成为可以将旋转型***设置在台架24内部的构造。旋转轴心30朝向平行于地面的方向。安装有旋转用的驱动马达22,旋转用的驱动马达22的输出轴通过未图示的齿轮及轴连接于减速器23的输入轴,减速器23具备电缆可穿过的孔。减速器23固定安装于旋转台21,可旋转地被支撑。旋转台21及减速器23配置在旋转轴心30上。另外,驱动马达22、减速器23固定于支撑台27。
下面,对台架24结构进行说明。台架24形成中空箱形形状,在主视图(a)中观察时,第1加强筋26在不干涉支撑台27的台架24的前后中心附近,以L形的角钢形状敷设于台架24,在内部下面横跨侧板之间。通过焊接等来固定侧板、底板及第1加强筋26。
另外,在侧视图(b)中观察时,第2加强筋25在前后面之间不干涉减速器23地用L形角钢敷设在台架24的内侧面,通过焊接等来固定两侧板、前后板及第2加强筋25。
在第1加强筋26及第2加强筋25未敷设于台架24时,如图4(a)所示,在正面观察时,当焊接机器人5向左右改变姿势的情况下,由于焊接机器人5的转矩载荷作用于台架24,因此台架整体左右摆动。所以,产生旋转轴心30摆动而焊接精度下降的问题。另外,安装在内部的驱动马达22、减速器21也承受过度的力,成为使用寿命缩短的一个原因。同样如图4(b)所示,当焊接机器人5向前后改变姿势的情况下,台架24也由于焊接机器人5的转矩载荷5而整体摆动。
针对上述的转矩载荷,如图3所示,通过在台架24的中央附近敷设第1加强筋26及第2加强筋25,从而提高刚性,以便可以抑制摆动。
另外,该***7不是始终在***7的上部具备焊接机器人5。根据用途也存在将焊接机器人5配设在地面上使用的情况。因此,敷设于***7的第1加强筋26及第2加强筋25是在配设驱动马达22及减速器23之后,通过焊接等方法而敷设的。这样,可以根据焊接机器人5的使用状况而进行改变。
Claims (5)
1.一种机器人***,其特征为,具备:作业对象物;针对所述作业对象物进行作业的机器人;及对所述作业对象物进行定位的***,在所述***的框体上具备所述机器人。
2.根据权利要求1所述的机器人***,其特征为,所述***在所述框体中具备加强筋构造,其抑制在框体上因所述机器人的动作产生的转矩载荷而引起摆动。
3.根据权利要求2所述的机器人***,其特征为,所述加强筋构造具备第1及第2加强筋中的至少1个,所述第1加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的左右动作的摆动,所述第2加强筋被设置成抑制伴随所述机器人的前后动作的摆动。
4.一种***,其对所述作业对象物进行定位,其特征为,在所述***的上面放置机器人,在所述机器人进行作业时,在所述***的框体中具备加强筋构造。
5.一种***,其特征为,在配设完使所述***进行动作的驱动马达之后敷设所述加强筋构造。
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KR20110085865A (ko) | 2011-07-27 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20110720 |