JP5398833B2 - 坂の上で発進するためのアシスト装置を備える自動車のブレーキを解除する方法、そのようなアシスト装置、および、それを備える自動車 - Google Patents
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Description
b)自動車を発進させるためのコマンドが、この自動車を停止状態に静止させる位置での自動車のブレーキの手動維持が終了した後に生じない場合には、アシスト装置が、自動車を一般に所定のゼロでない速度状態および加速状態へ向かう傾向があるそれ自体の重量下で移動させ始めるようになっている制御にしたがってブレーキを漸進的に解除し、その後、
c)前記所定の状態に達したと見なされると、アシスト装置がブレーキの解除を停止する
ステップを備えることを特徴とする方法によって達成される。
a)ステップb)が始まる前の所定の期間中に、アシスト装置が、自動車を発進させるためのコマンドが生じなかった場合に、この自動車を静止させる前記位置に自動車のブレーキを自動的に維持する。
b2)ブレーキの印加圧力が、2つの未知数を伴う2つの連立方程式の以下の系の解の一部を形成するものとして規定されるks1にほぼ等しい減少比率で時間に応じて略直線的に降下されることが有益であり、
ここで、acons、Vcons、kμ、M1、Rはそれぞれ、所定の状態のうちの1つとして設定される加速度、所定の状態のうちの1つとして設定される速度、ブレーキ有効係数、自動車の質量、自動車の車輪の平均半径であり、一方、ks1は一方の未知数、および、D1は、他方の未知数、すなわち、シーケンスb2)の開始から測定される、前記所定の状態に達するために要する時間である。
b3)ブレーキの印加圧力が、2つの未知数を伴う2つの連立方程式の以下の系の解の一部を形成するものとして規定されるks2とほぼ等しい減少比率で時間に応じて略直線的に降下されることが有益であり、
ここで、g、α、M2、ΔMはそれぞれ、重力に起因する加速度、水平に対する自動車の前後軸の傾きの角度の推定値、自動車の実際の質量の前記推定値、方程式ΔM=M1−M2を使用する所定の質量M1とこの推定値M2との間の差であり、一方、ks2は一方の未知数、および、D2は、他方の未知数、すなわち、シーケンスb3)の開始から測定される、前記所定の状態に達するために要する時間である。
ここで、Δtは、自動車がそれ自体の重量の作用下で移動し始める実際の時間と推定時間との間の時間差である。
ここで、M1は、自動車Aが達成し得る最大質量であるとして設定される所定の質量であり、g、R、kμはそれぞれ、重力に起因する加速度、自動車Aの車輪の平均半径、ブレーキ3の有効性の係数である。この係数kμは、ブレーキ3のタイプによって決まり、より一般的には、これらのブレーキ3を備える制動装置の詳細によって決まる。
ここで、aconsおよびVconsは設定加速度および設定速度であり、一方、ks1およびD1は未知数である。
ここで、tおよびP(t)またはPはそれぞれ、時間、および、この時間tの間にわたるブレーキ3の印加圧力であり、同じ基点または初期瞬間がtおよびt1に選ばれる。
ここで、D2は、他方の未知数、すなわち、ブレーキ3の解除の比率の第2の変化から、すなわち、減少率ks1から減少率ks2への切り換えから前記所定の状態aconsおよびVconsを達成するために要する時間である。
ここで、同じ基点または初期瞬間がtおよびt2に選ばれる。
Claims (11)
- 坂道発進アシスト装置(8)を備える自動車(A)のブレーキ(3)を解除する方法であって、
b)自動車(A)を発進させるためのコマンドが、この自動車を停止状態に静止させる位置での自動車(A)のブレーキ(3)の手動維持が終了した後に生じない場合には、アシスト装置(8)が、自動車(A)を一般に所定のゼロでない速度状態および加速状態(aconsおよびVcons)へ向かう傾向があるそれ自体の重量下で移動させ始めるようになっている制御にしたがってブレーキ(3)を漸進的に解除し、その後、
c)前記所定の状態(aconsおよびVcons)に達したと見なされると、アシスト装置(8)がブレーキ(3)の解除を停止する、
ステップ(23−27、29−32)を備え、
ステップb)において、アシスト装置(8)は、自動車(A)の質量として所定の質量(M 1 )を使用して前記制御を行なうとともに、自動車(A)が実際に発進する時と自動車がそれ自体の重量の作用下で移動し始めると推定された時との間の時間差(Δt)に基づいて自動車(A)の実際の質量の推定値(M 2 )を形成し、その後、アシスト装置(8)は、自動車(A)の質量として自動車(A)の実際の質量の前記推定値(M 2 )を使用して前記制御法則を実行し、自動車(A)の移動の前記推定された発進が前記所定の質量(M 1 )に基づいて計算されることを特徴とする方法。 - 自動車(A)を静止させる位置でのブレーキ(3)の前記手動維持が終了すると直ぐに始まるステップ(22)を備え、該ステップでは、
a)ステップb)が始まる前の所定の期間中に、アシスト装置(8)が、自動車(A)を発進させるためのコマンドが生じなかった場合に、この自動車(A)を静止させる前記位置に自動車(A)のブレーキ(3)を自動的に維持する
ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - ブレーキ(3)の印加が制動圧(P)の印加によって生じ、ステップb)が少なくとも1つのシーケンス(29)を備え、該シーケンスでは、
b2)ブレーキ(3)の印加圧力(P)が、2つの未知数を伴う2つの連立方程式の以下の系の解の一部を形成するものとして規定されるks1にほぼ等しい減少比率で時間の関数として略直線的に降下され、
ここで、acons、Vcons、kμ、M1、Rはそれぞれ、所定の状態のうちの1つとして設定される加速度、所定の状態のうちの1つとして設定される速度、ブレーキ有効係数、自動車(A)の質量、自動車(A)の車輪の平均半径であり、一方、ks1は一方の未知数、および、D1は、他方の未知数、すなわち、シーケンスb2)の開始から測定される、前記所定の状態に達するために要する時間である
ことを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。 - シーケンスb2)では、自動車(A)の質量M1として前記所定の質量が使用され、ステップb)がシーケンスb2)の後に続くシーケンス(31)を備え、該シーケンスでは、
b3)ブレーキ3の印加圧力(P)が、2つの未知数を伴う2つの連立方程式の以下の系の解の一部を形成するものとして規定される減少比率ks2で時間の関数として略直線的に降下され、
ここで、g、α、M2、ΔMはそれぞれ、重力に起因する加速度、水平(H)に対する自動車(A)の前後軸(X−X’)の傾きの角度の推定値、自動車(A)の実際の質量の前記推定値、方程式ΔM=M1−M2を使用する所定の質量M1とこの推定値M2との間の差であり、一方、ks2は一方の未知数、および、D2は、他方の未知数、すなわち、シーケンスb3)の開始から測定される、前記所定の状態に達するために要する時間である、
ことを特徴とする、請求項3に記載の方法。 - ステップb)は、シーケンスb2)が追従するシーケンス(23)を備え、該シーケンスでは、
b1)アシスト装置が所定の比率でブレーキを解除する、
ことを特徴とする、請求項3ないし請求項5のいずれか1項に記載の方法。 - シーケンスb2)の前に、アシスト装置(3)が最小制動圧(Pmin)を評価し、該最小制動圧を下回ると、ブレーキ(3)の印加圧力(P)は、これらのブレーキ(3)が自動車(A)をこの自動車(A)の重量に抗して静止させた状態にうまく維持するには不十分であり、アシスト装置(3)は、ブレーキ(3)の印加圧力(P)が前記最小制動圧に基づいて評価される閾値(P1)に達するときにシーケンスb1)からシーケンスb2)へ切り換わることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- アシスト装置(8)は、ブレーキ解除方法の全体にわたって、自動車(A)を発進させるための想定し得るコマンドの検出に関する情報の少なくとも1つの項目を定期的にチェックするとともに、自動車(A)を発進させるためのそのようなコマンドが検出される場合にはこの方法を早期に中断することを特徴とする、請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の方法。
- 自動車(A)のための坂道発進アシスト装置であって、自動車(A)のブレーキ(3)の漸進的な解除を行なうようになっており、自動車(A)を発進させるためのコマンドが、この自動車(A)を停止状態に静止させる位置での自動車(A)のブレーキ(3)の手動維持が終了した後に生じない場合には、自動車(A)を一般に所定のゼロでない速度状態および加速状態(aconsおよびVcons)へ向かう傾向があるそれ自体の重量下で移動させ始めるようになっている制御法則にしたがってブレーキのこの漸進的な解除が行なわれ、アシスト装置(8)は、前記所定の状態(aconsおよびVcons)に達したと見なされると、ブレーキ(3)の解除を停止するようになっており、
アシスト装置(8)は、自動車(A)の質量として所定の質量(M 1 )を使用して前記制御を行なうとともに、自動車(A)が実際に発進する時と自動車がそれ自体の重量の作用下で移動し始めると推定された時との間の時間差(Δt)に基づいて自動車(A)の実際の質量の推定値(M 2 )を形成し、その後、アシスト装置(8)は、自動車(A)の質量として自動車(A)の実際の質量の前記推定値(M 2 )を使用して前記制御法則を実行し、自動車(A)の移動の前記推定された発進が前記所定の質量(M 1 )に基づいて計算されることを特徴とする坂道発進アシスト装置。 - 請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の方法(20)を実施するようになっていることを特徴とする、請求項9に記載のアシスト装置。
- 請求項9および請求項10のいずれか1項に記載のアシスト装置(8)を備えることを特徴とする自動車。
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