JP5390201B2 - 超音波診断装置および画像撮影プログラム - Google Patents

Description

この発明は、超音波診断装置および画像撮影プログラムに関する。

従来より、乳がんの早期発見を目的として、医師による視触診とともに、画像診断を用いた乳がん健診が広く行なわれている。乳がん健診における画像診断としては、***Ｘ線撮影装置を用いて***のＸ線画像の撮影を行なうマンモグラフィと、超音波診断装置を用いて***の断層画像の撮影を行なう***超音波検査とが知られている。

マンモグラフィは、腫瘍のみならず、乳がんの初期症状のひとつである微小石灰化を発見することに適した検査方法であるが、***Ｘ線画像においては、乳腺と腫瘍とのコントラストが微弱である。このため、乳腺組織の密度が高い患者の場合、***Ｘ線画像において腫瘍と乳腺との区別がつきにくくなってしまい、乳がんの兆候を見逃してしまう可能性がある。特に、日本女性において特に乳がんの罹患率が高いとされる４０歳代では、乳腺組織の密度が高い（乳腺が発達した）患者が多い。

一方、***超音波検査よって得られる画像においては、乳腺は白く、腫瘍は黒く映し出されるため、乳腺組織の密度に左右されることなく、画像診断を行なうことができる。従って、特に、乳腺組織の発達している若い年齢層においては、***超音波検査法によって画像診断を行なうことが有効とされている。

ここで、***超音波検査においては、通常、技師が超音波プローブを、ベッドに仰向けに寝た状態にある被検体の***表面に当てながら手動で走査することで、超音波データを収集して断層画像の撮影が行なわれる。また、特許文献１では、被検体の***表面にて、超音波プローブを、所定の回転軸を中心に機械的に回転させることで、超音波データを収集して断層画像を撮影する技術が開示されている。

特開２００３−３１０６１４号公報

ところで、上記した従来の***超音波検査においては、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかを把握することが困難であるという課題があった。

例えば、超音波プローブを手動によって走査する場合、技師が、被検体の***において超音波プローブを当てた場所や角度を手作業で記録することで、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのか把握することは可能であるが、実際の検査においては短時間で多くの患者を撮影するため、現実的には困難である。

また、超音波プローブを機械的に回転させて走査する場合、断層画像の撮影時に超音波プローブの回転軸に対する回転角度を取得することで、被検体の***のどの場所を撮影した断層画像であるのかを把握することは可能であるが、撮影された断層画像が、被検体の***をどの方向（角度）から撮影したものであるのかを把握することはできない。

このように、上記した従来の***超音波検査においては、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかを把握することが困難であるため、例えば、集団検診などで異常と診断された断層画像に写し出されている病変部位の正確な位置を把握することができず、このため、速やかに、精密検査を行なったり、手術の術式の方針を決定したりすることが困難であった。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかを容易に把握することが可能になる超音波診断装置および画像撮影プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、超音波を送受信する超音波プローブを被検体の***に沿って走査し、当該被検体の***の断層画像を撮影する超音波診断装置であって、回転軸に連結され、当該回転軸を中心に前記被検体の***に対して水平方向に回転し、先端部位に前記超音波プローブが取り付けられる腕を有し、前記断層画像の撮影時において、前記腕の前記回転軸に対する水平方向の回転角度と、前記被検体の***に傾斜して当接された前記超音波プローブによる撮影方向の前記回転軸に対する傾斜角度とを取得する角度取得手段と、前記角度取得手段によって取得された前記回転角度および前記傾斜角度を、前記超音波プローブが受信した超音波データに基づいて生成された前記断層画像とともに、所定の表示部にて表示するように制御する表示制御手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明は、超音波を送受信する超音波プローブを、回転軸に連結させ、当該回転軸を中心に水平方向に回転する腕の先端部位に取り付けて被検体の***に沿って走査し、当該被検体の***の断層画像を撮影する画像撮影方法をコンピュータに実行させる画像撮影プログラムであって、前記断層画像の撮影時において、前記腕の前記回転軸に対する水平方向の回転角度と、前記被検体の***に傾斜して当接された前記超音波プローブによる撮影方向の前記回転軸に対する傾斜角度とを取得する角度取得手順と、前記角度取得手順によって取得された前記回転角度および前記傾斜角度を、前記超音波プローブが受信した超音波データに基づいて生成された前記断層画像とともに、所定の表示部にて表示するように制御する表示制御手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかを容易に把握することが可能になる。

図１は、本実施例における超音波診断装置の構成を説明するための図である。 図２は、超音波走査部を説明するための図である。 図３は、角度取得部を説明するための図である。 図４は、角度取得部を説明するための図である。 図５は、表示制御部を説明するための図である。 図６は、超音波走査部の第一の変形例を説明するための図である。 図７は、超音波走査部の第二の変形例を説明するための図である。 図８は、本実施例における超音波診断装置の処理を説明するための図である。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る超音波診断装置および画像撮影プログラムの好適な実施例を詳細に説明する。

まず、本実施例における超音波診断装置の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施例における超音波診断装置の構成を説明するための図である。図１に示すように、本実施例における超音波診断装置１は、超音波走査部１０と、装置本体２０と、ユーザインタフェース３０とが接続されて構成される。

超音波走査部１０は、超音波をベッドに仰向けに寝た状態にある被検体の***に対して送信し、当該被検体の***からの反射波を受信する超音波プローブを備え、装置本体２０に接続される。

本実施例における超音波走査部１０は、図１に示すように、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４からなる２つの超音波プローブを備え、これら２つの超音波プローブは、アーム１２の両端にそれぞれ取り付けられる。アーム１２は、回転軸１１に連結され、後述するアーム回転制御部２６によって、回転軸１１を中心に被検体の***に対して水平方向に回転する。さらに、アーム１２には、アーム角度センサ１５が、第一超音波プローブ１３には、第一角度センサ１６が、第二超音波プローブ１４には、第二角度センサ１７がそれぞれ備え付けられる。ここで、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４と装置本体２０とは、図示しない１つのコネクタを介して、電気的なケーブルによって接続され、装置本体２０は、約半分ずつのケーブルによって、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれの超音波振動子に対して分岐して接続される。

なお、本実施例では、超音波プローブとして、複数の超音波振動子が所定方向（走査方向）に１例に配列された１次元超音波プローブを用いる場合について説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、超音波振動子がマトリックス（格子）状に配置された２次元超音波プローブを用いる場合であってもよい。

ここで、超音波走査部１０の具体的な構成について、図２を用いて説明する。図２は、超音波走査部を説明するための図である。

回転軸１１は、例えば、被検体の***Ｐの乳頭を中心に回転するように配置され、アーム１２は、回転軸１１に対して垂直な軸である第一の垂直軸を中心に垂直方向に回転するように取り付けられている（図２の（１）参照）。また、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４は、アーム１２の両端において、回転軸１１に対して垂直な軸である第二の垂直軸を中心に垂直方向に回転するように取り付けらけられている（図２の（２）および（３）参照）。

***は、緩やかな凸曲面になっているが、必ずしも球体ではなく非対称な形状であり、個体差があるので、このように、第一の垂直軸を中心にアーム１２が揺動し、２つの第二の垂直軸を中心に第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれが揺動するように構成することで、被検体の***Ｐの形状に関わらず、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれが、***Ｐに常に密着できるようにすることが可能になる。

また、図２に示すように、アーム１２は、回転軸１１との連結部位（第一の垂直軸）においてアーム角度センサ１５を備え、第一超音波プローブ１３は、アーム１２との連結部位（第二の垂直軸）において第一角度センサ１６を備え、第二超音波プローブ１４は、アーム１２との連結部位（第二の垂直軸）において第二角度センサ１７を備える。なお、アーム角度センサ１５、第一角度センサ１６および第二角度センサ１７については、後に詳述する。

図１に戻って、ユーザインタフェース３０は、図１に示すように、入力部３１と表示部３２とを備え、装置本体２０に接続される。入力部３１は、ボタン、マウス、キーボードなどを備え、超音波診断装置１を操作する技師からの断層画像の撮影条件、表示方法、撮影開始要求などを受け付けて入力し、入力された情報は、後述する装置本体２０が備える送受信制御部２１、表示制御部２８およびアーム回転制御部２６に転送される。

表示部３２は、後述する装置本体２０が備える表示制御部２８の制御に従って、生成された断層画像を表示したり、入力部３１によって各種操作を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示したりするためのモニタを備える。

装置本体２０は、超音波走査部１０およびユーザインタフェース３０に接続され、入力部３１が受け付けた技師からの断層画像の撮影開始要求に基づいて、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が被検体の***に沿って走査して超音波を送信するように超音波走査部１０を制御するとともに、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が受信した反射波のデータに基づいて生成された***の断層画像を表示部３２にて表示するように制御する装置であり、図１に示すように、送受信制御部２１と、送信部２２と、受信部２３と、信号処理部２４と、画像生成部２５と、アーム回転制御部２６と、角度取得部２７と、表示制御部２８とを備える。

送信部２２は、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４に電気信号を供給して超音波を発生させる。受信部２３は、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が受信した反射波のデータ（エコー信号）を取得する。ここで、受信部２３は、第一超音波プローブ１３または第二超音波プローブ１４それぞれの各超音波振動子から出力される反射信号の増幅、Ａ／Ｄ変換および加算を行なう。

送受信制御部２１は、送信部２２および受信部２３による超音波の送受信のタイミングを制御する。また、特に本発明に密接に関連するものとして、送受信制御部２１は、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれにおける超音波の送受信が交互に実行されるように、送信部２２および受信部２３を制御する。これにより、超音波の送受信時に、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４の間で、干渉が発生することが回避される。

信号処理部２４は、受信部２３が取得したエコー信号に対してバンドパスフィルタ処理、検波処理、対数増幅処理、包絡線検波処理などの処理を行なうことで、エコー信号の強度が輝度で表現されるデータを生成し、画像生成部２５は、信号処理部２４が生成したデータからＢモード画像を生成する。

アーム回転制御部２６は、入力部３１が受け付けた技師からの断層画像の撮影開始要求に基づいて、回転軸１１に備えられるモータ（図示せず）を駆動することで、アーム１２を水平方向に回転させる。なお、アーム回転制御部２６によるモータの駆動開始のタイミングに合わせて、送受信制御部２１による、超音波の送受信の制御も開始される。

このように、本実施例における超音波診断装置１は、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４を被検体の***に対して、常に密着させながら走査し、当該被検体の***の断層画像を撮影する場合に、超音波走査部１０が備えるアーム角度センサ１５、第一角度センサ１６および第二角度センサ１７と、装置本体２０が備える角度取得部２７および表示制御部２８との処理により、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかを容易に把握することが可能になることに主たる特徴がある。

この主たる特徴について、図３〜図５を用いて説明する。ここで、図３および図４は、角度取得部を説明するための図であり、図５は、表示制御部を説明するための図である。

角度取得部２７は、断層画像の撮影時、すなわち、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれが超音波を送受信した時機ごとに、アーム１２の回転軸１１に対する水平方向の回転角度を取得する。具体的には、アーム回転制御部２６から、アーム回転制御部２６が駆動したモータの回転量を取得して、例えば、図３の上図に示すように、被検体を俯瞰した場合に、９時の位置を起点として、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が、回転軸１１を中心に回転している角度である回転角度（δ）を取得する。

また、角度取得部２７は、被検体の***Ｐに対して傾斜して当接された第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれによる撮影方向の回転軸１１に対する傾斜角度を取得する。すなわち、角度取得部２７は、図３の下図に示すように、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が、回転軸１１を含む面に対して、どのような角度で***Ｐの断層画像を撮影したのかを示す傾斜角度（β）を取得する。

例えば、角度取得部２７は、図４に示すように、アーム角度センサ１５から、第一の垂直軸において、回転軸１１に対するアーム１２の回転角度（θ）を取得し、さらに、第一角度センサ１６から、第二の垂直軸において、アーム１２と直交する面に対する第一超音波プローブ１３の回転角度（α）を取得する。そして、角度取得部２７は、第一超音波プローブ１３が向いている方向である「β」を「９０−θ＋α」として取得する。なお、第二超音波プローブ１４の傾斜角度についても、上記した処理が同様に行なわれる。

表示制御部２８は、角度取得部２７によって取得された回転角度および傾斜角度を、画像生成部２５が生成した断層画像（Ｂモード画像）とともに、表示部３２にて表示するように制御する。

例えば、表示制御部２８は、図５の（Ａ）に示すように、表示部３２が備えるモニタの左側に、第一超音波プローブ１３が受信したエコー信号から生成された断層画像とともに、当該断層画像が撮影された際に、角度取得部２７によって取得された第一超音波プローブ１３の回転角度（４５度）と傾斜角度（０度）とを、文字およびイラストとして表示するように制御する。また、表示制御部２８は、表示部３２が備えるモニタの右側に、第二超音波プローブ１４が受信したエコー信号から生成された断層画像とともに、当該断層画像が撮影された際に、角度取得部２７によって取得された第二超音波プローブ１４の回転角度（２２５度）と傾斜角度（４５度）とを、文字およびイラストとして表示するように制御する。

また、表示制御部２８は、角度取得部２７によって取得された傾斜角度に応じて、画像生成部２５が生成した断層画像を回転させて、表示部３２にて表示するように制御する場合であってもよい。例えば、表示制御部２８は、図５の（Ｂ）に示すように、第二超音波プローブ１４が受信したエコー信号から生成された断層画像を、表示部３２が備えるモニタの右側において、傾斜角度（４５度）に応じて、時計回りに４５度傾けて表示するように制御する場合であってもよい。

このようなことから、本実施例における超音波診断装置１は、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれによって撮影された断層画像とともに、撮影時における第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれの回転角度と傾斜角度とが表示されるので、上記した主たる特徴のように、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかを容易に把握することが可能になる。

なお、本実施例では、超音波走査部１０において、アーム１２に第一の垂直軸と第二の垂直軸とを設けることで、超音波プローブの***に対する密着性を高める場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、超音波走査部１０において、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４を被検体の***Ｐに対して圧接する弾性体をさらに設けることで、超音波プローブの***に対する密着性をさらに高める場合であってもよい。この変形例について、図６を用いて説明する。ここで、図６は、超音波走査部の第一の変形例を説明するための図である。

例えば、図６の（Ａ）に示すように、超音波走査部１０を構成する回転軸１１において、アーム１２およびその両端に取り付けられている第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４を、***Ｐに対して適度に圧力を加えるための弾性体を設けることで、超音波プローブの***に対する密着性をさらに高めることができる。

さらに、図６の（Ｂ）に示すように、超音波走査部１０が、第一角度センサ１６が取り付けられている第二の垂直軸において、第一超音波プローブ１３が***Ｐを包み込むように圧するための弾性体を設けてもよい。具体的には、図６の（Ｂ）に示すように、２つの弾性体により、第一超音波プローブ１３が内側および外側へ現状の位置に復帰しようとする反発力を適度に与えることで、***Ｐを包み込むように圧することができる。なお、図示していないが、第二角度センサ１７が取り付けられている第二の垂直軸においても、同様な弾性体が設けられる。また、アーム角度センサ１５が取り付けられる第一の垂直軸において、同様な弾性体を設ける場合であってもよい。

また、本実施例では、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が***Ｐに対して走査する範囲が固定される場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が***Ｐに対して走査する範囲が変更される場合であってもよい。この変形例について、図７を用いて説明する。ここで、図７は、超音波走査部の第二の変形例を説明するための図である。

図７に示すように、超音波走査部１０において、アーム１２の回転半径が変更されるように、回転軸１１との連結部位をスライドして移動するギアを備えることで、例えば、第一超音波プローブ１３が近回り、第二超音波プローブ１４が外回りというように、走査する範囲を変更することができる。これにより、様々な***の形状に対応して、***に対する密着性を保証した***超音波検査を実施できる。なお、回転半径の変更に際しては、ギアをモータによって回転させる場合であっても、手動でギアを回転させる場合であってもよく、その実施形態は、任意に変更することができる。

続いて、図８を用いて、本実施例における超音波診断装置１の処理について説明する。図８は、本実施例における超音波診断装置の処理を説明するための図である。

図８に示すように、本実施例における超音波診断装置１は、入力部３１が受け付けた技師からの断層画像の撮影開始要求に基づいて、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が、被検体の***Ｐを走査して断層画像が撮影されると（ステップＳ８０１肯定）、角度取得部２７は、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４の撮影時における回転角度および傾斜角度を取得する（ステップＳ８０２、図３および図４参照）。

そして、表示制御部２８は、画像生成部２５が生成した断層画像とともに、角度取得部２７が取得した回転角度および傾斜角度を表示部３２にて表示するように制御し（ステップＳ８０３、図５参照）、処理を終了する。

上述してきたように、本実施例では、水平方向に回転する回転軸１１に対して垂直な軸である第一の垂直軸を中心に垂直方向に回転するように取り付けられたアーム１２の両端に設置され、回転軸１１に対して垂直な軸である第二の垂直軸を中心に垂直方向に回転する第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が、被検体の***上を走査して断層画像を撮影する。そして、角度取得部２７は、断層画像の撮影時における、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれの水平方向に対する回転角度をアーム回転制御部２６から取得し、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれによる撮影方向の回転軸１１に対する傾斜角度を、アーム角度センサ１５、第一角度センサ１６および第二角度センサ１７から取得する。そして、表示制御部２８は、画像生成部２５が生成した断層画像とともに、角度取得部２７が取得した回転角度および傾斜角度を表示部３２にて表示するように制御する。

このようなことから、本実施例では、表示された回転角度と傾斜角度を参照することで、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかを容易に把握することが可能になる。これにより、集団検診などで異常と診断された断層画像に写し出されている病変部位の正確な位置を把握して、速やかに、精密検査を行なったり、手術の術式の方針を決定したりすることが可能になる。

また、本実施例では、傾斜角度に応じて断層画像を傾けて表示するので、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかをより直感的に把握することが可能になる。これにより、病変の位置がより立体的に捕らえやすく、撮影された断層画像を、手術のシミュレーションを行なう際の有効なデータとすることができる。

また、本実施例では、超音波を交互に送受信するよう制御したうえで、２つの超音波プローブを用いて撮影を行なうので、回転軸１１が１８０度回転すれば、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４によって３６０度の断層画像を撮影することができるので、検査時間を短縮することが可能になる。さらに、回転軸１１が１８０度回転するだけでよいので、送信部２２から第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれの超音波振動子に電気信号を供給するケーブルがよじれて、ストレスがかかり、断線などの不具合が発生する可能性を低減することができる。また、ケーブルのよじれによって、回転負荷トルクが上がり、モータに過度のストレスが発生し、発熱や、脱調などで不具合が発生する可能性を低減することができる。さらに、本実施例では、図２に示すように、第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４が、回転軸１１に対して対称に配置されているので、お互いカウンターウエイトの役割をはたして、回転を円滑にすることが可能になる。

なお、本実施例では、第一の垂直軸を中心にアーム１２が揺動し、２つの第二の垂直軸を中心に第一超音波プローブ１３および第二超音波プローブ１４それぞれが揺動するように構成する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、第一の垂直軸または第二の垂直軸のいずれかを省略する場合であってもよい。この場合、***に対する密着性の柔軟度は低下することとなるが、垂直軸が一つ少なくなることで、より低価格で小型の超音波診断装置を作製することができる。

また、本実施例では、２つの超音波プローブをアーム１２に取り付ける場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、１つの超音波プローブが取り付けされる場合であってもよい。この場合は、回転軸１１は、３６０度回転する必要があるが、撮影された断層画像が、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかを容易に把握することは本実施例と同様に、可能であり、また、超音波プローブに要するコストや、送受信制御部２１による交互送受信のための制御を行なう必要がないため、さらに低価格の超音波診断装置を作製することができる。なお、１つの超音波プローブが取り付けられるアーム１２の反対側の先端に、当該超音波プローブと同じ重量と形状をもつダミーを取り付ける場合であってもよい。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

以上のように、本発明に係る超音波診断装置および画像撮影プログラムは、超音波を送受信する超音波プローブを被検体の***に沿って走査し、当該被検体の***の断層画像を撮影する場合に有用であり、特に、被検体の***に対してどのような位置関係にあるのかを容易に把握することに適する。

１ 超音波診断装置
１０ 超音波走査部
１１ 回転軸
１２ アーム
１３ 第一超音波プローブ
１４ 第二超音波プローブ
１５ アーム角度センサ
１６ 第一角度センサ
１７ 第二角度センサ
２０ 装置本体
２１ 送受信制御部
２２ 送信部
２３ 受信部
２４ 信号処理部
２５ 画像生成部
２６ アーム回転制御部
２７ 角度取得部
２８ 表示制御部
３０ ユーザインタフェース
３１ 入力部
３２ 表示部

Claims (9)

1. 超音波を送受信する超音波プローブを被検体の***に沿って走査し、当該被検体の***の断層画像を撮影する超音波診断装置であって、
   回転軸に連結され、当該回転軸を中心に前記被検体の***に対して回転し、両端に前記超音波プローブとして２つの超音波プローブが取り付けられる腕を有し、
   前記断層画像の撮影時において、前記腕の前記回転軸に対する回転角度と、前記被検体の***に当接された前記超音波プローブによる撮影方向の前記回転軸に対する傾斜角度とを、前記２つの超音波プローブそれぞれについて取得する角度取得手段と、
   前記２つの超音波プローブそれぞれが撮影した前記断層画像とともに、前記２つの超音波プローブそれぞれの回転角度及び傾斜角度を所定の表示部にて表示するように制御する表示制御手段と、
   を備えたことを特徴とする超音波診断装置。
2. 超音波を送受信する超音波プローブを被検体の***に沿って走査し、当該被検体の***の断層画像を撮影する超音波診断装置であって、
   回転軸に連結され、当該回転軸を中心に前記被検体の***に対して水平方向に回転し、先端部位に前記超音波プローブが取り付けられる腕を有し、
   前記断層画像の撮影時において、前記腕の前記回転軸に対する水平方向の回転角度と、前記被検体の***に傾斜して当接された前記超音波プローブによる撮影方向の前記回転軸に対する傾斜角度とを取得する角度取得手段と、
   前記角度取得手段によって取得された前記回転角度および前記傾斜角度を、前記超音波プローブが受信した超音波データに基づいて生成された前記断層画像とともに、所定の表示部にて表示するように制御する表示制御手段と、
   を備え、
   前記腕の両端に２つの超音波プローブが取り付けられる場合、
   前記角度取得手段は、前記断層画像の撮影時において、前記２つの超音波プローブそれぞれの回転角度および傾斜角度を取得し、
   前記表示制御手段は、前記角度取得手段によって取得された前記２つの超音波プローブそれぞれの回転角度および傾斜角度を、前記２つの超音波プローブそれぞれが受信した超音波データに基づいて生成された２つの断層画像とともに、前記所定の表示部にて表示するように制御することを特徴とする超音波診断装置。
3. 前記腕は、前記回転軸との連結部位において、当該回転軸に対して垂直な軸である第一の垂直軸を中心に垂直方向に回転するように、および／または、前記超音波プローブは、前記腕の先端部位において、前記回転軸に対して垂直な軸である第二の垂直軸を中心に垂直方向に回転するように取り付けられ、
   前記角度取得手段は、前記第一の垂直軸における前記腕の回転角度、および／または、前記第二の垂直軸における前記超音波プローブの回転角度に基づいて、前記傾斜角度を取得することを特徴とする請求項２に記載の超音波診断装置。
4. 前記表示制御手段は、前記角度取得手段によって取得された前記傾斜角度に応じて、生成された前記断層画像を回転させて、前記所定の表示部にて表示するように制御することを特徴とする請求項３に記載の超音波診断装置。
5. 前記腕の両端に取り付けられた２つの超音波プローブそれぞれにおける超音波の送受信を、交互に実行するように制御する送受信制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１つに記載の超音波診断装置。
6. 前記腕の回転半径が変更されるように、前記回転軸との連結部位を移動する連結部位移動機構をさらに有することを特徴とする請求項２〜５のいずれか１つに記載の超音波診断装置。
7. 前記超音波プローブを前記被検体に***に対して圧接する弾性機構をさらに有することを特徴とする請求項２〜６のいずれか１つに記載の超音波診断装置。
8. 超音波を送受信する超音波プローブを被検体の***に沿って走査し、当該被検体の***の断層画像を撮影する画像撮影方法をコンピュータに実行させる画像撮影プログラムであって、
   回転軸に連結され、両端に前記超音波プローブとして２つの超音波プローブが取り付けられる腕を、当該回転軸を中心に前記被検体の***に対して回転させて行なわれる前記断層画像の撮影時において、前記腕の前記回転軸に対する回転角度と、前記被検体の***に当接された前記超音波プローブによる撮影方向の前記回転軸に対する傾斜角度とを、前記２つの超音波プローブそれぞれについて取得する角度取得手順と、
   前記２つの超音波プローブそれぞれが撮影した前記断層画像とともに、前記２つの超音波プローブそれぞれの回転角度及び傾斜角度を所定の表示部にて表示するように制御する表示制御手順と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする画像撮影プログラム。
9. 超音波を送受信する超音波プローブを、回転軸に連結させ、当該回転軸を中心に水平方向に回転する腕の先端部位に取り付けて被検体の***に沿って走査し、当該被検体の***の断層画像を撮影する画像撮影方法をコンピュータに実行させる画像撮影プログラムであって、
   前記断層画像の撮影時において、前記腕の前記回転軸に対する水平方向の回転角度と、前記被検体の***に傾斜して当接された前記超音波プローブによる撮影方向の前記回転軸に対する傾斜角度とを取得する角度取得手順と、
   前記角度取得手順によって取得された前記回転角度および前記傾斜角度を、前記超音波プローブが受信した超音波データに基づいて生成された前記断層画像とともに、所定の表示部にて表示するように制御する表示制御手順と、
   をコンピュータに実行させ、
   前記腕の両端に２つの超音波プローブが取り付けられる場合、
   前記角度取得手順は、前記断層画像の撮影時において、前記２つの超音波プローブそれぞれの回転角度および傾斜角度を取得し、
   前記表示制御手順は、前記角度取得手順によって取得された前記２つの超音波プローブそれぞれの回転角度および傾斜角度を、前記２つの超音波プローブそれぞれが受信した超音波データに基づいて生成された２つの断層画像とともに、前記所定の表示部にて表示するように制御することを特徴とする画像撮影プログラム。

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