JP2010022762A - 内視鏡処置システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 処置具を能動的に動作させるモータボックス28を制御する制御装置39に、内視鏡11の位置姿勢情報を獲得する内視鏡位置姿勢情報獲得手段44を接続させ、制御装置39は、前記位置姿勢情報を利用してモータボックス28の制御信号を調整することにより、内視鏡の位置が変化したときの内視鏡画像内において処置具の位置ずれを無くすものである。
【選択図】 図1
Description
そして、本請求項1の発明の内視鏡処置システムでは、処置具を能動的に動作させる処置具動力手段が組み込まれ、処置具動力手段が制御手段によって制御される処置具が内視鏡のチャンネル内、又は内視鏡に装着されたオーバーチューブのチャンネル内に挿通され、前記チャンネル内を通して処置具が患者の体内に挿入されて被検体を処置する際に使用される。このとき、処置具指示入力手段によって制御手段に指示入力信号が送られ、処置具位置姿勢情報獲得手段によって処置具の位置姿勢情報が獲得される。さらに、制御手段に接続された内視鏡位置姿勢情報獲得手段によって内視鏡の位置姿勢情報が獲得される。
そして、本請求項2の発明の内視鏡処置システムでは、処置具を能動的に動作させる処置具動力手段が組み込まれ、処置具動力手段が制御手段によって制御される処置具が内視鏡のチャンネル内、又は内視鏡に装着されたオーバーチューブのチャンネル内に挿通され、前記チャンネル内を通して処置具が患者の体内に挿入されて被検体を処置する際に使用される。このとき、内視鏡システムと、処置システムとがそれぞれ駆動される。内視鏡システムの駆動時には、内視鏡指示入力手段によって内視鏡制御手段に指示入力信号が送られる。この内視鏡制御手段によって内視鏡動力手段が制御され、内視鏡動力手段によって内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させる。このとき、内視鏡位置姿勢情報獲得装置によって内視鏡の挿入部の位置姿勢情報が獲得される。さらに、処置システムの駆動時には、処置具指示入力手段によって処置具制御手段に指示入力信号が送られ、処置具制御手段によって処置具動力手段を制御し、処置具動力手段によって処置具を能動的に動作させる。このとき、処置具制御手段に接続された処置具位置姿勢情報獲得手段によって処置具の位置姿勢情報が獲得される。さらに、処置システムは、内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、処置具制御手段は、処置具動力手段を内視鏡動力手段と協調させて制御する。これにより、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢に対して、内視鏡の操作から与える影響を打ち消すことができ、術者は手技を行う際に内視鏡と、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢を独立して操作することができ、また患部と処置具の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡位置姿勢を操作できるようにしたものである。
前記処置具動力手段を制御する処置具制御手段と、前記処置具制御手段に指示入力信号を送るための処置具指示入力手段と、前記内視鏡動力手段及び前記処置具動力手段を制御するための処置具制御手段と、を具備する内視鏡処置システムにおいて、前記処置システムは前記内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、前記処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御することを特徴とする内視鏡処置システムである。
そして、本請求項3の内視鏡処置システムでは、処置具を能動的に動作させる処置具動力手段が組み込まれ、処置具動力手段が制御手段によって制御される処置具と、挿入部の先端部に能動湾曲部を有し、湾曲部動力手段によって能動湾曲部を湾曲動作させる内視鏡とが使用される。この場合、内視鏡のチャンネル内、又は内視鏡に装着されたオーバーチューブのチャンネル内に挿通され、前記チャンネル内を通して処置具が患者の体内に挿入されて被検体を処置する際に使用される。このとき、内視鏡システムと、処置システムとがそれぞれ駆動される。内視鏡システムの駆動時には、内視鏡指示入力手段によって内視鏡制御手段に指示入力信号が送られ、内視鏡制御手段によって内視鏡動力手段及び湾曲部動力手段が制御される。そして、内視鏡動力手段によって内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させるとともに、湾曲部動力手段によって内視鏡の能動湾曲部が湾曲動作される。このとき、内視鏡位置姿勢情報獲得装置によって内視鏡の挿入部の位置姿勢情報が獲得されるとともに、内視鏡湾曲情報獲得装置によって湾曲部の湾曲情報が獲得される。また、処置システムの駆動時には、処置具指示入力手段によって処置具制御手段に指示入力信号が送られ、処置具制御手段によって処置具動力手段が制御される。このとき、処置具動力手段によって処置具が能動的に動作されるとともに、処置具位置姿勢情報獲得手段によって処置具の位置姿勢情報が獲得される。さらに、処置システムは、内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御する。これにより、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢に対して、内視鏡の操作から与える影響を打ち消すことができ、術者は手技を行う際に内視鏡と、内視鏡画像内における処置具の位置姿勢を独立して操作することができ、また患部と処置具の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡位置姿勢を操作できるようにしたものである。
γ=β−α
これにより、軟性内視鏡11の位置が変化したときの能動処置具12の位置ずれを無くすことができる。したがって、能動処置具12の動作効率及び位置精度の向上を図ることができる。その結果、手技を行う際に内視鏡11と、内視鏡画像内における処置具12の位置姿勢を独立して操作することが可能となるうえ、また患部と処置具12の相対位置姿勢を変化させずに内視鏡11の位置姿勢を操作することが可能となる内視鏡処置システムを提供することができる。
γ=β−α
内視鏡コントローラ96は、例えば、ジョイスティック装置によって形成されている。さらに、内視鏡制御装置95には、内視鏡コントローラ96と、内視鏡動力手段93と、内視鏡位置姿勢情報獲得手段94とがそれぞれ接続されている。そして、術者が内視鏡コントローラ96を操作することにより、内視鏡制御装置95に指示入力信号が送られる。この指示入力信号に基づいて内視鏡制御装置95によって内視鏡動力手段93が制御され、内視鏡11の挿入部13を直動及び回転動作させる動作が行われる。このとき、内視鏡位置姿勢情報獲得手段94によって内視鏡11の挿入部13の位置姿勢情報が獲得される。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
(付記項1) 被検体を処置する処置手段と、前記処置手段を能動的に動作させる動力手段と、前記動力手段を制御するための制御手段と、前記処置手段を挿入して用いる軟性の内視鏡と、前記内視鏡の位置情報を測定する測定手段と、前記測定手段の位置情報を前記制御手段の制御に取り入れることを特徴とする軟性鏡用能動駆動式処置具装置。
Claims (3)
- 内視鏡と、
前記内視鏡又は前記内視鏡に装着されたオーバーチューブのチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置具と、
前記処置具の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、
前記処置具を能動的に動作させる処置具動力手段と、
前記処置具動力手段を制御する制御手段と、
前記制御手段に指示入力信号を送る処置具指示入力手段を備える内視鏡処置システムにおいて、
前記制御手段に接続され、前記内視鏡の位置姿勢情報を獲得する内視鏡位置姿勢情報獲得手段を設け、
前記制御手段は、前記位置姿勢情報を利用して前記処置具動力手段の制御信号を調整する制御信号調整手段を有することを特徴とする内視鏡処置システム。 - 内視鏡システムと、処置システムとを有し、
前記内視鏡システムは、内視鏡と、
前記内視鏡の挿入部の位置姿勢情報を獲得するための内視鏡位置姿勢情報獲得装置と、
前記内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させる内視鏡動力手段と、
前記内視鏡動力手段を制御する内視鏡制御手段と、
前記内視鏡制御手段に指示入力信号を送るための内視鏡指示入力手段と、を具備し、
前記処置システムは、前記内視鏡、又は前記内視鏡に装着されたオーバーチューブのチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置具と、
前記処置具の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、
前記処置具を能動的に動作させる処置具動力手段と、
前記処置具動力手段を制御する処置具制御手段と、
前記処置具制御手段に指示入力信号を送るための処置具指示入力手段と、
前記内視鏡動力手段及び前記処置具動力手段を制御するための処置具制御手段と、を具備する内視鏡処置システムにおいて、
前記処置システムは、前記内視鏡システムと前記内視鏡位置姿勢情報を通信し、
前記処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御することを特徴とする内視鏡処置システム。 - 内視鏡システムと、処置システムとを有し、
前記内視鏡システムは、管腔内に挿入される挿入部の先端部に能動湾曲部を有する内視鏡と、
前記内視鏡の挿入部の位置姿勢情報を獲得するための内視鏡位置姿勢情報獲得装置と、
前記内視鏡の挿入部を直動及び回転動作させる内視鏡動力手段と、
前記湾曲部の湾曲情報を獲得するための内視鏡湾曲情報獲得装置と、
前記内視鏡の能動湾曲部を湾曲動作させるための湾曲部動力手段と、
前記内視鏡動力手段及び前記湾曲部動力手段を制御する内視鏡制御手段と、
前記内視鏡制御手段に指示入力信号を送るための内視鏡指示入力手段と、を具備し、
前記処置システムは、前記内視鏡、又は前記内視鏡に装着されたオーバーチューブのチャンネル内に挿通可能であって被検体を処置する処置具と、
前記処置具の位置姿勢情報を獲得するための処置具位置姿勢情報獲得手段と、
前記処置具を能動的に動作させる処置具動力手段と、
前記処置具動力手段を制御する処置具制御手段と、
前記処置具制御手段に指示入力信号を送るための処置具指示入力手段と、
前記内視鏡動力手段及び前記処置具動力手段を制御するための処置具制御手段と、を具備する内視鏡処置システムにおいて、
前記処置システムは前記内視鏡システムと内視鏡位置姿勢情報を通信し、
前記処置具制御手段は、前記処置具動力手段を前記内視鏡動力手段と協調させて制御することを特徴とする内視鏡処置システム。
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