JP5367916B2 - ブレーキシステム及びブレーキ制御方法 - Google Patents
ブレーキシステム及びブレーキ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5367916B2 JP5367916B2 JP2012549671A JP2012549671A JP5367916B2 JP 5367916 B2 JP5367916 B2 JP 5367916B2 JP 2012549671 A JP2012549671 A JP 2012549671A JP 2012549671 A JP2012549671 A JP 2012549671A JP 5367916 B2 JP5367916 B2 JP 5367916B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking force
- rear wheel
- front wheel
- maximum braking
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
101 ブレーキレバー
103 前輪側マスタシリンダ
110 リーンアングルセンサ
115a 前輪側第1キャリパ
115b 前輪側第2キャリパ
119 前輪側液圧ポンプ
200 後輪液圧回路
201 ブレーキペダル
203 後輪側マスタシリンダ
215 後輪側キャリパ
219 前輪側液圧ポンプ
300 DCモータ
400 ECU
Claims (16)
- 自動二輪車の旋回時におけるブレーキ制御方法において、
旋回中であるか否かを判断するステップと、
前輪のスリップが生じない最大制動力を算出し、記憶している前記前輪の最大制動力を算出結果に基づいて更新するステップと、
後輪のスリップが生じない最大制動力を算出し、記憶している前記後輪の最大制動力を算出結果に基づいて更新するステップと、
旋回中に運転者によるブレーキ操作があった場合に、前記前輪及び前記後輪の制動力をそれぞれ対応する前記最大制動力の所定の割合に制限するステップと、
前記制限された前記前輪及び前記後輪の制動力をそれぞれ対応する更新された前記最大制動力に近づけるステップとを備えたことを特徴とするブレーキ制御方法。 - 請求項1に記載のブレーキ制御方法において、
前記前輪または前記後輪の前記最大制動力は、旋回中の前記自動二輪車に作用する横方向の力に基づいて算出することを特徴とするブレーキ制御方法。 - 請求項1または2に記載のブレーキ制御方法において、
前記前輪または前記後輪の前記最大制動力は、前記自動二輪車の速度、リーンアングル、または各車軸荷重量に基づいて算出することを特徴とするブレーキ制御方法。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載のブレーキ制御方法において、
前記制限された前記前輪及び前記後輪の制動力をそれぞれ対応する前記最大制動力に近づけるステップは、前記前輪及び前記後輪の制動力の上昇量を次第に大きくすることを特徴とするブレーキ制御方法。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載のブレーキ制御方法において、
前記前輪及び前記後輪の制動力の前記制限を、制限してから所定時間にかけて、一定の制動力に保持することを特徴とするブレーキ制御方法。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載のブレーキ制御方法において、
前記前輪または前記後輪の路面に対する摩擦係数を、予め前記自動二輪車が加速中に前記後輪の路面に対する接地状態に基づいて算出し、前記前輪または前記後輪の前記最大制動力を算出するステップは、算出した前記摩擦係数を用いて前記前輪または前記後輪の前記最大制動力を算出することを特徴とするブレーキ制御方法。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載のブレーキ制御方法において、
ABSが作動中であるか否かを判断するステップをさらに備え、前記ABSが作動中であるか否かに応じて前記所定の割合が異なることを特徴とするブレーキ制御方法。 - 請求項7に記載のブレーキ制御方法において、
前記ABSの断続的な制動力の前記増減は、旋回中である場合の方が旋回中でない場合よりも減少量が小さいことを特徴とするブレーキ制御方法。 - 自動二輪車の旋回時におけるブレーキ制御を行うブレーキシステムにおいて、
旋回中であるか否かを判断するとともに、前輪のスリップが生じない制動力の最大値及び後輪のスリップが生じない最大制動力を算出し、記憶している前記前輪及び前記後輪の最大制動力を算出結果に基づいて更新し、
旋回中に運転者によるブレーキ操作があった場合に、前記前輪及び前記後輪の制動力をそれぞれ対応する前記最大制動力の所定の割合に制限し、
前記制限された前記前輪及び前記後輪の制動力をそれぞれ対応する更新された前記最大制動力に近づけることを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項9に記載のブレーキシステムにおいて、
前記前輪または前記後輪の前記最大制動力は、旋回中の前記自動二輪車に作用する横方向の力に基づいて算出することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項9または10に記載のブレーキシステムにおいて、
前記前輪または前記後輪の前記最大制動力は、前記自動二輪車の速度、リーンアングル、または各車軸荷重量に基づいて算出することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項9乃至11のいずれか一項に記載のブレーキシステムにおいて、
前記制限された前記前輪及び前記後輪の制動力をそれぞれ対応する前記最大制動力に近づける際に、前記前輪及び前記後輪の制動力の上昇量を次第に大きくすることを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項9乃至12のいずれか一項に記載のブレーキシステムにおいて、
前記前輪及び前記後輪の制動力の前記制限は、制限してから所定時間にかけて、一定の制動力に保持することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項9乃至13のいずれか一項に記載のブレーキシステムにおいて、
前記前輪または前記後輪の路面に対する摩擦係数を、予め前記自動二輪車が加速中に前記後輪の路面に対する接地状態に基づいて算出し、前記前輪または前記後輪の前記最大制動力を算出する際に、算出した前記摩擦係数を用いて前記前輪または前記後輪の前記最大制動力を算出することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項9乃至14のいずれか一項に記載のブレーキシステムにおいて、
ABSが作動中であるか否かを判断し、前記ABSが作動中であるか否かに応じて前記所定の割合が異なることを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項15に記載のブレーキシステムにおいて、
前記ABSの断続的な制動力の前記増減は、旋回中である場合の方が旋回中でない場合よりも減少量が小さいことを特徴とするブレーキシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012549671A JP5367916B2 (ja) | 2010-12-20 | 2011-10-05 | ブレーキシステム及びブレーキ制御方法 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010283195 | 2010-12-20 | ||
JP2010283195 | 2010-12-20 | ||
JP2012549671A JP5367916B2 (ja) | 2010-12-20 | 2011-10-05 | ブレーキシステム及びブレーキ制御方法 |
PCT/JP2011/072951 WO2012086289A1 (ja) | 2010-12-20 | 2011-10-05 | ブレーキシステム及びブレーキ制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5367916B2 true JP5367916B2 (ja) | 2013-12-11 |
JPWO2012086289A1 JPWO2012086289A1 (ja) | 2014-05-22 |
Family
ID=46313573
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012549671A Active JP5367916B2 (ja) | 2010-12-20 | 2011-10-05 | ブレーキシステム及びブレーキ制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8897986B2 (ja) |
EP (1) | EP2657094B1 (ja) |
JP (1) | JP5367916B2 (ja) |
WO (1) | WO2012086289A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2886431B1 (en) * | 2012-07-25 | 2020-10-21 | Bosch Corporation | Overturn prevention method and device for two-wheel vehicle |
ES2773312T3 (es) * | 2013-03-22 | 2020-07-10 | Yamaha Motor Co Ltd | Dispositivo de control de frenado y vehículo del tipo de montar a horcajadas que lo comprende |
JP5884245B2 (ja) * | 2013-06-19 | 2016-03-15 | オートリブ日信ブレーキシステムジャパン株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
WO2015058291A1 (en) * | 2013-10-25 | 2015-04-30 | Imt Partnership | Automotive sensor active temperature control and temperature fault monitoring |
CN106061811B (zh) * | 2014-03-03 | 2018-12-18 | 罗伯特·博世有限公司 | 二轮车用制动装置的制动力控制方法及制动力控制装置 |
JP5829307B2 (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 安定制御システム、安定制御システムを備えた鞍乗り型車両、方法およびコンピュータプログラム |
DE102015202115A1 (de) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung des Schräglagenwinkels eines Zweirads |
JP6420199B2 (ja) * | 2015-04-28 | 2018-11-07 | 株式会社シマノ | 自転車用装置 |
US9840239B2 (en) | 2015-10-13 | 2017-12-12 | Robert Bosch Gmbh | Cornering brake control |
EP3458345B1 (en) * | 2016-05-15 | 2022-07-13 | Mechanical Simulation Corporation | A system and method to stabilize motorcycles |
DE102016211427A1 (de) * | 2016-06-27 | 2017-12-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Zweirads, Vorrichtung, Zweirad |
JP2018058476A (ja) * | 2016-10-05 | 2018-04-12 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置、モータサイクル用ブレーキシステム、及び、モータサイクル用ブレーキシステムの制御方法 |
JP2018154272A (ja) | 2017-03-21 | 2018-10-04 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置及び制御方法 |
DE102017210500A1 (de) | 2017-06-22 | 2018-12-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Zweirad |
EP3647145B1 (en) * | 2017-06-27 | 2022-08-03 | Kawasaki Motors, Ltd. | Pseudo- emotion generation method, travel evaluation method, and travel evaluation system |
US20220286200A1 (en) * | 2021-03-08 | 2022-09-08 | Datapath, Inc. | Transportable Satellite Antenna Terminal |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63240455A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用ブレ−キ液圧制御装置 |
JPH07101327A (ja) * | 1993-10-07 | 1995-04-18 | Nippondenso Co Ltd | 車両のアンチスキッド制御装置 |
JP2002255019A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-11 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 路面状態推定装置 |
JP2004189075A (ja) * | 2002-12-10 | 2004-07-08 | Denso Corp | 車両制動制御装置 |
JP2010012903A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Toshio Asaumi | 自動二輪車のブレーキ制御装置 |
JP2010173452A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | 情報提供装置及び情報提供方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4989922A (en) * | 1988-11-23 | 1991-02-05 | Lucas Industries Public Limited Company | Method of anti-lock brake control for motorcycle vehicle |
DE4244112C2 (de) | 1992-12-24 | 2000-10-12 | Bayerische Motoren Werke Ag | Antiblockierregelsystem für Motorräder |
DE10235378B4 (de) | 2002-08-02 | 2015-06-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bremsenregelung |
JP2004090886A (ja) * | 2002-09-04 | 2004-03-25 | Advics:Kk | 車両のトラクション制御装置 |
WO2006077211A1 (de) * | 2005-01-21 | 2006-07-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zur regelung der brems- und/oder der antriebskräfte eines einspurigen fahrzeugs |
DE102005003980B3 (de) * | 2005-01-28 | 2006-09-14 | Bayerische Motoren Werke Ag | Schlupfregelsystem für ein einspuriges Kraftfahrzeug |
JP2007252153A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-09-27 | Hitachi Ltd | 自動車の制御装置及び自動車 |
JP4636012B2 (ja) * | 2006-12-11 | 2011-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制動制御装置 |
DE102008021523A1 (de) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Regelung eines elektronisch gesteuerten Regelungssystems und elektronisches Regelungssystem |
JP2009241742A (ja) | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Nissin Kogyo Co Ltd | 横加速度の導出方法、横加速度の導出装置およびバーハンドル車両用ブレーキ制御装置 |
EP2106980B1 (en) * | 2008-03-31 | 2020-01-01 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Deriving method and deriving apparatus of lateral acceleration, and bar handle vehicle brake controller |
-
2011
- 2011-10-05 EP EP11851039.5A patent/EP2657094B1/en active Active
- 2011-10-05 US US13/995,551 patent/US8897986B2/en active Active
- 2011-10-05 WO PCT/JP2011/072951 patent/WO2012086289A1/ja active Application Filing
- 2011-10-05 JP JP2012549671A patent/JP5367916B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63240455A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用ブレ−キ液圧制御装置 |
JPH07101327A (ja) * | 1993-10-07 | 1995-04-18 | Nippondenso Co Ltd | 車両のアンチスキッド制御装置 |
JP2002255019A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-11 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 路面状態推定装置 |
JP2004189075A (ja) * | 2002-12-10 | 2004-07-08 | Denso Corp | 車両制動制御装置 |
JP2010012903A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Toshio Asaumi | 自動二輪車のブレーキ制御装置 |
JP2010173452A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | 情報提供装置及び情報提供方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2657094A4 (en) | 2014-07-30 |
EP2657094B1 (en) | 2018-06-27 |
US20130282253A1 (en) | 2013-10-24 |
US8897986B2 (en) | 2014-11-25 |
JPWO2012086289A1 (ja) | 2014-05-22 |
EP2657094A1 (en) | 2013-10-30 |
WO2012086289A1 (ja) | 2012-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5367916B2 (ja) | ブレーキシステム及びブレーキ制御方法 | |
US7168769B2 (en) | Vehicular brake system and method of controlling same brake system | |
US20070216222A1 (en) | Brake controller and method for controlling brakes | |
JP5471078B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5884245B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5972706B2 (ja) | ブレーキ制御装置及びその制御方法 | |
JP5798153B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
US8915555B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
JP5918671B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
US8831850B2 (en) | Brake hydraulic control method and system | |
JP5083357B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP6358627B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP6623952B2 (ja) | 車両用制動装置 | |
JP5411832B2 (ja) | 車両用制動制御システム | |
JP4998194B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP4539198B2 (ja) | 車両の運動状態推定装置、及び車両の運動制御装置 | |
JP2018171940A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP2005306297A (ja) | アンチロックブレーキ制御装置およびブレーキ制御装置 | |
CN108367739B (zh) | 车辆的制动控制装置 | |
JP4602186B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP6098280B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
KR20160142519A (ko) | 차량 자세제어장치 및 그 제어방법 | |
JP5418022B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP6094307B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP2012171404A (ja) | アンチスキッド制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130813 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130911 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5367916 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |