JP2021079574A - Repairing device and repairing method for branch pipe connection part and renovation method for existing pipe - Google Patents

Abstract

To cause a repairing device not to occupy a renovation target pipe while a branch pipe connection part of an existing pipe is repaired and to shorten a repairing work period.SOLUTION: A repairing method for a branch pipe connection part of this invention includes: inserting an inflatable body 12 of a packer section 10 into the branch pipe connection part 1a and causing a suction pad 14 to be sucked to an inner face of a renovation target pipe 3 in a state in which the packer section 10 of a repairing device 6 is connected with a drive unit 20; subsequently, inflating the inflatable body 12 to be pressed against an inner face of the branch pipe connection part 1a; and separating the drive unit 20 from the packer section 10 while maintaining the suction state of the suction pad 14 and the inflating state of the inflatable body 12.SELECTED DRAWING: Figure 13

Description

本発明は、老朽化した下水道管などの既設管の内面に更生管をライニングして、既設管を更生する際、取付管などの枝管との接続部を補修する補修装置及び補修方法、並びに更生方法に関する。 The present invention provides a repair device and a repair method for lining an existing pipe such as an aged sewer pipe with a rehabilitation pipe to repair a connection portion with a branch pipe such as a mounting pipe when the existing pipe is rehabilitated. Regarding the rehabilitation method.

老朽化した既設管の内周に更生管をライニングすることによって、既設管を更生することは公知である。一般に、下水道本管などの既設管には取付管などの枝管が接続されている。
特許文献１には、前記枝管との接続部の補修方法が開示されている。補修には、ガラス繊維入り光硬化性樹脂（ＦＲＰ）からなる補修材が用いられている。補修材は、筒部と鍔部を含む。筒部が、枝管接続部（取付管口）の内周面に貼り付けられる。鍔部が、更生管の内面における枝管接続部の周辺部に貼り付けられる。
前記補修材の貼り付けに用いる補修装置は、更生管の全周にわたって密着可能な筒部と、該筒部から突出して枝管接続部の全周にわたって密着可能な突出部を有している。 It is known to rehabilitate an existing pipe by lining the rehabilitated pipe on the inner circumference of the aged existing pipe. Generally, a branch pipe such as a mounting pipe is connected to an existing pipe such as a sewer main.
Patent Document 1 discloses a method of repairing a connection portion with the branch pipe. For repair, a repair material made of a photocurable resin (FRP) containing glass fiber is used. The repair material includes a cylinder part and a collar part. The tubular portion is attached to the inner peripheral surface of the branch pipe connecting portion (mounting pipe opening). The collar is attached to the periphery of the branch pipe connection on the inner surface of the rehabilitation pipe.
The repair device used for attaching the repair material has a tubular portion that can be brought into close contact with the entire circumference of the rehabilitation pipe, and a protruding portion that protrudes from the tubular portion and can be brought into close contact with the entire circumference of the branch pipe connecting portion.

特開平１０−２８６８７８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-286878

前掲特許文献１の補修装置は大掛かりであるうえに、ＦＲＰからなる補修材が硬化するまでの期間、枝管接続部を閉塞するだけでなく枝管接続部の周りの更生管をも占有した状態になる。また、１台の補修装置で複数の枝管接続部の補修作業を同時並行して行うことはできず、工期が長くかかる。
本発明は、かかる事情に鑑み、既設管の枝管接続部の補修期間中、補修装置が更生管を占有しないようにし、かつ補修作業を効率的に行えるようにして工期を短縮することを目的とする。 The repair device of Patent Document 1 described above is large-scale, and in a state where the repair material made of FRP not only closes the branch pipe connection portion but also occupies the rehabilitation pipe around the branch pipe connection portion during the period until the repair material is hardened. become. In addition, it is not possible to perform repair work for a plurality of branch pipe connection portions in parallel with one repair device, which takes a long construction period.
In view of such circumstances, it is an object of the present invention to shorten the construction period by preventing the repair device from occupying the rehabilitation pipe and efficiently performing the repair work during the repair period of the branch pipe connection portion of the existing pipe. And.

前記課題を解決するため、本発明装置は、
枝管との接続口を有する既設管、及び前記接続口との連通口を有して前記既設管の内面にライニングされた更生管における、前記接続口及び連通口を含む枝管接続部を補修する補修装置であって、
前記連通口から前記接続口に跨るように前記枝管接続部に挿し入れ可能かつ膨縮変形可能な膨縮体と、連結部材を介して前記膨縮体と連結されるとともに前記更生管の内面に吸着可能な吸着パッドとを含むパッカー部と、
前記膨縮体と分離可能に接続されて前記膨縮体を膨縮させるパッカー駆動機構部と、前記吸着パッドと分離可能に接続されて前記吸着パッドに吸着力を付与及び付与解除する吸着パッド駆動機構部とを含み、前記パッカー部に対して接続及び分離可能な駆動部と、
を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the apparatus of the present invention
Repair the branch pipe connection part including the connection port and the communication port in the existing pipe having the connection port with the branch pipe and the rehabilitation pipe having the communication port with the connection port and lining on the inner surface of the existing pipe. It is a repair device that
A degenerate body that can be inserted into the branch pipe connection portion so as to straddle the connection port from the communication port and that can be expanded and contracted, is connected to the contracted body via a connecting member, and the inner surface of the rehabilitation pipe is connected. With a packer part including a suction pad that can be sucked into
A packer drive mechanism unit that is separably connected to the expandable body to expand and contract the expandable body, and a suction pad drive that is separably connected to the suction pad to impart and release suction force to the suction pad. A drive unit that includes a mechanism unit and can be connected to and separated from the packer unit,
It is characterized by being equipped with.

当該補修装置によれば、吸着パッドが更生管に吸着され、かつ膨縮体が膨張されて枝管接続部の内面に押し当てられる。これによって、パッカー部を枝管接続部に安定的に設置して、補修を行うことができる。また、パッカー部の軸長を短くすることで、枝管が既設管に斜めに接続されていたり既設管の側方部にオフセット接続されていたりしても、パッカー部を枝管接続部に確実に設置できる。その後、パッカー部と駆動部を分離して、パッカー部だけを枝管接続部に残置することによって、補修期間中、補修装置が更生管を占有しないようにできる。分離した駆動部は、別の用途（例えば他の枝管接続部の補修）に使用でき、補修作業を効率化して工期を短縮できる。 According to the repair device, the suction pad is sucked to the rehabilitation pipe, and the degenerate body is expanded and pressed against the inner surface of the branch pipe connection portion. As a result, the packer portion can be stably installed at the branch pipe connecting portion and repaired. In addition, by shortening the shaft length of the packer part, even if the branch pipe is diagonally connected to the existing pipe or offset to the side part of the existing pipe, the packer part is surely connected to the branch pipe connection part. Can be installed in. After that, the packer unit and the drive unit are separated, and only the packer unit is left in the branch pipe connection portion, so that the repair device does not occupy the rehabilitation pipe during the repair period. The separated drive unit can be used for another purpose (for example, repair of another branch pipe connection portion), and the repair work can be made more efficient and the construction period can be shortened.

前記補修装置が、前記駆動部を位置調整可能に支持する支持機構を更に備えていることが好ましい。
これによって、駆動部ひいてはパッカー部を枝管接続部に対して位置調整して設置できる。補修が終わってパッカー部を枝管接続部から撤去するときは、前記支持機構の位置調整機能によって駆動部をパッカー部に対して位置調整しながら接続して、パッカー部を回収できる。 It is preferable that the repair device further includes a support mechanism that supports the drive unit in a position-adjustable manner.
As a result, the drive unit and thus the packer unit can be installed by adjusting the position with respect to the branch pipe connection portion. When the packer portion is removed from the branch pipe connecting portion after the repair is completed, the packer portion can be collected by connecting the drive unit to the packer portion while adjusting the position by the position adjusting function of the support mechanism.

前記補修装置が、前記膨縮体が前記枝管接続部に挿し入れられたとき前記更生管に当たることで感応し、かつ分離された駆動部がパッカー部と接続される位置に達したとき感応する接触検知機構を更に備えていることが好ましい。
これによって、設置時には、接触検知機構が感応したか否かによって、パッカー部が枝管接続部に正確に挿し入れられたか否かを判定できる。撤去時には、接触検知機構が感応したか否かによって、駆動部がパッカー部と接続される位置に達したか否かを判定できる。
１つの接触検知機構を設置用及び撤去用に供用することで、装置構成を簡素化できる。 The repair device responds by hitting the rehabilitation pipe when the degenerate body is inserted into the branch pipe connecting portion, and responds when the separated drive portion reaches a position where it is connected to the packer portion. It is preferable that the contact detection mechanism is further provided.
Thereby, at the time of installation, it can be determined whether or not the packer portion is accurately inserted into the branch pipe connecting portion depending on whether or not the contact detection mechanism is sensitive. At the time of removal, it can be determined whether or not the drive unit has reached the position where it is connected to the packer unit, depending on whether or not the contact detection mechanism is sensitive.
By using one contact detection mechanism for installation and removal, the device configuration can be simplified.

本発明方法は、枝管との接続口を有する既設管、及び前記接続口との連通口を有して前記既設管の内面にライニングされた更生管における、前記接続口及び連通口を含む枝管接続部を、前記補修装置を用いて補修する補修方法であって、
前記パッカー部と前記駆動部を接続する工程と、
前記パッカー部の膨縮体を前記連通口から前記接続口に跨るように前記枝管接続部に挿し入れる工程と、
前記吸着パッド駆動機構部によって前記吸着パッドを前記更生管の内面に吸着させる工程と、
前記パッカー駆動機構部によって前記膨縮体を膨張させ前記枝管接続部の内面に押し当てる工程と、
前記吸着パッドの吸着状態及び前記膨縮体の膨張状態を維持したまま、前記駆動部を前記パッカー部から切り離す工程と、
を備えたことを特徴とする。
吸着パッドを更生管に吸着させることで、パッカー部を枝管接続部に安定的に設置でき、更に膨縮体を膨張させて枝管接続部の補修を行うことができる。駆動部はパッカー部から切り離すことで移動可能になるために、更生管を占有しないようにできる。切り離した駆動部は、他の枝管接続部の補修に使用できる。これによって、補修作業を効率化して工期を短縮できる。 The method of the present invention is a branch including the connection port and the communication port in an existing pipe having a connection port with a branch pipe and a rehabilitation pipe having a communication port with the connection port and lined on the inner surface of the existing pipe. A repair method for repairing a pipe connection portion using the repair device.
The process of connecting the packer unit and the drive unit,
A step of inserting the degenerate body of the packer portion into the branch pipe connecting portion so as to straddle the connecting port from the communication port, and
A step of adsorbing the suction pad to the inner surface of the rehabilitation tube by the suction pad drive mechanism unit,
A step of expanding the degenerate body by the packer drive mechanism portion and pressing it against the inner surface of the branch pipe connecting portion.
A step of separating the drive unit from the packer unit while maintaining the adsorption state of the suction pad and the expansion state of the degenerate body.
It is characterized by being equipped with.
By adsorbing the suction pad to the rehabilitation pipe, the packer portion can be stably installed at the branch pipe connecting portion, and the degenerate body can be further expanded to repair the branch pipe connecting portion. Since the drive unit can be moved by being separated from the packer unit, the rehabilitation pipe can be prevented from occupying. The separated drive unit can be used for repairing other branch pipe connections. As a result, the repair work can be made more efficient and the construction period can be shortened.

更に、前記補修方法は、
前記切り離した駆動部を再び前記パッカー部と接続する工程と、
前記パッカー駆動機構部によって前記膨縮体を収縮させる工程と、
前記吸着パッド駆動機構部によって前記吸着パッドの吸着を解除する工程と、
前記パッカー部を前記枝管接続部から引き抜く工程と、
を更に備えていることが好ましい。
これによって、補修が終わった枝管接続部からパッカー部を回収できる。 Further, the repair method is
The step of connecting the separated drive unit to the packer unit again, and
A step of contracting the degenerate body by the packer drive mechanism unit, and
A step of releasing the suction of the suction pad by the suction pad drive mechanism unit, and
The step of pulling out the packer portion from the branch pipe connecting portion and
It is preferable that the above is further provided.
As a result, the packer portion can be recovered from the branch pipe connection portion that has been repaired.

前記挿し入れ工程前の前記膨縮体の外周部にパテを設けることが好ましい。前記膨縮体の外周部にはパテ収容凹部が形成されていることが好ましい。
膨縮体の外周部にパテを設けた状態で、該膨縮体を枝管接続部に挿し入れて膨張させることで、パテを枝管接続部に容易に塗布できる。さらに、既設管と更生管との間の管間間隙における枝管接続部への開口部にパテを充填して封止できる。
枝管接続部の補修は、前記開口部を封止又は閉塞することを含む。 It is preferable to provide putty on the outer peripheral portion of the expanded / contracted body before the insertion step. It is preferable that a putty accommodating recess is formed on the outer peripheral portion of the expanded / contracted body.
The putty can be easily applied to the branch pipe connecting portion by inserting the expanded body into the branch pipe connecting portion and expanding the putty in a state where the putty is provided on the outer peripheral portion of the contracted body. Further, the opening to the branch pipe connection portion in the inter-pipe gap between the existing pipe and the rehabilitation pipe can be filled with putty and sealed.
Repairing the branch pipe connection includes sealing or closing the opening.

本発明に係る既設管の更生方法は、
既設管の内面に更生管をライニングする工程、及び前記更生管に前記既設管における枝管との接続口と連通する連通口を形成する工程、及び請求項４〜６の何れか１項に記載の補修方法を含む、既設管の更生方法であって、
前記押し当てる工程又は前記切り離す工程の後、前記既設管と前記更生管との間の管間間隙に裏込め材を充填することを特徴とする。
前記裏込め材の充填時、パッカー部を枝管接続部の内面に押し当てておくことで、裏込め材が枝管接続部から更生管内に漏れるのを防止できる。 The method for rehabilitating an existing pipe according to the present invention is as follows.
The step of lining the rehabilitation pipe on the inner surface of the existing pipe, the step of forming the rehabilitation pipe with a communication port communicating with the connection port of the branch pipe in the existing pipe, and any one of claims 4 to 6. It is a method of rehabilitating existing pipes, including the method of repairing
After the pressing step or the separating step, the backfilling material is filled in the gap between the existing pipe and the rehabilitated pipe.
By pressing the packer portion against the inner surface of the branch pipe connecting portion when filling the back filling material, it is possible to prevent the back filling material from leaking from the branch pipe connecting portion into the rehabilitation pipe.

本発明によれば、既設管の枝管接続部の補修期間中、補修装置が更生管を占有しないようにできる。また、複数の枝管接続部の補修作業を同時並行して行う等、補修作業を効率化して工期を短縮できる。 According to the present invention, it is possible to prevent the repair device from occupying the rehabilitation pipe during the repair period of the branch pipe connection portion of the existing pipe. In addition, the repair work can be streamlined and the construction period can be shortened, for example, the repair work of a plurality of branch pipe connection portions can be performed in parallel.

図１は、本発明の第１実施形態に係る補修システムによって管構造体の枝管接続部を補修する方法を、パッカー部を枝管接続部の下方に位置決めした状態で示す、前記管構造体の管軸に沿う断面図である。FIG. 1 shows a method of repairing a branch pipe connection portion of a pipe structure by the repair system according to the first embodiment of the present invention, with the packer portion positioned below the branch pipe connection portion. It is a cross-sectional view along the pipe axis of. 図２は、前記補修システムの補修装置の正面図である。FIG. 2 is a front view of the repair device of the repair system. 図３は、前記補修装置のパッカー部を、図２のＩＩＩ−ＩＩＩに沿って示す平面断面図である。FIG. 3 is a plan sectional view showing a packer portion of the repair device along III-III of FIG. 図４は、前記補修装置の前記パッカー部及び駆動部からなる補修アタッチメントの回路構造を、前記パッカー部及び駆動部が分離された状態で示す解説図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a circuit structure of a repair attachment including the packer unit and the drive unit of the repair device in a state where the packer unit and the drive unit are separated. 図５は、前記補修アタッチメントの回路構造を、更生管への設置モードで示す解説図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing the circuit structure of the repair attachment in the installation mode on the rehabilitation pipe. 図６は、前記補修アタッチメントの回路構造を、更生管からの撤去モードで示す解説図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing the circuit structure of the repair attachment in the removal mode from the rehabilitation pipe. 図７は、前記補修装置の表示パネルの正面図である。FIG. 7 is a front view of the display panel of the repair device. 図８は、前記補修装置の制御部によるモード判定手順を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a mode determination procedure by the control unit of the repair device. 図９は、前記制御部による設置モードにおける制御手順を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a control procedure in the installation mode by the control unit. 図１０は、前記制御部による撤去モードにおける制御手順を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a control procedure in the removal mode by the control unit. 図１１は、前記補修方法を、パッカーの枝管接続部への挿し入れ工程で示す、管構造体の管軸に沿う断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view taken along the pipe axis of the pipe structure showing the repair method in the step of inserting the packer into the branch pipe connection portion. 図１２は、前記挿し入れ工程における、管構造体の管軸と直交する断面図である。FIG. 12 is a cross-sectional view orthogonal to the pipe axis of the pipe structure in the insertion step. 図１３は、前記補修方法を、パッカー膨張〜養生工程で示す、管構造体の管軸と直交する断面図である。FIG. 13 is a cross-sectional view showing the repair method in the packer expansion-curing step, which is orthogonal to the pipe axis of the pipe structure. 図１４は、複数の枝管接続部を同時並行して補修する様子を示す、管構造体の管軸に沿う断面図である。FIG. 14 is a cross-sectional view taken along the pipe axis of the pipe structure showing a state in which a plurality of branch pipe connection portions are repaired in parallel at the same time. 図１５は、前記補修方法を撤去工程で示す、管構造体の管軸と直交する断面図である。FIG. 15 is a cross-sectional view orthogonal to the pipe axis of the pipe structure showing the repair method in the removing step. 図１６は、本発明の第２実施形態に係る管構造体の補修方法をパッカー膨張工程で示す、管軸に沿う断面図である。FIG. 16 is a cross-sectional view along a pipe axis showing a method of repairing a pipe structure according to a second embodiment of the present invention in a packer expansion step. 図１７は、前記第２実施形態に係る管構造体の補修方法を養生工程で示す、図１６のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線に沿う断面図である。FIG. 17 is a cross-sectional view taken along the line XVII-XVII of FIG. 16 showing a method of repairing the pipe structure according to the second embodiment in the curing step. 図１８は、本発明の第３実施形態に係る管構造体の補修方法をパッカー膨張工程で示す、図１９のＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ線に沿う断面図である。FIG. 18 is a cross-sectional view taken along the line XVIII-XVIII of FIG. 19 showing a method of repairing a pipe structure according to a third embodiment of the present invention in a packer expansion step. 図１９は、図１８のＸＩＸ−ＸＩＸ線に沿う断面図である。FIG. 19 is a cross-sectional view taken along the line XIX-XIX of FIG. 図２０は、本発明の第４実施形態に係る補修方法を養生工程で示す、管構造体の管軸と直交する断面図である。FIG. 20 is a cross-sectional view orthogonal to the pipe axis of the pipe structure showing the repair method according to the fourth embodiment of the present invention in the curing step. 図２１は、前記第４実施形態に係る補修方法を養生工程で示す、管構造体の管軸に沿う断面図である。FIG. 21 is a cross-sectional view taken along the pipe axis of the pipe structure showing the repair method according to the fourth embodiment in the curing step.

以下、本発明の実施形態を図面にしたがって説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、老朽化した既設管１として、地中に埋設された下水道管を更生する様子を示したものである。既設管１としては、下水道管に限らず、上水道管、農業用水管、水力発電導水管その他の埋設管の他、トンネルなどが挙げられる。
既設管１に枝管２（取付管）が接続されている。既設管１の外周部には、枝管２との接続口２ａ（取付管口）が形成されている。この実施形態では、既設管１の頂部に接続口２ａが設けられている。かつ、枝管２における少なくとも接続口２ａ側の端部分の管軸が、既設管１の管軸に対して直交している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
FIG. 1 shows a state in which a sewer pipe buried in the ground is rehabilitated as an existing pipe 1 that has deteriorated. The existing pipe 1 is not limited to a sewer pipe, and includes a water pipe, an agricultural water pipe, a hydroelectric power transmission pipe and other buried pipes, and a tunnel and the like.
A branch pipe 2 (mounting pipe) is connected to the existing pipe 1. A connection port 2a (mounting pipe port) for connecting to the branch pipe 2 is formed on the outer peripheral portion of the existing pipe 1. In this embodiment, the connection port 2a is provided at the top of the existing pipe 1. Moreover, the pipe axis of at least the end portion of the branch pipe 2 on the connection port 2a side is orthogonal to the pipe axis of the existing pipe 1.

既設管１の内面に沿って更生管３がライニングされている。更生管３は、例えば合成樹脂を主材とする一定断面の帯状部材を螺旋状に巻回してなる螺旋管によって構成されている。前記帯状部材ひいては更生管３は、１又は複数条のリブ３ｂを有している。リブ３ｂは、外周側すなわち既設管１の内面へ向かって突出されている。
なお、更生管３は、螺旋管に限らず、形状記憶性を有する合成樹脂からなるチューブや壁の構成部材であるセグメントなどによって構成されていてもよい。 The rehabilitation pipe 3 is lined along the inner surface of the existing pipe 1. The rehabilitation tube 3 is composed of, for example, a spiral tube formed by spirally winding a strip-shaped member having a fixed cross section mainly made of synthetic resin. The strip-shaped member and thus the rehabilitation tube 3 has one or a plurality of ribs 3b. The rib 3b projects toward the outer peripheral side, that is, toward the inner surface of the existing pipe 1.
The rehabilitation tube 3 is not limited to the spiral tube, and may be composed of a tube made of a synthetic resin having shape memory, a segment which is a constituent member of the wall, and the like.

更生管３には、連通口３ａが形成されている。連通口３ａが接続口２ａと連なっている。
既設管１及び更生管３からなる管構造体１Ｘは、接続口２ａ及び連通口３ａを含む枝管接続部１ａを有している。
管構造体１Ｘにおける、既設管１と更生管３との間には、管間間隙４が形成されている。管間間隙４は、枝管接続部１ａに開口する環状の開口部４ａを有している。 A communication port 3a is formed in the rehabilitation pipe 3. The communication port 3a is connected to the connection port 2a.
The pipe structure 1X composed of the existing pipe 1 and the rehabilitation pipe 3 has a branch pipe connecting portion 1a including a connecting port 2a and a communication port 3a.
An inter-pipe gap 4 is formed between the existing pipe 1 and the rehabilitated pipe 3 in the pipe structure 1X. The inter-pipe gap 4 has an annular opening 4a that opens into the branch pipe connecting portion 1a.

図１５に示すように、更生施工済の管構造体１Ｘにおいては、管間間隙４にモルタル等の裏込め材８が充填されている。
開口部４ａは、パテ９からなる封止材によって封止されている。これによって、枝管接続部１ａが補修されている。 As shown in FIG. 15, in the pipe structure 1X that has been rehabilitated, the gap 4 between pipes is filled with a backfill material 8 such as mortar.
The opening 4a is sealed with a sealing material made of putty 9. As a result, the branch pipe connecting portion 1a is repaired.

＜枝管接続部補修システム５＞
図１に示すように、枝管接続部１ａのための補修システム５は、補修装置６と、テレビカメラロボット７を含む。
＜補修装置６＞
補修装置６は、作業機６ｘと、補修アタッチメント６ｃを含む。作業機６ｘは、連通口３ａを形成するための穿孔機を転用したものであり、遠隔操作で自走される走行体６ａと、可動支持部６ｂ（支持機構）を含む。可動支持部６ｂは、アーム６ｄと、リフト６ｅとを有している。アーム６ｄは、走行体６ａから前方（図１において右）へ突出されるとともに、走行体６ａに対して前後（図１において左右）に進退可能、かつ前後方向を向く軸線まわりに回転（角度調整）可能である。アーム６ｄの前端部にリフト６ｅが設けられている。リフト６ｅは、アーム６ｄの延び方向と直交する方向に沿って位置調整可能である。リフト６ｅにテレビカメラ６ｆが取り付けられている。 <Branch connection repair system 5>
As shown in FIG. 1, the repair system 5 for the branch pipe connecting portion 1a includes a repair device 6 and a television camera robot 7.
<Repair device 6>
The repair device 6 includes a working machine 6x and a repair attachment 6c. The working machine 6x is a diversion of a drilling machine for forming a communication port 3a, and includes a traveling body 6a that is self-propelled by remote control and a movable support portion 6b (support mechanism). The movable support portion 6b has an arm 6d and a lift 6e. The arm 6d protrudes forward (right in FIG. 1) from the traveling body 6a, can move forward and backward (left and right in FIG. 1) with respect to the traveling body 6a, and rotates around an axis pointing in the front-rear direction (angle adjustment). ) It is possible. A lift 6e is provided at the front end of the arm 6d. The lift 6e can be adjusted in position along a direction orthogonal to the extending direction of the arm 6d. A TV camera 6f is attached to the lift 6e.

＜補修アタッチメント６ｃ＞
図１に示すように、枝管接続部１ａの補修時においては、作業機６に補修アタッチメント６ｃが装着される。補修アタッチメント６ｃは、パッカー部１０と、駆動部２０を備えている。 <Repair attachment 6c>
As shown in FIG. 1, when the branch pipe connecting portion 1a is repaired, the repair attachment 6c is attached to the working machine 6. The repair attachment 6c includes a packer unit 10 and a drive unit 20.

＜パッカー部１０＞
図２及び図３に示すように、パッカー部１０は、パッカー１０ａと、支持フレーム１５と、４つ（複数）の吸着パッド１４を含む。パッカー１０ａは、コア部１１と、膨縮体１２と、パテ収容部材１３を含む。コア部１１は環状に形成されている。コア部１１の中心穴は、補修施工中でも水の流通を許容するバイパス穴１１ａとなっている。 <Packer section 10>
As shown in FIGS. 2 and 3, the packer portion 10 includes a packer 10a, a support frame 15, and four (plural) suction pads 14. The packer 10a includes a core portion 11, a degenerate body 12, and a putty accommodating member 13. The core portion 11 is formed in an annular shape. The central hole of the core portion 11 is a bypass hole 11a that allows water to flow even during repair work.

膨縮体１２は、コア部１１を囲むドーナツ形状（環状）の可撓性の袋体によって構成されている。膨縮体１２の内周部がコア部１１の外周面に固定されている。図２及び図１３に示すように、膨縮体１２は、エア等の流体圧の給排によって径方向へ膨縮可能である。 The degenerate body 12 is composed of a donut-shaped (annular) flexible bag body that surrounds the core portion 11. The inner peripheral portion of the degenerate body 12 is fixed to the outer peripheral surface of the core portion 11. As shown in FIGS. 2 and 13, the expandable body 12 can be expanded and contracted in the radial direction by supplying and discharging a fluid pressure such as air.

図２及び図３に示すように、膨縮体１２の外周にパテ収容部材１３（パテ収容部）が設けられている。パテ収容部材１３は、例えばゴムによって構成され、弾性変形可能である、パテ収容部材１３は、薄肉の筒部１３ｘと、上下の鍔部１３ａ，１３ｂとを含む。筒部１３ｘが、膨縮体１２の外周面に被せられて貼り付けられている。筒部１３ｘの上下を向く軸方向の両端にそれぞれ鍔部１３ａ，１３ｂが設けられている。鍔部１３ａ，１３ｂは、例えば断面四角形の環状に形成され、筒部１３ｘから径方向外側へ突出されている。筒部１３ｘと一対の鍔部１３ａ，１３ｂとによって、パテ収容凹部１３ｃが画成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, a putty accommodating member 13 (putty accommodating portion) is provided on the outer periphery of the degenerate body 12. The putty accommodating member 13 is made of rubber, for example, and is elastically deformable. The putty accommodating member 13 includes a thin tubular portion 13x and upper and lower flange portions 13a and 13b. The tubular portion 13x is attached so as to cover the outer peripheral surface of the degenerate body 12. The flange portions 13a and 13b are provided at both ends of the tubular portion 13x in the vertical direction facing up and down, respectively. The collar portions 13a and 13b are formed in an annular shape having a quadrangular cross section, for example, and project outward from the tubular portion 13x in the radial direction. The putty accommodating recess 13c is defined by the tubular portion 13x and the pair of flange portions 13a and 13b.

図１に示すように、好ましくはパッカー１０ａの非膨張時における、パテ収容凹部１３ｃの軸長Ｌ_１３ｃ（図１において上下方向の寸法）は、開口部４ａの最内外距離Ｌ_４ａよりも大きい（Ｌ_１３ｃ＞Ｌ_４ａ）。最内外距離Ｌ_４ａは、連通口３ａの中心を通る更生管３の径方向（図１において上下方向）に沿う、開口部４ａの最外部４ｂ（図１において最も上側の箇所）と最内部４ｃ（図１において最も下側の箇所）との距離を言う。
パッカー１０ａは、前記開口部４ａとの寸法関係（Ｌ_１３ｃ＞Ｌ_４ａ）を満たす限り、できるだけ軸長が短い薄型であることが好ましい。
非膨張時のパッカー１０ａの軸長Ｌ_１０ａは、開口部４ａの最内外距離Ｌ_４ａの１．１倍〜２倍程度が好ましい（式１）。
１．１×Ｌ_４ａ≦Ｌ_１０ａ≦２×Ｌ_４ａ （式１） _{As shown in FIG. 1, the axial length L 13c} (vertical dimension in FIG. 1) of the putty accommodating recess 13c, preferably when the packer 10a is not inflated, is larger than _{the innermost and outermost distance L 4a of the opening 4a (in FIG.} L _13c > L _4a ). The innermost and outermost distances L _4a are the outermost 4b (the uppermost part in FIG. 1) and the innermost 4c of the opening 4a along the radial direction (vertical direction in FIG. 1) of the rehabilitation pipe 3 passing through the center of the communication port 3a. It refers to the distance to (the lowermost part in FIG. 1).
The packer 10a is preferably thin as long as possible as long as it satisfies the dimensional relationship (L _13c > L _{4a) with the opening 4a.
The axial length L 10a} of the packer 10a when not inflated is preferably about 1.1 to 2 times the innermost and outer distance L _{4a of the opening 4a (Equation 1).}
1.1 × L _4a ≦ L _10a ≦ 2 × L _4a (Equation 1)

図２及び図３に示すように、パッカー部１０の底部には、支持フレーム１５が設けられている。支持フレーム１５は、４つ（複数）の吊支柱１５ａと、２つ（複数）の梁部１５ｂを含む。吊支柱１５ａは、コア部１１から垂下されている。吊支柱１５ａの下端に梁部１５ｂが水平に支持されている。梁部１５ｂの両端部は、膨縮体１２よりも水平方向の外側へ延び出ている。２つの梁部１５ｂは互いに平行に配置されている。パッカー部１０が枝管接続部１ａに設置された状態における梁部１５ｂは、既設管１の管軸に対して直交するように向けられる（図１３）。 As shown in FIGS. 2 and 3, a support frame 15 is provided at the bottom of the packer portion 10. The support frame 15 includes four (plural) suspension columns 15a and two (plural) beam portions 15b. The suspension column 15a hangs down from the core portion 11. A beam portion 15b is horizontally supported at the lower end of the suspension column 15a. Both ends of the beam portion 15b extend outward in the horizontal direction from the degenerate body 12. The two beam portions 15b are arranged parallel to each other. The beam portion 15b in the state where the packer portion 10 is installed in the branch pipe connecting portion 1a is oriented so as to be orthogonal to the pipe axis of the existing pipe 1 (FIG. 13).

各梁部１５ｂの両端部に吸着パッド１４が取り付けられている。各吸着バッド１４は、上方かつ膨縮体１２とは反対側へ斜めに向けられている。
膨縮体１２と吸着パッド１４とが、コア部１１及び支持フレーム１５からなる連結部材１６を介して連結されている。 Adsorption pads 14 are attached to both ends of each beam portion 15b. Each suction pad 14 is directed upward and obliquely to the side opposite to the degenerate body 12.
The degenerate body 12 and the suction pad 14 are connected via a connecting member 16 including a core portion 11 and a support frame 15.

＜駆動部２０＞
図１に示すように、駆動部２０は、リフト６ｅに取り付けられることによって、可動支持部６ｂひいては作業機６ｘに位置調整可能に支持されている。該駆動部２０にパッカー部１０が分離可能に接続されている。駆動部２０によって、パッカー部１０の膨縮体１２及び吸着パッド１４が作動される。 <Drive unit 20>
As shown in FIG. 1, the drive unit 20 is supported by the movable support unit 6b and thus the work machine 6x so as to be position-adjustable by being attached to the lift 6e. The packer unit 10 is separably connected to the drive unit 20. The drive unit 20 operates the degenerate body 12 and the suction pad 14 of the packer unit 10.

詳しくは、図４に示すように、駆動部２０には、制御部２１と、電源部２２と、パッカー吸着機構２３と、パッカー駆動機構部３２と、吸着パッド駆動機構部４２と、接触検知機構部５２が設けられている。
制御部２１は、プログラマブルコントローラ又はシーケンサーなどによって構成され、補修アタッチメント６ｃの動作を制御する。
電源部２２は、蓄電池などの電源２２ａ及び電源スイッチ２２ｂを含み、補修アタッチメント６ｃの作動のための電力を供給する。 Specifically, as shown in FIG. 4, the drive unit 20 includes a control unit 21, a power supply unit 22, a packer suction mechanism 23, a packer drive mechanism unit 32, a suction pad drive mechanism unit 42, and a contact detection mechanism. A portion 52 is provided.
The control unit 21 is composed of a programmable controller, a sequencer, or the like, and controls the operation of the repair attachment 6c.
The power supply unit 22 includes a power supply 22a such as a storage battery and a power supply switch 22b, and supplies electric power for operating the repair attachment 6c.

図４に示すように、パッカー吸着機構２３は、真空ポンプなどの真空圧源２３ａと、吸着パッド２３ｂと、吸引路２３ｃを含む。駆動部２０の外筐２０ａの上面に吸着パッド２３ｂが配置されている。吸着パッド２３ｂは、パッカー部１０に吸着可能である。該吸着パッド２３ｂの吸着によって、駆動部２０とパッカー部１０とが相対変位不能に連結される。吸着パッド２３ｂの吸着解除によって、駆動部２０とパッカー部１０とが分離可能となる。
なお、図２においては、吸着パッド２３ｂは、後記駆動モジュール３６，３７に吸着されているが、パッカー部１０を吸着保持可能であれば、これに限らず、コア部１１や支持フレーム１５などに吸着されるようになっていてもよい。 As shown in FIG. 4, the packer suction mechanism 23 includes a vacuum pressure source 23a such as a vacuum pump, a suction pad 23b, and a suction path 23c. The suction pad 23b is arranged on the upper surface of the outer casing 20a of the drive unit 20. The suction pad 23b can be sucked to the packer portion 10. By the suction of the suction pad 23b, the drive unit 20 and the packer unit 10 are connected in a relative non-displaceable manner. By releasing the suction of the suction pad 23b, the drive unit 20 and the packer unit 10 can be separated.
In FIG. 2, the suction pad 23b is sucked to the drive modules 36 and 37 described later, but if the packer portion 10 can be sucked and held, the suction pad 23b is not limited to this, and may be attached to the core portion 11 or the support frame 15. It may be adsorbed.

図７に示すように、駆動部２０の外筐２０ａの前面部（図１において右側面）には、表示パネル２４が設けられている。表示パネル２４には、モニタ２４ａが設けられている。モニタ２４ａにはテレビカメラ６ｆ（図１）の撮影画像が表示される。更に、表示パネル２４には、電源スイッチ２２ｂのオンオフ状態を示す表示灯２４ｂ、パッカー部１０の更生管３への設置状態を示す表示灯２４ｃ、パッカー部１０の拡径状態を示す表示灯２４ｄ、異常の有無を示す表示灯２４ｅが設けられている。 As shown in FIG. 7, a display panel 24 is provided on the front surface portion (right side surface in FIG. 1) of the outer casing 20a of the drive unit 20. A monitor 24a is provided on the display panel 24. The captured image of the television camera 6f (FIG. 1) is displayed on the monitor 24a. Further, on the display panel 24, an indicator light 24b indicating the on / off state of the power switch 22b, an indicator light 24c indicating the installation state of the packer unit 10 on the rehabilitation pipe 3, and an indicator light 24d indicating the enlarged diameter state of the packer unit 10 are provided. An indicator lamp 24e indicating the presence or absence of an abnormality is provided.

図４に示すように、さらに補修アタッチメント６ｃには、パッカー駆動機構３０と、吸着パッド駆動機構４０と、接触検知機構５０とが設けられている。
パッカー駆動機構３０は、パッカー部１０内のパッカー駆動機構部３１と、駆動部２０内の前記パッカー駆動機構部３２を含む。
吸着パッド駆動機構４０は、パッカー部１０内の吸着パッド駆動機構部４１と、前記吸着パッド駆動機構部４２を含む。
接触検知機構５０は、パッカー部１０内の接触検知機構部５１と、駆動部２０内の前記リミットスイッチ５２を含む。 As shown in FIG. 4, the repair attachment 6c is further provided with a packer drive mechanism 30, a suction pad drive mechanism 40, and a contact detection mechanism 50.
The packer drive mechanism 30 includes a packer drive mechanism unit 31 in the packer unit 10 and the packer drive mechanism unit 32 in the drive unit 20.
The suction pad drive mechanism 40 includes a suction pad drive mechanism unit 41 in the packer unit 10 and the suction pad drive mechanism unit 42.
The contact detection mechanism 50 includes a contact detection mechanism section 51 in the packer section 10 and the limit switch 52 in the drive section 20.

＜パッカー駆動機構３０＞
図４に示すように、パッカー部１０におけるパッカー駆動機構部３１は、膨張圧供給路３１ａと、膨張圧解放路３１ｂを含む。これら路３１ａ，３１ｂが合流して膨縮体１２に接続されている。膨張圧供給路３１ａには逆止弁３１ｃが設けられている。膨張圧供給路３１ａの端部には接続ポート３１ｅが設けられている。
膨張圧解放路３１ｂには、常閉のプッシュ式開閉弁３１ｄが設けられている。 <Packer drive mechanism 30>
As shown in FIG. 4, the packer drive mechanism unit 31 in the packer unit 10 includes an expansion pressure supply path 31a and an expansion pressure release path 31b. These paths 31a and 31b merge and are connected to the degenerate body 12. A check valve 31c is provided in the expansion pressure supply path 31a. A connection port 31e is provided at the end of the expansion pressure supply path 31a.
A normally closed push-type on-off valve 31d is provided in the expansion pressure release path 31b.

図２に示すように、コア部１１の底部にパッカー駆動モジュール３６が設けられている。図４に示すように、パッカー駆動モジュール３６に、逆止弁３１ｃを含む供給路３１ａ、及び開閉弁３１ｄを含む解放路３１ｂが組み込まれている。パッカー駆動モジュール３６の下端面には、凹部３６ｄが形成されている。凹部３６ｄの上底部に開閉弁３１ｄの作動部３１ｆが臨んでいる。 As shown in FIG. 2, a packer drive module 36 is provided at the bottom of the core portion 11. As shown in FIG. 4, the packer drive module 36 incorporates a supply path 31a including a check valve 31c and a release path 31b including an on-off valve 31d. A recess 36d is formed on the lower end surface of the packer drive module 36. The operating portion 31f of the on-off valve 31d faces the upper bottom of the recess 36d.

図４に示すように、駆動部２０内のパッカー駆動機構部３２は、コンプレッサなどの膨張圧供給源３２ａと、膨張圧供給路３２ｂと、弁作動突起３２ｃを含む。膨張圧供給路３２ｂの一端部は膨張圧供給源３２ａに接続されている。膨張圧供給路３２ｂの他端部には接続ポート３２ｅが設けられている。図５に示すように、接続ポート３２ｅは、接続チューブ３３を介してパッカー部１０の接続ポート３１ｅと接続及び分離可能である。ひいては、駆動部２０のパッカー駆動機構部３２が、パッカー部１０の膨縮体１２と接続及び分離可能である。 As shown in FIG. 4, the packer drive mechanism unit 32 in the drive unit 20 includes an expansion pressure supply source 32a such as a compressor, an expansion pressure supply path 32b, and a valve operating projection 32c. One end of the expansion pressure supply path 32b is connected to the expansion pressure supply source 32a. A connection port 32e is provided at the other end of the expansion pressure supply path 32b. As shown in FIG. 5, the connection port 32e can be connected to and separated from the connection port 31e of the packer unit 10 via the connection tube 33. As a result, the packer drive mechanism unit 32 of the drive unit 20 can be connected to and separated from the degenerate body 12 of the packer unit 10.

図４に示すように、弁作動突起３２ｃは、外筐２０ａの上面から突出されている。弁作動突起３２ｃ内にリミットスイッチ３２ｇが設けられている。リミットスイッチ３２ｇの可動接点３２ｈが弁作動突起３２ｃの上端面から突出されている。 As shown in FIG. 4, the valve actuating protrusion 32c protrudes from the upper surface of the outer casing 20a. A limit switch 32g is provided in the valve operating protrusion 32c. The movable contact 32h of the limit switch 32g protrudes from the upper end surface of the valve operating projection 32c.

図４に示すように、弁作動突起３２ｃの上端部には、嵩増しピース３２ｄが着脱可能である。
図５に示すように、パッカー部１０を枝管接続部１ａに設置する設置モードでは、嵩増しピース３２ｄ（図４）が弁作動突起３２ｃから外され、リミットスイッチ３２ｇがオフになる。図６に示すように、パッカー部１０を枝管接続部１ａから撤去する撤去モードでは、嵩増しピース３２ｄが弁作動突起３２ｃに取り付けられ、リミットスイッチ３２ｇがオンになる。リミットスイッチ３２ｇは、制御部２１が設置モード及び撤去モードのうち何れのモードであるかを自動判定するためのモード判定器を構成する。
図５及び図６に示すように、弁作動突起３２ｃは、嵩増しピース３２ｄを付けない状態でも付けた状態でも、凹部３６ｄに対して抜き差し可能である。 As shown in FIG. 4, a bulking piece 32d can be attached to and detached from the upper end of the valve actuating protrusion 32c.
As shown in FIG. 5, in the installation mode in which the packer portion 10 is installed in the branch pipe connecting portion 1a, the bulking piece 32d (FIG. 4) is removed from the valve operating projection 32c, and the limit switch 32g is turned off. As shown in FIG. 6, in the removal mode in which the packer portion 10 is removed from the branch pipe connecting portion 1a, the bulking piece 32d is attached to the valve operating projection 32c and the limit switch 32g is turned on. The limit switch 32g constitutes a mode determination device for the control unit 21 to automatically determine which mode is the installation mode or the removal mode.
As shown in FIGS. 5 and 6, the valve actuating protrusion 32c can be inserted and removed from the recess 36d with or without the bulking piece 32d.

＜吸着パッド駆動機構部４０＞
図４に示すように、パッカー部１０における吸着パッド駆動機構部４１は、真空吸引路４１ａと、大気解放路４１ｂを含む。これら路４１ａ，４１ｂが合流して各吸着パッド１４に接続されている。真空吸引路４１ａには逆止弁４１ｃが設けられている。真空吸引路４１ａの端部には接続ポート４１ｅが設けられている。
大気解放路４１ｂには、常閉のプッシュ式開閉弁４１ｄが設けられている。 <Suction pad drive mechanism 40>
As shown in FIG. 4, the suction pad drive mechanism unit 41 in the packer unit 10 includes a vacuum suction path 41a and an atmosphere release path 41b. These paths 41a and 41b merge and are connected to each suction pad 14. A check valve 41c is provided in the vacuum suction path 41a. A connection port 41e is provided at the end of the vacuum suction path 41a.
The air release path 41b is provided with a normally closed push-type on-off valve 41d.

図２に示すように、コア部１１の底部に吸着パッド駆動モジュール３７が設けられている。図４に示すように、吸着パッド駆動モジュール３７に、逆止弁４１ｃを含む真空吸引路４１ａ、及び開閉弁４１ｄを含む大気解放路４１ｂが組み込まれている。吸着パッド駆動モジュール３７の下端面には、凹部３７ｄが形成されている。凹部３７ｄの上底部に開閉弁４１ｄの作動部４１ｆが臨んでいる。 As shown in FIG. 2, a suction pad drive module 37 is provided at the bottom of the core portion 11. As shown in FIG. 4, the suction pad drive module 37 incorporates a vacuum suction path 41a including a check valve 41c and an air release path 41b including an on-off valve 41d. A recess 37d is formed on the lower end surface of the suction pad drive module 37. The operating portion 41f of the on-off valve 41d faces the upper bottom portion of the recess 37d.

図４に示すように、駆動部２０内の吸着パッド駆動機構部４２は、真空ポンプなどの真空圧源４２ａと、真空吸引路４２ｂと、弁作動突起４２ｃを含む。真空吸引路４２ｂの一端部は真空圧源４２ａに接続されている。真空吸引路４２ｂの他端部には接続ポート４２ｅが設けられている。図５に示すように、接続ポート４２ｅは、接続チューブ４３を介して接続ポート４１ｅと接続及び分離可能である。ひいては、駆動部２０の吸着パッド駆動機構部４２が、パッカー部１０の吸着パッド１４と接続及び分離可能である。 As shown in FIG. 4, the suction pad drive mechanism unit 42 in the drive unit 20 includes a vacuum pressure source 42a such as a vacuum pump, a vacuum suction path 42b, and a valve operating projection 42c. One end of the vacuum suction path 42b is connected to the vacuum pressure source 42a. A connection port 42e is provided at the other end of the vacuum suction path 42b. As shown in FIG. 5, the connection port 42e can be connected to and separated from the connection port 41e via the connection tube 43. As a result, the suction pad drive mechanism unit 42 of the drive unit 20 can be connected to and separated from the suction pad 14 of the packer unit 10.

弁作動突起４２ｃは、外筐２０ａの上面から突出されている。
弁作動突起４２ｃの上方に嵩増しピース４２ｄが着脱可能である。嵩増しピース４２ｄを付けると、弁作動突起４２ｃの突出高さが嵩増しされる。
弁作動突起４２ｃは、嵩増しピース４２ｄを付けない状態でも付けた状態でも、凹部３７ｄに対して抜き差し可能である。
なお、弁作動突起３２ｃに代えて、弁作動突起４２ｃにリミットスイッチ３２ｇなどのモード判定器を設けてもよい。 The valve actuating protrusion 42c protrudes from the upper surface of the outer casing 20a.
The bulky piece 42d is removable above the valve actuating protrusion 42c. When the bulking piece 42d is attached, the protruding height of the valve actuating protrusion 42c is increased.
The valve actuating protrusion 42c can be inserted and removed from the recess 37d with or without the bulking piece 42d.
Instead of the valve operating projection 32c, a mode determining device such as a limit switch 32g may be provided on the valve operating projection 42c.

＜接触検知機構５０＞
図４及び図１１に示すように、パッカー部１０内の接触検知機構部５１は、可動棒体５１ａと、バネ５１ｂを含む。可動棒体５１ａは、例えば支持フレーム１５における更生管３の内面と対向されるべき部分に配置されている。バネ５１ｂは、可動棒体５１ａを上方へ押している。
なお、図２等においては可動棒体５１ａの図示を省略する。 <Contact detection mechanism 50>
As shown in FIGS. 4 and 11, the contact detection mechanism portion 51 in the packer portion 10 includes a movable rod body 51a and a spring 51b. The movable rod body 51a is arranged, for example, in a portion of the support frame 15 that should face the inner surface of the rehabilitation pipe 3. The spring 51b pushes the movable rod body 51a upward.
In addition, in FIG. 2 and the like, the illustration of the movable rod body 51a is omitted.

駆動部２０には接触検知機構部としてリミットスイッチ５２が設けられている。リミットスイッチ５２の可動接点５２ｈは、外筐２０ａの上面から突出され、可動棒体５１ａと対向されている。 The drive unit 20 is provided with a limit switch 52 as a contact detection mechanism unit. The movable contact 52h of the limit switch 52 protrudes from the upper surface of the outer casing 20a and faces the movable rod body 51a.

既設管１の更生方法を、枝管接続部１ａの補修方法を中心に説明する。
＜ライニング工程＞
図１に示すように、既設管１内の内面に沿って更生管３をライニングする。ライニングは、螺旋管の製管機（図示省略）を用いて行われる。
＜連通口形成工程＞
該更生管３に連通口３ａを形成する。連通口３ａの形成は、穿孔機兼用の作業機６ｘ及びテレビカメラロボット７を用いて行われる。このとき、可動支持部６ｂにはホールソーなどの削孔工具（図示せず）が装着される。テレビカメラロボット７で連通口３ａを形成すべき位置を確認しながら、削孔工具で更生管３を削孔する。 The method of rehabilitating the existing pipe 1 will be described focusing on the method of repairing the branch pipe connecting portion 1a.
<Lining process>
As shown in FIG. 1, the rehabilitation pipe 3 is lined along the inner surface of the existing pipe 1. The lining is performed using a spiral tube making machine (not shown).
<Communication port formation process>
A communication port 3a is formed in the rehabilitation pipe 3. The communication port 3a is formed by using a working machine 6x that also serves as a drilling machine and a television camera robot 7. At this time, a drilling tool (not shown) such as a hole saw is attached to the movable support portion 6b. While confirming the position where the communication port 3a should be formed by the TV camera robot 7, the rehabilitation pipe 3 is drilled with a drilling tool.

＜枝管接続部補修＞
続いて、連通口３ａ及び接続口２ａを含む枝管接続部１ａを、次のようにして補修する。なお、図８〜図１０のフローチャートに示すように、補修工程の少なくとも一部は、制御部２１によってシーケンス的に自動制御される。
＜駆動部取付工程＞
まず、前記削孔工具に代えて、補修アタッチメント６ｃの駆動部２０を可動支持部６ｂに取り付ける。このとき、パッカー部１０は駆動部２０から分離されているものとする。 <Repair of branch pipe connection>
Subsequently, the branch pipe connecting portion 1a including the communication port 3a and the connecting port 2a is repaired as follows. As shown in the flowcharts of FIGS. 8 to 10, at least a part of the repair process is automatically controlled in sequence by the control unit 21.
<Drive unit mounting process>
First, instead of the drilling tool, the drive portion 20 of the repair attachment 6c is attached to the movable support portion 6b. At this time, it is assumed that the packer unit 10 is separated from the drive unit 20.

＜パッカー部設置モード＞
図５に示すように、該パッカー部１０と駆動部２０の接続ポート３１ｅ，３２ｅを接続チューブ３３で繋げることで、膨張圧供給路３１ａ，３２ｂどうしを連通させる。かつ、接続ポート４１ｅ，４２ｅを接続チューブ４３で繋げることで、真空吸引路４１ａ，４２ｂどうしを連通させる。嵩増しピース３２ｄ，４２ｄ（図４）は取り外しておく。このため、リミットスイッチ３２ｇはオフである。この状態で、パッカー部１０を駆動部２０上に載せる。
電源スイッチ２２ｂをオンにし、真空圧源２３ａを駆動して、吸着パッド２３ｂ内を排気することで、吸着パッド２３ｂをパッカー部１０に吸着させる。これによって、パッカー部１０が駆動部２０によって保持される。 <Packer installation mode>
As shown in FIG. 5, by connecting the connection ports 31e and 32e of the packer unit 10 and the drive unit 20 with a connection tube 33, the expansion pressure supply paths 31a and 32b are communicated with each other. Further, by connecting the connection ports 41e and 42e with the connection tube 43, the vacuum suction paths 41a and 42b are communicated with each other. The bulking pieces 32d and 42d (FIG. 4) are removed. Therefore, the limit switch 32g is off. In this state, the packer unit 10 is placed on the drive unit 20.
By turning on the power switch 22b, driving the vacuum pressure source 23a, and exhausting the inside of the suction pad 23b, the suction pad 23b is sucked by the packer unit 10. As a result, the packer unit 10 is held by the drive unit 20.

＜モード判定及び保持確認工程（自動制御）＞
図８のフローチャートに示すように、前記電源スイッチ２２ｂのオン信号（ステップ１０１）を受けた制御部２１は、リミットスイッチ３２ｇ（モード判定器）がオフ状態であることから（ステップ１０２）、設置モードであると判定する（ステップ１０３）。
更に、図９のフローチャートに示すように、制御部２１は、パッカー部１０が駆動部２０に保持されたか否かを判定する（ステップ１１０）。具体的には、吸着パッド２３ｂ内の排気開始から所定時間内に規定の排気圧力に達したか否かを判定する。否のとき、すなわちタイムアウト時は、異常と判断して、異常発生を示す表示灯２４ｅを点灯させる（ステップ１１９）。これを受けて、作業者は、パッカー部１０の保持操作をやり直す。これによって、パッカー部１０が駆動部２０に正しく保持されていない状態で作業が進むのを回避できる。 <Mode judgment and holding confirmation process (automatic control)>
As shown in the flowchart of FIG. 8, the control unit 21 that has received the on signal (step 101) of the power switch 22b is in the installation mode because the limit switch 32g (mode determiner) is in the off state (step 102). (Step 103).
Further, as shown in the flowchart of FIG. 9, the control unit 21 determines whether or not the packer unit 10 is held by the drive unit 20 (step 110). Specifically, it is determined whether or not the specified exhaust pressure has been reached within a predetermined time from the start of exhaust in the suction pad 23b. When the result is no, that is, when a time-out occurs, it is determined that there is an abnormality, and the indicator lamp 24e indicating the occurrence of the abnormality is turned on (step 119). In response to this, the operator redoes the holding operation of the packer unit 10. As a result, it is possible to prevent the work from proceeding in a state where the packer unit 10 is not properly held by the drive unit 20.

＜パテ収容工程＞
図１に示すように、パッカー部１０の外周のパテ収容凹部１３ｃには、パテ９を収容しておく。パテ収容凹部１３ｃには、あらかじめ離型剤を塗布しておいてもよい。パテ９は、少なくとも塗布時に流動性及び粘性を有するペースト状の充填材である。パテ９としては、好ましくは二液混合型パテが用いられており、より好ましくはポリエステルパテ又はエポキシパテが用いられている。パテ収容凹部１３ｃ内において二液を混合させる。二液混合後の硬化時間は、数時間程度が好ましい。 <Pate storage process>
As shown in FIG. 1, the putty 9 is accommodated in the putty accommodating recess 13c on the outer periphery of the packer portion 10. A mold release agent may be applied to the putty accommodating recess 13c in advance. Putty 9 is a paste-like filler that has fluidity and viscosity at least when applied. As the putty 9, a two-component mixed putty is preferably used, and more preferably a polyester putty or an epoxy putty is used. The two liquids are mixed in the putty accommodating recess 13c. The curing time after mixing the two liquids is preferably about several hours.

＜位置調整工程＞
次に、補修装置６を走行させたり、可動支持部６ｂを操作したりすることによって、補修アタッチメント６ｃを枝管接続部１ａの下方に配置する。さらに、開口部４ａとパッカー部１０との間の隙間が全周にわたって均等になるよう、パッカー部１０を枝管接続部１ａに対して位置調整する。好ましくは、補修装置６のテレビカメラ６ｆ及びテレビカメラロボット７による撮影画像によって、前記隙間が均等であるか否かを確認する。テレビカメラ６ｆの撮影画像はモニタ２４ａに表示し、該モニタ２４ａをテレビカメラロボット７で撮影する。テレビカメラロボット７の撮影画像は、遠隔モニタ（図示せず）で確認できる。 <Position adjustment process>
Next, the repair attachment 6c is arranged below the branch pipe connecting portion 1a by running the repair device 6 or operating the movable support portion 6b. Further, the position of the packer portion 10 is adjusted with respect to the branch pipe connecting portion 1a so that the gap between the opening 4a and the packer portion 10 is even over the entire circumference. Preferably, it is confirmed whether or not the gaps are even by checking the images taken by the TV camera 6f of the repair device 6 and the TV camera robot 7. The captured image of the television camera 6f is displayed on the monitor 24a, and the monitor 24a is captured by the television camera robot 7. The captured image of the TV camera robot 7 can be confirmed on a remote monitor (not shown).

＜挿し入れ工程＞
図１１及び図１２に示すように、位置調整した補修アタッチメント６ｃを可動支持部６ｂの遠隔操作によって上昇させて、パッカー１０ａを枝管接続部１ａに挿し入れる。
やがて吸着パッド１４が更生管３の内面に接する。ほぼ同時に、可動棒体５１ａ（図６）の上端部が更生管３の内面に突き当たり、バネ５１ｂに抗して可動棒体５１ａがパッカー１０ａに対して押し下げられる。これによって、リミットスイッチ５２がオンになる。すなわち、パッカー１０ａが枝管接続部１ａに挿し入れられたとき、接触検知機構５０が、更生管３に当たることで感応する。 <Insert process>
As shown in FIGS. 11 and 12, the position-adjusted repair attachment 6c is raised by remote control of the movable support portion 6b, and the packer 10a is inserted into the branch pipe connecting portion 1a.
Eventually, the suction pad 14 comes into contact with the inner surface of the rehabilitation tube 3. Almost at the same time, the upper end of the movable rod 51a (FIG. 6) abuts on the inner surface of the rehabilitation pipe 3, and the movable rod 51a is pushed down against the spring 51b against the packer 10a. As a result, the limit switch 52 is turned on. That is, when the packer 10a is inserted into the branch pipe connecting portion 1a, the contact detection mechanism 50 responds by hitting the rehabilitation pipe 3.

＜接続解除工程（自動制御）＞
図９のフローチャートに示すように、前記リミットスイッチ５２のオン信号すなわち更生管３との接触検知信号（ステップ１１１）を受けた制御部２１は、表示灯２４ｃを点灯させるとともに、吸引路２３ｃを大気解放するか吸着パッド２３ｂに給気して、吸着パッド２３ｂの吸着を解除する（ステップ１１２）。これによって、パッカー部１０と駆動部２０が分離可能になる。 <Disconnection process (automatic control)>
As shown in the flowchart of FIG. 9, the control unit 21 that has received the on signal of the limit switch 52, that is, the contact detection signal (step 111) with the rehabilitation tube 3, turns on the indicator lamp 24c and sets the suction path 23c to the atmosphere. Release or supply air to the suction pad 23b to release the suction of the suction pad 23b (step 112). As a result, the packer unit 10 and the drive unit 20 can be separated.

＜パッカー部吸着工程（自動制御）＞
続いて、制御部２１は、真空圧源４２ａを駆動して、吸着パッド１４を更生管３に吸着させる。すなわち、吸着パッド１４に更生管３への吸着力を付与する（ステップ１１３）
。好ましくは、４つ（複数）の吸着パッド１４内を１つの吸引系統で同時に排気する。
さらに、制御部２１は、パッカー部１０が更生管３に保持されたか否かを判定する（ステップ１１４）。具体的には、各吸着パッド１４内の排気開始から所定時間内に規定の排気圧力に達したか否かを判定する。
設定時間内に吸着できない場合、何れかの吸着パッド１４と更生管３の内面との間に隙間がある可能性が高いため、制御部２１は、「取付異常」と判定し、異常を示す表示灯２４ｅを点灯させる（ステップ１１９）。この場合、作業者は位置調整工程からやり直す。 <Packer part adsorption process (automatic control)>
Subsequently, the control unit 21 drives the vacuum pressure source 42a to attract the suction pad 14 to the rehabilitation tube 3. That is, the suction pad 14 is given a suction force to the rehabilitation tube 3 (step 113).
.. Preferably, one suction system simultaneously exhausts the inside of the four (plural) suction pads 14.
Further, the control unit 21 determines whether or not the packer unit 10 is held by the rehabilitation pipe 3 (step 114). Specifically, it is determined whether or not the specified exhaust pressure has been reached within a predetermined time from the start of exhaust in each suction pad 14.
If suction cannot be performed within the set time, there is a high possibility that there is a gap between any of the suction pads 14 and the inner surface of the rehabilitation tube 3. Therefore, the control unit 21 determines that the attachment is abnormal and displays an abnormality. The lamp 24e is turned on (step 119). In this case, the operator starts over from the position adjustment process.

吸着パッド１４を平滑な更生管３の内面に吸着させる構成とすることで、吸着作用を確実に発揮できる。
なお、枝管２の内面に吸着させることも考えられるが、枝管２の内面は付着物がある可能性があり、吸着が安定しない。また、枝管２内への吸着パッド１４の出し入れが容易でない。パッカー部１０をアンカーで更生管３に保持することも考えられるが、アンカーの打設作業、及びパッカー撤去後のアンカー穴を塞ぐ作業が新たに必要となり、手間がかかる。さらに、更生管３内の側部又は底部に支持部材を設置して、パッカー部１０を支える方法もあるが、例えば複数の枝管接続部１ａを併行して補修する際の作業機６ｘの移動の障害となる（図１４参照）。 By configuring the suction pad 14 to suck on the inner surface of the smooth rehabilitation tube 3, the suction action can be reliably exerted.
It is conceivable that the inner surface of the branch pipe 2 is adsorbed, but the inner surface of the branch pipe 2 may have deposits, and the adsorption is not stable. Further, it is not easy to put the suction pad 14 in and out of the branch pipe 2. It is conceivable to hold the packer portion 10 in the rehabilitation pipe 3 with an anchor, but it takes time and effort because the work of placing the anchor and the work of closing the anchor hole after removing the packer are newly required. Further, there is also a method of supporting the packer portion 10 by installing a support member on the side portion or the bottom portion of the rehabilitation pipe 3, but for example, the movement of the working machine 6x when repairing a plurality of branch pipe connecting portions 1a in parallel. (See FIG. 14).

パッカー部１０が正しく設置された場合、膨縮体１２ひいてはその外周のパテ９が、連通口３ａから接続口２ａに跨る。前述したパッカー部１０と開口部４ａの寸法関係（Ｌ_１３ｃ＞Ｌ_４ａ）によって、パテ９を開口部４ａの全域と対向させることができる。つまり、パテ９を、開口部４ａの最外部４ｂとも最内部４ｃとも対向させることができる。 When the packer portion 10 is correctly installed, the expandable body 12 and thus the putty 9 on the outer periphery thereof straddle the communication port 3a to the connection port 2a. _{Due to the dimensional relationship (L 13c} > L _4a ) between the packer portion 10 and the opening 4a described above, the putty 9 can be made to face the entire area of the opening 4a. That is, the putty 9 can be opposed to both the outermost 4b and the innermost 4c of the opening 4a.

＜パッカー膨張・押し当て工程（自動制御）＞
図９のフローチャートに示すように、制御部２１は、パッカー部１０が更生管３に確実に吸着されたことを真空吸引路４２ｂの圧力などから確認した後（ステップ１１４）、膨張圧供給源３２ａを駆動して、膨縮体１２内にエア圧を供給する（ステップ１１５）。これによって、図１３に示すように、膨縮体１２ひいてはパッカー１０ａが主に径方向に膨張され、枝管接続部１ａの内面に押し当てられる。 <Packer expansion / pressing process (automatic control)>
As shown in the flowchart of FIG. 9, the control unit 21 confirms that the packer unit 10 is reliably attracted to the rehabilitation pipe 3 from the pressure of the vacuum suction path 42b (step 114), and then the expansion pressure supply source 32a. Is driven to supply air pressure into the expansion / contraction body 12 (step 115). As a result, as shown in FIG. 13, the degenerate body 12 and thus the packer 10a are expanded mainly in the radial direction and pressed against the inner surface of the branch pipe connecting portion 1a.

これによって、パッカー１０ａが枝管接続部１ａに固定される。前記吸着パッド１４の更生管３への吸着と相俟って、パッカー部１０が管構造体１Ｘに安定的に設定される。
パッカー１０ａの軸長が短いために、枝管接続部１ａの内面への押し当て面積が小さくても、吸着パッド１４を更生管３に吸着させることによって、パッカー１０ａを枝管接続部１ａに抜落ち不能に保持できる。 As a result, the packer 10a is fixed to the branch pipe connecting portion 1a. In combination with the suction of the suction pad 14 to the rehabilitation pipe 3, the packer portion 10 is stably set in the pipe structure 1X.
Since the shaft length of the packer 10a is short, even if the pressing area of the branch pipe connecting portion 1a against the inner surface is small, the packer 10a is pulled out to the branch pipe connecting portion 1a by adsorbing the suction pad 14 to the rehabilitation pipe 3. Can be held in a non-fallable manner.

さらに制御部２１は、膨縮体１２の膨張開始から所定時間内に規定のエア圧力に達したか否かを判定する（ステップ１１６）。否の場合は、異常を示す表示灯２４ｅを点灯させる（ステップ１１９）。この場合、作業者は位置調整工程などからやり直す。 Further, the control unit 21 determines whether or not the specified air pressure has been reached within a predetermined time from the start of expansion of the degenerate body 12 (step 116). If no, the indicator lamp 24e indicating an abnormality is turned on (step 119). In this case, the operator starts over from the position adjustment process or the like.

＜パテ充填工程＞
図１３に示すように、パテ収容部材１３は拡径されるように変形される。特に、鍔部１３ａ，１３ｂ間の筒部１３ｘの中央部が径方向外側へ膨らむ。これによって、パテ９が径方向外側へ押し出されて開口部４ａに押し込まれる。要するに、パッカー部１０の膨張操作によって、開口部４ａにパテ９を簡単に充填できる。
パテ９は、開口部４ａに近接するリブ３ｂ（図１１）に当たるまで管間間隙４内に押し込まれる。
パッカー１０の膨張時は、非膨張時よりもパテ収容凹部１３ｃの軸長Ｌ_１３ｃ’が大きくなる。当然に、膨張時の軸長Ｌ_１３ｃ’は、開口部４ａの最内外距離Ｌ_４ａよりも十分に大きくなる（Ｌ_１３ｃ’＞Ｌ_４ａ）。これに伴って、パテ収容凹部１３ｃ内の未硬化のパテ９が軸方向（図１３において上下）に伸び変形される。これによって、パテ９を開口部４ａの全周にわたって万遍なく充填できる。 <Pate filling process>
As shown in FIG. 13, the putty accommodating member 13 is deformed so as to be enlarged in diameter. In particular, the central portion of the tubular portion 13x between the flange portions 13a and 13b bulges outward in the radial direction. As a result, the putty 9 is pushed outward in the radial direction and pushed into the opening 4a. In short, the putty 9 can be easily filled in the opening 4a by the expansion operation of the packer portion 10.
The putty 9 is pushed into the intertube gap 4 until it hits the rib 3b (FIG. 11) close to the opening 4a.
When the packer 10 is expanded, the shaft length L _{13c'of the} putty accommodating recess 13c is larger than that when the packer 10 is not expanded. As a matter of course, the axial length L _13c'when expanded is sufficiently larger than the innermost and outermost distance L _{4a of the opening 4a (L 13c} '> L _4a ). Along with this, the uncured putty 9 in the putty accommodating recess 13c is stretched and deformed in the axial direction (up and down in FIG. 13). As a result, the putty 9 can be evenly filled over the entire circumference of the opening 4a.

＜養生工程＞
パッカー部１０は、パテ９が硬化されるまでの養生期間中、膨張状態に維持されることで枝管接続部１ａに静置される。
＜裏込め工程＞
該養生期間中、管間間隙４にモルタルなどの裏込め材８を充填する。パテ９及びパッカー１０によって開口部４ａが閉塞されているから、前記裏込め材８が開口部４ａから枝管接続部１ａひいては更生管３の内部に漏れ出るのを阻止できる。
＜駆動部切り離し工程＞
一方、図１３の白抜き矢印にて示すように、駆動部２０はパッカー部１０から切り離す。このとき、接続チューブ３３，４３（図４）は取り外す。これによって、図１４に示すように、パテ９の養生期間中、駆動部２０を他の枝管接続部の補修等、別の用途に使用できる。あるいは、穿孔機兼用の作業機６ｘを他の連通口３ａの削孔に使用できる。 <Curing process>
The packer portion 10 is kept in an expanded state during the curing period until the putty 9 is hardened, so that the packer portion 10 is allowed to stand in the branch pipe connecting portion 1a.
<Backfill process>
During the curing period, the intertube gap 4 is filled with a backfill material 8 such as mortar. Since the opening 4a is closed by the putty 9 and the packer 10, it is possible to prevent the backfilling material 8 from leaking from the opening 4a into the branch pipe connecting portion 1a and thus into the rehabilitation pipe 3.
<Drive unit disconnection process>
On the other hand, as shown by the white arrow in FIG. 13, the drive unit 20 is separated from the packer unit 10. At this time, the connection tubes 33 and 43 (FIG. 4) are removed. As a result, as shown in FIG. 14, the drive unit 20 can be used for another purpose such as repairing another branch pipe connection portion during the curing period of the putty 9. Alternatively, a working machine 6x that also serves as a drilling machine can be used for drilling holes in another communication port 3a.

養生中の枝管接続部１ａには、コンパクトなパッカー部１０だけが配置されており、更生管３内における枝管接続部１ａ周辺のスペースが占有されることがない。枝管接続部１ａのパッカー部１０の下端と作業機６ｘとの間には、クリアランスＣＬが出来る。したがって、作業機６ｘの移動その他の作業に支障を来すことがない。この結果、既設管１の更生施工を効率的に行うことができ、工期を大幅に短縮できる。
また、更生管３内のスペースがパッカー装置で占有されないために、流水阻害を起こすのを回避できる。 Only the compact packer portion 10 is arranged in the branch pipe connecting portion 1a during curing, and the space around the branch pipe connecting portion 1a in the rehabilitation pipe 3 is not occupied. A clearance CL is formed between the lower end of the packer portion 10 of the branch pipe connecting portion 1a and the working machine 6x. Therefore, the movement of the working machine 6x and other operations are not hindered. As a result, the rehabilitation work of the existing pipe 1 can be efficiently performed, and the construction period can be significantly shortened.
Further, since the space in the rehabilitation pipe 3 is not occupied by the packer device, it is possible to avoid causing water flow obstruction.

＜パッカー部撤去モード＞
前記養生期間の経過後、パッカー部１０の撤去を行う。
詳しくは、補修装置６を走行させたり、可動支持部６ｂを動かしたりすることによって、可動支持部６ｂの前端の駆動部２０を枝管接続部１ａのパッカー部１０の下方に配置する。図６に示すように、弁作動突起３２ｃ，４２ｃにはそれぞれ嵩増しピース３２ｄ，４２ｄを付加しておく。これによって、リミットスイッチ３２ｇはオンになる。 <Packer removal mode>
After the curing period has elapsed, the packer unit 10 is removed.
Specifically, by running the repair device 6 or moving the movable support portion 6b, the drive portion 20 at the front end of the movable support portion 6b is arranged below the packer portion 10 of the branch pipe connecting portion 1a. As shown in FIG. 6, bulking pieces 32d and 42d are added to the valve actuating protrusions 32c and 42c, respectively. As a result, the limit switch 32g is turned on.

＜モード判定工程（自動制御）＞
図８のフローチャートに示すように、リミットスイッチ３２ｇ（モード判定器）のオン信号（ステップ１０２）を受けた制御部２１は、撤去モードであると判定する（ステップ１０４）。 <Mode judgment process (automatic control)>
As shown in the flowchart of FIG. 8, the control unit 21 that has received the on signal (step 102) of the limit switch 32g (mode determination device) determines that it is in the removal mode (step 104).

＜駆動部の再接続工程＞
続いて、可動支持部６ｂの操作によって駆動部２０を上昇させることで、嵩増しピース３２ｄ付きの弁作動突起３２ｃを凹部３６ｄに挿し入れるとともに、嵩増しピース４２ｄ付きの弁作動突起４２ｃを凹部３７ｄに挿し入れる。 <Drive unit reconnection process>
Subsequently, by raising the drive unit 20 by operating the movable support portion 6b, the valve operating protrusion 32c with the bulking piece 32d is inserted into the recess 36d, and the valve operating protrusion 42c with the bulking piece 42d is inserted into the recess 37d. Insert it into.

駆動部２０がパッカー部１０と接続される高さ（位置）に達したとき、可動棒体５１ａの下端がリミットスイッチ５２の可動接点５２ｈに突き当たって、可動接点５２ｈを押下する。これによって、リミットスイッチ５２がオンになる。すなわち、接触検知機構５０が感応する。 When the drive unit 20 reaches the height (position) connected to the packer unit 10, the lower end of the movable rod body 51a abuts on the movable contact 52h of the limit switch 52 and presses the movable contact 52h. As a result, the limit switch 52 is turned on. That is, the contact detection mechanism 50 is sensitive.

＜接続確認工程（自動制御）＞
図１０のフローチャートに示すように、リミットスイッチ５２のオン信号すなわち駆動部２０のパッカー部１０との接触検知信号（ステップ１３１）を受けた制御部２１は、表示灯２４ｃを点灯させる（ステップ１３２）。
該表示灯２４ｃの点灯の有無によって、作業者は、駆動部２０がパッカー部１０と接続される高さに達したか否かを確認できる。 <Connection confirmation process (automatic control)>
As shown in the flowchart of FIG. 10, the control unit 21 that has received the on signal of the limit switch 52, that is, the contact detection signal (step 131) of the drive unit 20 with the packer unit 10, turns on the indicator lamp 24c (step 132). ..
Depending on whether or not the indicator lamp 24c is lit, the operator can confirm whether or not the drive unit 20 has reached a height at which the drive unit 20 is connected to the packer unit 10.

図６に示すように、リミットスイッチ５２のオンとほぼ同時に、弁作動突起３２ｃの嵩増しピース３２ｄによって作動部３１ｆが押されて開閉弁３１ｄが開く。かつ、弁作動突起４２ｃの嵩増しピース４２ｄによって作動部４１ｆが押されて開閉弁４１ｄが開く。
＜パッカー収縮工程＞
開閉弁３１ｄ（図６）が開くことで、図１５に示すように、膨縮体１２内のエアが抜かれ、膨縮体１２ひいてはパッカー１０ａが収縮される。これによって、パッカー１０ａが枝管接続部１ａから解放される。
硬化したパテ９は、既設管１及び更生管３と密着、接合されているために、大部分が管構造体１Ｘに残置され、パッカー１０から分離される。 As shown in FIG. 6, almost at the same time as the limit switch 52 is turned on, the actuating portion 31f is pushed by the bulking piece 32d of the valve actuating protrusion 32c to open the on-off valve 31d. In addition, the actuating portion 41f is pushed by the bulking piece 42d of the valve actuating protrusion 42c to open the on-off valve 41d.
<Packer shrinkage process>
By opening the on-off valve 31d (FIG. 6), as shown in FIG. 15, the air in the degenerate body 12 is evacuated, and the degenerate body 12 and thus the packer 10a are contracted. As a result, the packer 10a is released from the branch pipe connecting portion 1a.
Since the hardened putty 9 is in close contact with and joined to the existing pipe 1 and the rehabilitation pipe 3, most of the hardened putty 9 is left in the pipe structure 1X and separated from the packer 10.

＜更生管との吸着解除工程＞
また、図６に示すように、開閉弁４１ｄが開くことで、大気解放路４１ｂが開通されて、吸着パッド１４の更生管３への吸着が解除される。
これによって、パッカー部１０が管構造体１Ｘから離間可能となる。 <Process of releasing adsorption with rehabilitation pipe>
Further, as shown in FIG. 6, when the on-off valve 41d is opened, the air release path 41b is opened, and the suction pad 14 is released from being sucked into the rehabilitation pipe 3.
As a result, the packer portion 10 can be separated from the pipe structure 1X.

＜駆動部とパッカー部の吸着工程（自動制御）＞
図１０のフローチャートに示すように、パッカー１０ａの収縮（ステップ１３３）及び更生管３の吸着解除（ステップ１３４）を確認した制御部２１は、空圧源２３ａを駆動して、吸着パッド２３ｂ内を排気することで、吸着パッド２３ｂをパッカー部１０に吸着させる（ステップ１３５）。これによって、パッカー部１０と駆動部２０とが接続される。
さらに、制御部２１は、吸着パッド２３ｂ内の排気開始から所定時間内に規定の負圧に達したか否かを判定する（ステップ１３６）。否の場合は、異常を示す表示灯２４ｅを点灯させる（ステップ１３９）。この場合、作業者は、駆動部２０のパッカー部１０への接続などをやり直す。 <Suction process of drive unit and packer unit (automatic control)>
As shown in the flowchart of FIG. 10, the control unit 21 confirming the contraction of the packer 10a (step 133) and the desorption of the rehabilitation pipe 3 (step 134) drives the pneumatic source 23a to move inside the suction pad 23b. By exhausting, the suction pad 23b is sucked onto the packer portion 10 (step 135). As a result, the packer unit 10 and the drive unit 20 are connected.
Further, the control unit 21 determines whether or not a predetermined negative pressure has been reached within a predetermined time from the start of exhaust gas in the suction pad 23b (step 136). If no, the indicator lamp 24e indicating an abnormality is turned on (step 139). In this case, the operator redoes the connection of the drive unit 20 to the packer unit 10.

＜回収工程＞
その後、図１５の白抜き矢印にて示すように、可動支持部６ｂの操作により補修アタッチメント６ｃを下降させることによって、パッカー部１０を枝管接続部１ａから引き抜く。これによって、補修が終わった枝管接続部１ａからパッカー部１０を回収できる。
なお、更生管３の内面から突出されたパテ９ｃ（図１５）は、別途除去する。穿孔機を用いて前記パテ９ｃの除去を行ってもよい。 <Recovery process>
After that, as shown by the white arrows in FIG. 15, the packer portion 10 is pulled out from the branch pipe connecting portion 1a by lowering the repair attachment 6c by operating the movable support portion 6b. As a result, the packer portion 10 can be recovered from the branch pipe connecting portion 1a that has been repaired.
The putty 9c (FIG. 15) protruding from the inner surface of the rehabilitation tube 3 is separately removed. The putty 9c may be removed using a perforator.

当該補修施工方法によれば、既存の穿孔機を作業機６ｘとして転用することによって、機材コストを低減できる。
パッカー部１０には、電源、制御部、ポンプ等が不要なため、コンパクトかつ安価に構成できる。パッカー１０ａの拡径のための給気、及び吸着パッド１４からの排気は、駆動部１０のポンプ３２ａ，４２ａで行う。駆動部１０に電源２２ａ、制御部２１、ポンプ３２ａ，４２ａ等が設けられているため、管３の内部に新たにケーブル等を引き込む必要がない。 According to the repair construction method, the equipment cost can be reduced by diverting the existing drilling machine as the working machine 6x.
Since the packer unit 10 does not require a power supply, a control unit, a pump, or the like, it can be configured compactly and inexpensively. The air supply for expanding the diameter of the packer 10a and the exhaust from the suction pad 14 are performed by the pumps 32a and 42a of the drive unit 10. Since the drive unit 10 is provided with the power supply 22a, the control unit 21, the pumps 32a, 42a, and the like, it is not necessary to newly draw a cable or the like into the pipe 3.

次に、本発明の他の実施形態を説明する。以下の実施形態において既述の形態と重複する構成に関しては、図面に同一符号を付して説明を省略する。
前述したように、補修装置６は、パッカー１０ａの軸長Ｌ_１０ａをできるだけ短くし、好ましくは式１を満たすようにすることによって、枝管接続部１ａの種々の態様に適用できる。
＜第２実施形態（図１６及び図１７）＞
図１６及び図１７に示すように、第２実施形態の管構造体１Ｘにおいては、枝管２が既設管１に対して斜めに接続されている。枝管２の周方向の一部２ｂは、既設管１の管壁に対して鋭角をなし、該一部２ｂとは１８０度反対側の部分２ｄは、既設管の管壁に対して鈍角をなしている。
補修装置６においては、かかる斜め接続構造に対しても、パッカー１０ａの軸長が短いために、枝管２における鈍角の部分２ｄにパッカー１０ａが干渉することがない。
仮に軸長が長いパッカーの場合、鈍角の部分２ｄと干渉するために、底部を更生管３内に大きく飛び出させる必要があり、更生管３内での諸作業の邪魔になりやすい。
パッカー１０ａの軸長が短いと、枝管接続部１ａの内面への押し当て面積が小さくなるが、吸着パッド１４を更生管３に吸着させることによって、パッカー１０ａを枝管接続部１ａに安定的に保持できる。 Next, other embodiments of the present invention will be described. In the following embodiments, the same reference numerals are given to the drawings for configurations that overlap with the above-described embodiments, and the description thereof will be omitted.
As described above, the repair device 6 can be applied to various aspects of the branch pipe connecting portion 1a by shortening _{the shaft length L 10a of the packer 10a as much as possible, preferably satisfying the formula 1.}
<Second Embodiment (FIGS. 16 and 17)>
As shown in FIGS. 16 and 17, in the pipe structure 1X of the second embodiment, the branch pipe 2 is obliquely connected to the existing pipe 1. A part 2b in the circumferential direction of the branch pipe 2 has an acute angle with respect to the pipe wall of the existing pipe 1, and a part 2d on the side 180 degrees opposite to the part 2b has an obtuse angle with respect to the pipe wall of the existing pipe. I'm doing it.
In the repair device 6, since the axial length of the packer 10a is short even for such an oblique connection structure, the packer 10a does not interfere with the obtuse-angled portion 2d of the branch pipe 2.
In the case of a packer having a long shaft length, since it interferes with the obtuse angle portion 2d, it is necessary to make the bottom portion protrude greatly into the rehabilitation pipe 3, which tends to interfere with various operations in the rehabilitation pipe 3.
If the axial length of the packer 10a is short, the pressing area of the branch pipe connecting portion 1a against the inner surface becomes small, but by adsorbing the suction pad 14 to the rehabilitation pipe 3, the packer 10a is stable to the branch pipe connecting portion 1a. Can be held in.

＜第３実施形態（図１８及び図１９）＞
図１８及び図１９に示すように、第３実施形態の管構造体１Ｘにおいては、枝管２が既設管１の頂部１ｃから側方へずれた位置にオフセット接続されている。枝管２の周方向における前記頂部１ｃから最も遠い部分２ｅは、既設管１の側方部１ｅにおける接線に沿うようにして側方部１ｅと連続している。
補修装置６においては、かかるオフセット接続構造に対しても、パッカー１０ａの軸長が短いために、枝管２における側方部１ｅと連続する部分２ｅにパッカー１０ａが干渉することがない。
仮に軸長が長いパッカーの場合、側方部１ｅと連続する部分２ｅと干渉するために、該パッカーの底部を更生管３内に大きく飛び出させる必要があり、更生管３内での諸作業の邪魔になりやすい。
パッカー１０ａの軸長が短くても、吸着パッド１４を更生管３に吸着させることによって、パッカー１０ａを枝管接続部１ａに安定的に保持できる。 <Third Embodiment (FIGS. 18 and 19)>
As shown in FIGS. 18 and 19, in the pipe structure 1X of the third embodiment, the branch pipe 2 is offset-connected to a position shifted laterally from the top 1c of the existing pipe 1. The portion 2e farthest from the top portion 1c in the circumferential direction of the branch pipe 2 is continuous with the side portion 1e along the tangent line in the side portion 1e of the existing pipe 1.
In the repair device 6, since the axial length of the packer 10a is short even for such an offset connection structure, the packer 10a does not interfere with the portion 2e continuous with the side portion 1e of the branch pipe 2.
In the case of a packer having a long shaft length, in order to interfere with the side portion 1e and the continuous portion 2e, it is necessary to make the bottom of the packer greatly protrude into the rehabilitation pipe 3, and various operations in the rehabilitation pipe 3 are performed. Easy to get in the way.
Even if the shaft length of the packer 10a is short, the packer 10a can be stably held by the branch pipe connecting portion 1a by adsorbing the suction pad 14 to the rehabilitation pipe 3.

また、第３実施形態では、支持フレーム１５の梁部１５ｂが、既設管１の管軸と平行に向けられている。 Further, in the third embodiment, the beam portion 15b of the support frame 15 is oriented parallel to the pipe axis of the existing pipe 1.

＜第４実施形態（図２０及び図２１）＞
図２０及び図２１に示すように、第１実施形態と同様の管構造体１Ｘの場合においても、すなわち枝管２が既設管１の管軸と直交し、かつ既設管１の頂部に接合されている場合でも、支持フレーム１５の梁部１５ｂが、既設管１の管軸と平行に向けられるようにしてもよい。 <Fourth Embodiment (FIGS. 20 and 21)>
As shown in FIGS. 20 and 21, in the case of the pipe structure 1X similar to that of the first embodiment, that is, the branch pipe 2 is orthogonal to the pipe axis of the existing pipe 1 and is joined to the top of the existing pipe 1. Even in this case, the beam portion 15b of the support frame 15 may be oriented parallel to the pipe axis of the existing pipe 1.

本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の改変をなすことができる。
例えば、前記実施形態の枝管接続部補修装置は、既存の穿孔機を補修用作業機６ｘとして転用するものであったが、多軸可動の専用ロボットを用いて駆動部２０の位置調整などを行うことにしてもよい。
設置工程及び撤去工程兼用の接触検知機構５０に代えて、更生管３に当たることで感応する接触検知機構と、互いに分離された駆動部２０とパッカー部１０が当たることで感応する接触検知機構とが別々に備えられていてもよい。
パッカーは、流体圧によって膨縮されるものに限らず、機械的な圧縮力の調整によって膨縮される構造であってもよい。
枝管接続部１ａの補修工程は適宜改変できる。例えば、パッカー１０ａを膨張させて枝管接続部１ａの内面に押し当てた後、かつ駆動部２０をパッカー部１０から切り離す前に、管間間隙４への裏込め材８の充填を開始してもよい。
パッカー１０ａの外周に予めパテ９を設ける工程を省略し、開口部４ａへのパテ充填工程を省略してもよい。パテ９を省略した場合でも、パッカー１０ａを開口部４ａに押し当てることによって、裏込め材８が更生管３内に漏れるのを防止できる。裏込め材８が開口部４ａまで及ぶことで、枝管接続部１ａを補修できる。
更生管３が単独で所要強度を担う自立管である場合は、裏込め材８の充填工程を省略してもよい。
裏込め工程以降の工程は、パテ９の半硬化後に実行してもよいし、パテ９の完全硬化後に実行してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the branch pipe connection repair device of the above embodiment, the existing drilling machine is diverted as the repair work machine 6x, but the position of the drive unit 20 is adjusted by using a multi-axis movable dedicated robot. You may decide to do it.
Instead of the contact detection mechanism 50 that is used for both the installation process and the removal process, the contact detection mechanism that responds by hitting the rehabilitation pipe 3 and the contact detection mechanism that responds by hitting the drive unit 20 and the packer unit 10 separated from each other It may be provided separately.
The packer is not limited to the one that expands and contracts by the fluid pressure, and may have a structure that expands and contracts by adjusting the mechanical compressive force.
The repair step of the branch pipe connecting portion 1a can be appropriately modified. For example, after the packer 10a is expanded and pressed against the inner surface of the branch pipe connecting portion 1a, and before the drive portion 20 is separated from the packer portion 10, the filling of the backfill material 8 into the inter-pipe gap 4 is started. May be good.
The step of providing the putty 9 in advance on the outer periphery of the packer 10a may be omitted, and the step of filling the opening 4a with the putty may be omitted. Even when the putty 9 is omitted, the backfilling material 8 can be prevented from leaking into the rehabilitation pipe 3 by pressing the packer 10a against the opening 4a. By extending the backfill material 8 to the opening 4a, the branch pipe connecting portion 1a can be repaired.
When the rehabilitation pipe 3 is a self-supporting pipe that independently bears the required strength, the filling step of the backfill material 8 may be omitted.
The steps after the backfilling step may be executed after the putty 9 is semi-cured, or may be executed after the putty 9 is completely cured.

本発明は、例えば老朽化した下水道管の更生に適用できる。 The present invention can be applied to, for example, rehabilitation of aged sewer pipes.

１ 既設管
１Ｘ 管構造体
１ａ 枝管接続部
２ 枝管
２ａ 接続口
３ 更生管
３ａ 連通口
４ 管間間隙
４ａ 開口部
５ 枝管接続部補修システム
６ 補修装置
６ｘ 作業機
６ｂ 可動支持部（支持機構）
６ｃ 補修アタッチメント
８ 裏込め材
９ パテ
１０ パッカー部
１０ａ パッカー
１２ 膨縮体
１３ パテ収容部材（パテ収容部）
１４ 吸着パッド
１５ 支持フレーム
１６ 連結部材
２０ 駆動部
２１ 制御部
２３ パッカー吸着機構
３０ パッカー駆動機構
３２ パッカー駆動機構部
３２ｇ リミットスイッチ（モード判定器）
４０ 吸着パッド駆動機構
４２ 吸着パッド駆動機構部
５０ 接触検知機構
５２ リミットスイッチ（駆動部内の接触検知機構部） 1 Existing pipe 1X Pipe structure 1a Branch pipe connection 2 Branch pipe 2a Connection port 3 Rehabilitation pipe 3a Communication port 4 Pipe gap 4a Opening 5 Branch pipe connection repair system 6 Repair device 6 x Working machine 6b Movable support (support) mechanism)
6c Repair attachment 8 Backfill material 9 Putty 10 Packer part 10a Packer 12 Degenerate body 13 Putty accommodating member (putty accommodating part)
14 Suction pad 15 Support frame 16 Connecting member 20 Drive unit 21 Control unit 23 Packer suction mechanism 30 Packer drive mechanism 32 Packer drive mechanism unit 32 g Limit switch (mode judge)
40 Suction pad drive mechanism 42 Suction pad drive mechanism 50 Contact detection mechanism 52 Limit switch (contact detection mechanism in the drive)

Claims (7)

枝管との接続口を有する既設管、及び前記接続口との連通口を有して前記既設管の内面にライニングされた更生管における、前記接続口及び連通口を含む枝管接続部を補修する補修装置であって、
前記連通口から前記接続口に跨るように前記枝管接続部に挿し入れ可能かつ膨縮変形可能な膨縮体と、連結部材を介して前記膨縮体と連結されるとともに前記更生管の内面に吸着可能な吸着パッドとを含むパッカー部と、
前記膨縮体と分離可能に接続されて前記膨縮体を膨縮させるパッカー駆動機構部と、前記吸着パッドと分離可能に接続されて前記吸着パッドに吸着力を付与及び付与解除する吸着パッド駆動機構部とを含み、前記パッカー部に対して接続及び分離可能な駆動部と、
を備えたことを特徴とする枝管接続部の補修装置。 Repair the branch pipe connection part including the connection port and the communication port in the existing pipe having the connection port with the branch pipe and the rehabilitation pipe having the communication port with the connection port and lining on the inner surface of the existing pipe. It is a repair device that
A degenerate body that can be inserted into the branch pipe connection portion so as to straddle the connection port from the communication port and that can be expanded and contracted, is connected to the contracted body via a connecting member, and the inner surface of the rehabilitation pipe is connected. With a packer part including a suction pad that can be sucked into
A packer drive mechanism unit that is separably connected to the expandable body to expand and contract the expandable body, and a suction pad drive that is separably connected to the suction pad to impart and release suction force to the suction pad. A drive unit that includes a mechanism unit and can be connected to and separated from the packer unit,
A branch pipe connection repair device characterized by being equipped with. 前記駆動部を位置調整可能に支持する支持機構を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の補修装置。 The repair device according to claim 1, further comprising a support mechanism for supporting the drive unit in a position-adjustable manner. 前記膨縮体が前記枝管接続部に挿し入れられたとき前記更生管に当たることで感応し、かつ分離された駆動部がパッカー部と接続される位置に達したとき感応する接触検知機構を更に備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の補修装置。 Further, a contact detection mechanism that responds when the degenerate body is inserted into the branch pipe connection portion by hitting the rehabilitation pipe and when the separated drive portion reaches a position where it is connected to the packer portion. The repair device according to claim 1 or 2, wherein the repair device is provided. 枝管との接続口を有する既設管、及び前記接続口との連通口を有して前記既設管の内面にライニングされた更生管における、前記接続口及び連通口を含む枝管接続部を、請求項１〜３の何れか１項に記載の補修装置を用いて補修する補修方法であって、
前記パッカー部と前記駆動部を接続する工程と、
前記パッカー部の膨縮体を前記連通口から前記接続口に跨るように前記枝管接続部に挿し入れる工程と、
前記吸着パッド駆動機構部によって前記吸着パッドを前記更生管の内面に吸着させる工程と、
前記パッカー駆動機構部によって前記膨縮体を膨張させ前記枝管接続部の内面に押し当てる工程と、
前記吸着パッドの吸着状態及び前記膨縮体の膨張状態を維持したまま、前記駆動部を前記パッカー部から切り離す工程と、
を備えたことを特徴とする枝管接続部の補修方法。 An existing pipe having a connection port with a branch pipe, and a rehabilitation pipe having a communication port with the connection port and lined on the inner surface of the existing pipe, a branch pipe connection portion including the connection port and the communication port. A repair method for repairing using the repair device according to any one of claims 1 to 3.
The process of connecting the packer unit and the drive unit,
A step of inserting the degenerate body of the packer portion into the branch pipe connecting portion so as to straddle the connecting port from the communication port, and
A step of adsorbing the suction pad to the inner surface of the rehabilitation tube by the suction pad drive mechanism unit,
A step of expanding the degenerate body by the packer drive mechanism portion and pressing it against the inner surface of the branch pipe connecting portion.
A step of separating the drive unit from the packer unit while maintaining the adsorption state of the suction pad and the expansion state of the degenerate body.
A method of repairing a branch pipe connection, which is characterized by being equipped with. 前記切り離した駆動部を再び前記パッカー部と接続する工程と、
前記パッカー駆動機構部によって前記膨縮体を収縮させる工程と、
前記吸着パッド駆動機構部によって前記吸着パッドの吸着を解除する工程と、
前記パッカー部を前記枝管接続部から引き抜く工程と、
を更に備えたことを特徴とする請求項４に記載の補修方法。 The step of connecting the separated drive unit to the packer unit again, and
A step of contracting the degenerate body by the packer drive mechanism unit, and
A step of releasing the suction of the suction pad by the suction pad drive mechanism unit, and
The step of pulling out the packer portion from the branch pipe connecting portion and
The repair method according to claim 4, further comprising. 前記挿し入れ工程前の前記膨縮体の外周部にパテを設けることを特徴とする請求項４又は５に記載の補修方法。 The repair method according to claim 4 or 5, wherein a putty is provided on the outer peripheral portion of the expanded / contracted body before the insertion step. 既設管の内面に更生管をライニングする工程、及び前記更生管に前記既設管における枝管との接続口と連通する連通口を形成する工程、及び請求項４〜６の何れか１項に記載の補修方法を含む、既設管の更生方法であって、
前記押し当てる工程又は前記切り離す工程の後、前記既設管と前記更生管との間の管間間隙に裏込め材を充填することを特徴とする既設管の更生方法。 The step of lining the rehabilitation pipe on the inner surface of the existing pipe, the step of forming the rehabilitation pipe with a communication port communicating with the connection port of the branch pipe in the existing pipe, and any one of claims 4 to 6. It is a method of rehabilitating existing pipes, including the method of repairing
A method for rehabilitating an existing pipe, which comprises filling a backfill material in a gap between the existing pipe and the rehabilitated pipe after the pressing step or the separating step.

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