JP5350852B2 - ナビゲーション情報作成装置及びその方法、並びにナビゲーション情報を作成するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
かかるナビゲーション情報を用いれば、ナビゲーションシステムの作動中、危険発生箇所に自車が近づいたとき、所定の注意喚起メッセージが出力される。
運転者側からすれば、危険発生箇所に近づいていることは認識できても、どのように注意すべきかわからない。
即ち、この発明の第1の局面は次のように規定される。
ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成装置であって、
プローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
交通規制情報を保存する交通規制情報保存部と、
前記交差点へ進入する道路について前記プローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理部と、
前記道路について集計された急制動履歴を所定の第1のルールと比較し、該第1のルールを満足したときに、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成部と、
前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を前記交通規制情報保存部から読み出し、注意喚起のための第1の注意喚起メッセージを作成する第1の注意喚起メッセージ作成部と、
前記急制動注意喚起情報と前記第1の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込み部と、
を備えること、を特徴とするナビゲーション情報作成装置。
第1の局面に規定のナビゲーション情報作成装置において、前記交差点へ進入する他の道路に関連付けられる情報を読み出し、注意喚起のための第2の注意喚起メッセージを作成する第2の注意喚起メッセージ作成部を備え、
前記情報書き込み部は前記第2の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込む。
このように規定される第2の局面の発明によれば、交差点へ進入する他の道路に関連付けられる情報に基づき、第2の注意喚起メッセージが作成されるので、交差点において注意を払うべき対象をより具体化できる。これにより、安全運行により集中できる。
ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成方法であって、
前記交差点へ進入する道路について、プローブ情報保存部に保存されたプローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理ステップと、
前記道路について集計された急制動履歴を所定の第1のルールと比較し、該第1のルールを満足したときに、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成ステップと、
前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を交通規制情報を保存する交通規制情報保存部から読み出し、注意喚起のための第1の注意喚起メッセージを作成する第1の注意喚起メッセージ作成ステップと、
前記急制動注意喚起情報と前記第1の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込みステップと、
を備えること、を特徴とするナビゲーション情報作成方法。
このように規定される第5の局面に規定のナビゲーション情報作成方法によれば、第1の局面と同等の作用を奏する。
第5の局面に規定のナビゲーション情報作成方法において、
前記交差点へ進入する他の道路に関連付けられる情報を読み出し、注意喚起のための第2の注意喚起メッセージを作成する第2の注意喚起メッセージ作成ステップを備え、
前記情報書き込みステップは前記第2の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込む。
このように規定される第6の局面に規定のナビゲーション情報作成方法によれば、第2の局面と同等の作用を奏する。
第6の局面に規定のナビゲーション情報作成方法において、
前記他の道路に関連付けられる情報は、該他の道路について作成された急制動注意喚起情報である。
このように規定される第7の局面に規定のナビゲーション情報作成方法によれば、第3の局面と同等の作用を奏する。
第6又は第7の局面に規定のナビゲーション情報作成方法において、
前記他の道路に関連付けられる情報は、交通規制情報である。
このように規定される第8の局面に規定のナビゲーション情報作成方法によれば、第4の局面と同等の作用を奏する。
交差点へ進入する道路へ関連付けられるナビゲーション情報を作成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記交差点へ進入する道路について、プローブ情報保存部に保存されたプローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理手段と、
前記道路について集計された急制動履歴を所定の第1のルールと比較し、該第1のルールを満足したときに、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成手段と、
前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を交通規制情報を保存する交通規制情報保存部から読み出し、注意喚起のための第1の注意喚起メッセージを作成する第1の注意喚起メッセージ作成手段と、
前記急制動注意喚起情報と前記第1の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込み手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第9の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第1の局面と同等の作用を奏する。
第9の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記交差点へ進入する他の道路に関連付けられる情報を読み出し、注意喚起のための第2の注意喚起メッセージを作成する第2の注意喚起メッセージ作成手段、として機能させ、
前記情報書き込み手段は前記第2の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込む。
このように規定される第10の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第2の局面と同等の作用を奏する。
第10の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記他の道路に関連付けられる情報は、該他の道路について作成された急制動注意喚起情報である。
このように規定される第11の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第3の局面と同等の作用を奏する。
第10又は第11の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記他の道路に関連付けられる情報は、交通規制情報である。
このように規定される第12の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第4の局面と同等の作用を奏する。
図1に、実施の形態のナビゲーション情報作成装置1の概略構成を示す。
このナビゲーション情報作成装置1は、ナビゲーション情報保存部10、プローブ情報保存部20、プローブ情報処理部30、急制動注意喚起情報作成部50、第1の注意喚起メッセージ作成部60、第2の注意喚起メッセージ作成部80及び第3の注意喚起メッセージ作成部93を備える。
地図情報保存部11には、図2に示すとおり、リンクやノードなど地図を規定するための道路要素に関する情報や地図に描画される情報等が保存される。道路情報保存部13には道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。この道路情報として道路幅、道路種、車線数などがある。交通規制情報保存部15には交通規制情報が保存される。交通規制情報として、例えば財団法人日本交通管理技術協会の提供するデジタル交通規制データを用いることができる。交通規制情報の全てが必要ではなく、少なくとも交差点に関係する交通規制情報が保存されておればよい。メッセージ保存部17には各種のメッセージの内容が保存される。リンクやノードに関連付けてフラッグが立てられており、このフラッグに応じたメッセージがこのメッセージ保存部17から読み出されてナビゲーションシステムの出力部から、画像情報若しくは音声情報として出力される。この例では、フラッグは、リンクやノードの特性を規定するものとして道路情報保存部に保存されている。
プローブ情報を伝達する方法は上記ネットワークを介する方法に限定されず、プローブカー内のメモリへ一旦格納し、当該メモリから直接又は有線を介してプローブ情報保存部20へ書き込んでもよい。
プローブカーのプローブ情報には少なくともプローブカーを特定するID情報、座標情報、方位情報、時間情報及びその他の情報が含まれる。GPS等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。更に、プローブカーの急制動に対応する加速度情報が含まれる。加速度情報は加速度計により特定することができる。
例えば特開2002−150495号公報に記載されているように、車両のナビゲーションシステムと基地局との間で双方向の情報伝達を行うシステムは周知である。したがって、当該情報伝達システムを利用すればナビゲーションシステムを装備した一般車両をプローブカーとして使用することができる。勿論、道路情報を収集するための専用機器を搭載したプローブカーの使用を排除するものではない。
ここに、マップマッチングとは、ナビゲーションシステムにおいてプローブカーの位置を地図情報の道路上から外れないようにする技術であり、これにより、プローブカーの位置が常に道路上に存在することとなる。マップマッチングを行うためにはナビゲーションシステムにおいてプローブカーの座標情報、方位情報、移動距離などから走行軌跡が形成され、この走行軌跡が地図情報にある道路形状データに照らしあわされる。道路形状データは複数存在するので、所定の優先度に従って重み付けを行い、一つの道路を選択する。そして、プローブカーの座標を当該道路上の座標へと変更する。
以上詳細はナビゲーションシステム(公開型データ構造KIWIとその利用方法)、第4章、共立出版、等を参照されたい。
また、このマップマッチングはプローブカーからプローブ情報を受け取った基地局側で行ってもよい。
プローブ情報処理部30は図3のように構成される。
プローブ情報保存部20に保存されているプローブ情報がプローブ情報読み出し部31に読み出され、プローブ情報仕分け部33へ送られる。このプローブ情報仕分け部33は、送られてきたプローブ情報から交差点へ進入する道路上のプローブ情報のみを仕分ける。そのため、交差点進入道路座標特定部35が交差点へ進入する道路に対応する領域を設定し、当該設定された領域内に座標を有するプローブ情報のみが選択される。
図4に示すように、交差点ごとにこれへ進入する道路R1〜Rnへ座標領域C1〜Cnを予め定める。この座標領域C1〜Cnは、道路の長さ方向Pについては交差点への入口から所定距離(この例では20m)の範囲としている。道路の幅方向については、道路幅と一致させる。
交差点進入道路座標特定部35は地図情報保存部から任意のノードと当該ノードに連絡する全てのリンクを読み出す。そして、まず、交差点の領域を定めるため、図4に示すように、各道路の幅W1からWnの平均値Wavを演算する。そして、この平均値の半分の値Wav/2を交差点に対応するノードNから各道路の入口までの距離とする。したがって、各道路に対応するリンクに沿う座標は、ノードNからみて、Wav/2 〜 Wav/2 +P として規定される。
リンクに直交する座標は、道路情報保存部13から当該リンクの道路幅情報を読み出し、この道路幅の中心が当該リンクに中心するように設定することにより求める。
なお、幅Wが規定されていない道路については、一般的に細い道路であるので、その幅は一定の値(例えば、10m)とする。
座標領域C1〜Cnについても同様に処理される。
当該しきい値よりカウンタ計数が大きくなると、急制動が頻繁に発生したこととなるので、比較部43から急制動注意信号が急制動注意喚起情報作成部50へ出力される。
当該しきい値よりカウンタ計数が小さいときは、比較部43からの信号は他の道路特定部90へ入力される。
急制動注意喚起情報作成部50は、また、急制動注意喚起情報を第1の注意喚起メッセージ作成部60と第2の注意喚起メッセージ作成部80へ入力する。
そして、交通規制情報の有無、また交通規制情報の種類によって所定のルールに基づき第1の注意喚起メッセージを作成し、メッセージ保存部17へ保存する。即ち、急制動の有無につき判断した道路毎に、上で説明した急制動の要件に合致したとき、第1の注意喚起メッセージがメッセージ保存部17に保存される。
更には、第2の注意喚起メッセージ作成部80は道路情報保存部13にアクセスして交差点に進入する他の道路に関連付けられた急制動注意喚起情報を参照する。そして、他の道路に急制動注意喚起信号が関連付けられていたときには第2−2の注意喚起メッセージを作成し、メッセージ保存部17へ保存する。
即ち、急制動の有無につき判断した道路毎に、上で説明した急制動の要件に合致したとき、第2−1、及び第2−2の注意喚起メッセージがメッセージ保存部17に保存される。
文言A: 「(この先)、急ブレーキ多発地点です。」
文言B:
一方の道路のみに急制動注意喚起情報があるとき:
「(この先)、特に○×側からの車両に注意してください。」
複数の道路に急制動注意喚起情報があるとき:
「(この先)、交差車両に十分注意してください。」
文言C: 「(この先)、交差点に注意してください」
文言D: 「(この先)、一時停止があります。」
急制動注意喚起情報作成部50及びプローブ情報処理部30と第1〜第3の注意喚起メッセージ作成部60,80,93とを切り離し、独立させることもできる。この場合、交差点へ進入する全ての道路につき急制動注意喚起情報が関連付けられているか否かを判断し、いずれかの道路に急制動注意喚起情報が関連付けられていた場合、表1の関係に沿って注意喚起メッセージを作成する。
この装置1のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置121に対してシステムバス122を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置121は汎用的なCPU、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはDMA(直接メモリアクセス)装置を含み、システムバス122もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス122にはRAM(ランダムアクセスメモリ)123、不揮発メモリ(ROM124,CMOS−RAM125等)からなるメモリ回路が接続されている。RAM123には中央制御装置121や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置127に保存されており、また、RAM123に保存されており、ディスクドライブ制御装置126を介して適宜中央制御装置121に読みこまれて使用される。このハードディスク装置127には、汎用的な構成のコンピュータシステムをナビゲーション情報作成装置1として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。
このハードディスク装置127の所定の領域がナビゲーション保存部10用に割り付けられる。
ハードディスク装置127の他の領域がプローブ情報保存部20、及びしきい値保存部39、45用に割り付けられる。
各種の要素(モデムなど)の増設を可能とするため空きのスロット151が準備されている。
ステップ1において、まずは、ナビゲーション情報保存部10に保存されている地図情報に基づき、ディスプレイ145に地図を表示させ、メッシュ単位で処理対象となる領域を指定する。この領域に含まれる全ての交差点につき、交差点進入道路座標特定部35が、図4の例に従って、交差点進入道路の座標領域C1を特定する。
次にステップ3においてプローブ情報保存部20からプローブ情報読出部31がプローブ情報を読み出す。
ステップ7では、プローブ情報抽出部37が読み出したプローブ情報の加速度情報をしきい値加速度(−0.3G)と比較し、当該しきい値加速度以下の(より減速側に大きな)加速度を有するプローブ情報を抽出する。
なお、ステップ7及びステップ9により、第1の局面で規定する第1のルールが構成される。
ステップ171、173において、急制動注意喚起情報の作成された座標領域C1に対応する道路R1が特定され、ステップ175では特定された道路R1についての交通規制情報が交通規制情報保存部15から読み出され、表1の関係に沿って第1の注意喚起メッセージが作成され、メッセージ保存部17に保存される(ステップ177、179)。
ステップ187では、同一交差点に進入する他の道路(R2〜Rnの全て)においての急制動注意喚起情報が道路情報保存部13より読み出され、表1の関係に沿って第2−2の注意喚起メッセージが作成され、メッセージ保存部17に保存される(ステップ188、189)。
プローブ情報処理部30の比較部43より他の道路特定部90へ信号が入ると、他の道路特定部90は、急制動のプローブ数がしきい値に満たない道路(この例ではR1)が進入する交差点に進入する他の道路(R2〜Rn)を特定する(ステップ191)。
そしてこれら他の道路(R2〜Rn)につき、道路情報保存部13を参照して、急制動注意喚起情報が関係付けられているか否かを判定する(ステップ193)。更に、当該他の道路につき、交通規制情報保存部15を参照して、交通規制情報が関係付けられているか否かを判断する(ステップ195)。
当該他の道路に急制動注意喚起情報のみが関係付けられているときには、表1の関係に沿って第3−2の注意喚起メッセージを作成して、メッセージ保存部17へ保存する(ステップ201、203)。
この注意喚起メッセージは交差点へ進入する道路毎に当該道路へ関連付けて作成かつ保存されるので、ナビゲーション情報自体としてその検証をすることができる。換言すれば、ナビゲーションシステムで実際に使用する前に、急制動注意喚起情報の付された道路をピックアップし、現場検証することも可能である。現場検証の結果によっては、各注意喚起メッセージを修正追加することもできる。
このナビゲーションシステム200は制御部203、メモリ部204、入力部205、出力部206、インターフェース部207、自車位置特定部208、探索部209、ナビゲーション情報保存部10を備えている。
制御部203はCPU、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム200を構成する他の要素を制御する。メモリ部204にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部203に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはDVD等の汎用的な媒体へ保存できる。
出力部206はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部206は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部207はナビゲーションシステム200を無線ネットワーク等へ連結させる。
自車位置特定部208はGPS装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。
制御部203は、探索した経路上の道路に急制動注意喚起情報若しくは第2の急制動注意喚起情報がフラッグとして付されているとき、自車位置から当該道路までの距離が所定の距離(例えば50m)以内となったとき、メッセージ保存部から当該道路に関連付けられた注意喚起メッセージを読み出し、出力する。
経路探索をせずに、ナビゲーションシステム200の出力部206のディスプレイへ現在の地図を表示している場合においても、自車の進行先の道路について上記と同様に処理することができる。
例えば、地図情報に存在する全交差点につき、それらへ進入する各道路の急制動履歴を検証して、所定の条件を満足した道路へ急制動注意喚起情報を関係付ける。
次に、急制動注意喚起情報の関係付けられた進入道路を有する交差点を抽出する。
抽出された交差点において他の道路(急制動注意喚起情報の関係付けられていない道路)へ第2の急制動注意喚起情報を関係付ける。
次に、抽出された交差点の各道路につき、各道路自体に付されている急制動注意喚起情報、第2の急制動注意喚起情報及び/又は交通規制情報を参照して第1の種類の注意喚起メッセージを作成する。また、各道路につき、それ自体の急制動注意喚起情報、第2の急制動注意喚起情報及び/又は交通規制情報を参照するとともに、他の道路に付されている急制動注意喚起情報、第2の急制動注意喚起情報及び/又は交通規制情報を参照して第2の種類の注意喚起メッセージを作成する。
ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成方法であって、
交差点へ進入する道路のいずれかに急制動注意喚起情報が関連付けられていたとき、該交差点へ進入する全ての道路につき、それぞれに関連付けられている急制動注意喚起情報、第2の急制動注意喚起情報及び/又は交通規制情報を参照して、注意喚起メッセージを作成し、当該注意喚起メッセージを当該道路に関連付けて保存する、ことを特徴とするナビゲーション情報作成方法。
10 ナビゲーション情報保存部
11 地図情報保存部
13 道路情報保存部
15 交通規制情報保存部
17 メッセージ保存部
20 プローブ情報保存部
30 プローブ情報処理部
50 急制動注意喚起情報作成部
60、80、93 注意喚起メッセージ作成部
Claims (7)
- ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成装置であって、
プローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
交通規制情報を保存する交通規制情報保存部と、
第1のルールに基づいて、前記交差点へ進入する道路について前記プローブ情報から急制動履歴を抽出して処理するプローブ情報処理部と、
前記プローブ情報処理部の処理結果に基づいて、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成部と、
前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を前記交通規制情報保存部から読み出し、該交通規制情報の内容を反映したメッセージであって、注意喚起のための第1の注意喚起メッセージを作成する第1の注意喚起メッセージ作成部と、
前記急制動注意喚起情報と前記第1の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込み部と、
を備えること、を特徴とするナビゲーション情報作成装置。 - 前記交差点へ進入する他の道路について作成された急制動注意喚起情報を読み出し、注意喚起のための第2の注意喚起メッセージを作成する第2の注意喚起メッセージ作成部を備え、
前記情報書き込み部は前記第2の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込むこと、を特徴とする請求項1に記載のナビゲーション情報作成装置。 - ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成方法であって、
第1のルールに基づいて、前記交差点へ進入する道路について、プローブ情報保存部に保存されたプローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理ステップと、
前記プローブ情報処理部の処理結果に基づいて、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成ステップと、
前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を交通規制情報を保存する交通規制情報保存部から読み出し、該交通規制情報の内容を反映したメッセージであって、注意喚起のための第1の注意喚起メッセージを作成する第1の注意喚起メッセージ作成ステップと、
前記急制動注意喚起情報と前記第1の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込みステップと、
を備えること、を特徴とするナビゲーション情報作成方法。 - 前記交差点へ進入する他の道路について作成された急制動注意喚起情報を読み出し、注意喚起のための第2の注意喚起メッセージを作成する第2の注意喚起メッセージ作成ステップを備え、
前記情報書き込みステップは前記第2の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込むこと、を特徴とする請求項3に記載のナビゲーション情報作成方法。 - 交差点へ進入する道路へ関連付けられるナビゲーション情報を作成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
第1のルールに基づいて、前記交差点へ進入する道路について、プローブ情報保存部に保存されたプローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理手段と、
前記プローブ情報処理部の処理結果に基づいて、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成手段と、
前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を交通規制情報を保存する交通規制情報保存部から読み出し、該交通規制情報の内容を反映したメッセージであって、注意喚起のための第1の注意喚起メッセージを作成する第1の注意喚起メッセージ作成手段と、
前記急制動注意喚起情報と前記第1の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込み手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 前記コンピュータを、更に、
前記交差点へ進入する他の道路について作成された急制動注意喚起情報を読み出し、注意喚起のための第2の注意喚起メッセージを作成する第2の注意喚起メッセージ作成手段、として機能させ、
前記情報書き込み手段は前記第2の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込むこと、を特徴とする請求項5に記載のコンピュータプログラム。 - 請求項5又は請求項6に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
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