JP5350852B2 - ナビゲーション情報作成装置及びその方法、並びにナビゲーション情報を作成するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明はナビゲーション情報作成装置及びその方法に関する。更に詳しくは、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成装置に関する。

プローブカーが生成するプローブ情報を用いて危険発生箇所を収集し、収集した結果をナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報に反映させている（特許文献１〜４参照）。ここに、プローブカーにおいて急ブレーキや急ハンドルなどの操作が起きた箇所を危険発生箇所とみなして、ナビゲーション情報へ反映させるための情報の処理がなされる。
かかるナビゲーション情報を用いれば、ナビゲーションシステムの作動中、危険発生箇所に自車が近づいたとき、所定の注意喚起メッセージが出力される。

特開２００３−１２３１８５号公報 特開２００７−３２３２８１号公報 特開２００８−２３４５８２号公報 特開２００２−１１６０３４号公報

上記の従来技術では、危険発生箇所に近づいたときに注意喚起メッセージが出されるが、その内容は専ら危険発生箇所の存在を知らしめることにとどまっていた。
運転者側からすれば、危険発生箇所に近づいていることは認識できても、どのように注意すべきかわからない。

そこで、この発明では、危険発生箇所として交差点に注目し、危険発生の原因を注意喚起メッセージに含ませることとした。これにより、運転者は交差点へ近づく際に、当該原因に応じて注意を払えばよくなり、安全運転に集中できる。
即ち、この発明の第１の局面は次のように規定される。
ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成装置であって、
プローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
交通規制情報を保存する交通規制情報保存部と、
前記交差点へ進入する道路について前記プローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理部と、
前記道路について集計された急制動履歴を所定の第１のルールと比較し、該第１のルールを満足したときに、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成部と、
前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を前記交通規制情報保存部から読み出し、注意喚起のための第１の注意喚起メッセージを作成する第１の注意喚起メッセージ作成部と、
前記急制動注意喚起情報と前記第１の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込み部と、
を備えること、を特徴とするナビゲーション情報作成装置。

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定のナビゲーション情報作成装置において、前記交差点へ進入する他の道路に関連付けられる情報を読み出し、注意喚起のための第２の注意喚起メッセージを作成する第２の注意喚起メッセージ作成部を備え、
前記情報書き込み部は前記第２の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込む。
このように規定される第２の局面の発明によれば、交差点へ進入する他の道路に関連付けられる情報に基づき、第２の注意喚起メッセージが作成されるので、交差点において注意を払うべき対象をより具体化できる。これにより、安全運行により集中できる。

他の道路に関連付けられる情報として、当該他の道路についてプローブ情報を処理して得られる急制動注意喚起情報を用いることができる（第３の局面）。また、他の道路に関連付けられる情報として交通規制情報を用いることもできる（第４の局面）。

また、この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成方法であって、
前記交差点へ進入する道路について、プローブ情報保存部に保存されたプローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理ステップと、
前記道路について集計された急制動履歴を所定の第１のルールと比較し、該第１のルールを満足したときに、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成ステップと、
前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を交通規制情報を保存する交通規制情報保存部から読み出し、注意喚起のための第１の注意喚起メッセージを作成する第１の注意喚起メッセージ作成ステップと、
前記急制動注意喚起情報と前記第１の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込みステップと、
を備えること、を特徴とするナビゲーション情報作成方法。
このように規定される第５の局面に規定のナビゲーション情報作成方法によれば、第１の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第５の局面に規定のナビゲーション情報作成方法において、
前記交差点へ進入する他の道路に関連付けられる情報を読み出し、注意喚起のための第２の注意喚起メッセージを作成する第２の注意喚起メッセージ作成ステップを備え、
前記情報書き込みステップは前記第２の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込む。
このように規定される第６の局面に規定のナビゲーション情報作成方法によれば、第２の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定のナビゲーション情報作成方法において、
前記他の道路に関連付けられる情報は、該他の道路について作成された急制動注意喚起情報である。
このように規定される第７の局面に規定のナビゲーション情報作成方法によれば、第３の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第６又は第７の局面に規定のナビゲーション情報作成方法において、
前記他の道路に関連付けられる情報は、交通規制情報である。
このように規定される第８の局面に規定のナビゲーション情報作成方法によれば、第４の局面と同等の作用を奏する。

さらに、この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
交差点へ進入する道路へ関連付けられるナビゲーション情報を作成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記交差点へ進入する道路について、プローブ情報保存部に保存されたプローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理手段と、
前記道路について集計された急制動履歴を所定の第１のルールと比較し、該第１のルールを満足したときに、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成手段と、
前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を交通規制情報を保存する交通規制情報保存部から読み出し、注意喚起のための第１の注意喚起メッセージを作成する第１の注意喚起メッセージ作成手段と、
前記急制動注意喚起情報と前記第１の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込み手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第９の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記交差点へ進入する他の道路に関連付けられる情報を読み出し、注意喚起のための第２の注意喚起メッセージを作成する第２の注意喚起メッセージ作成手段、として機能させ、
前記情報書き込み手段は前記第２の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込む。
このように規定される第１０の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第１０の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記他の道路に関連付けられる情報は、該他の道路について作成された急制動注意喚起情報である。
このように規定される第１１の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１０又は第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記他の道路に関連付けられる情報は、交通規制情報である。
このように規定される第１２の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の作用を奏する。

第９〜第１２の局面で規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１３の局面として規定される。

この発明の実施の形態のナビゲーション情報作成装置の構成を示すブロック図である。 同じくナビゲーション情報保存部の構成を示すブロック図である。 同じくプローブ情報処理部の詳細構成を示すブロック図である。 交差点へ進入する道路の座標の特定方法を説明する概念図である。 実施の形態のナビゲーション情報作成装置を構成するコンピュータシステムを示す。 実施の形態のナビゲーション情報作成装置の動作を示すフローチャートである。 図６のステップ１７の処理を示すサブフローチャートである。 図６のステップ１９の処理を示すサブフローチャートである。 ナビゲーション情報作成装置で作成されたナビゲーション情報を利用するナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態のナビゲーション情報作成装置を説明する。
図１に、実施の形態のナビゲーション情報作成装置１の概略構成を示す。
このナビゲーション情報作成装置１は、ナビゲーション情報保存部１０、プローブ情報保存部２０、プローブ情報処理部３０、急制動注意喚起情報作成部５０、第１の注意喚起メッセージ作成部６０、第２の注意喚起メッセージ作成部８０及び第３の注意喚起メッセージ作成部９３を備える。

ナビゲーション情報保存部１０は地図情報保存部１１、道路情報保存部１３、交通規制情報保存部１５及びメッセージ保存部１７を備える。
地図情報保存部１１には、図２に示すとおり、リンクやノードなど地図を規定するための道路要素に関する情報や地図に描画される情報等が保存される。道路情報保存部１３には道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。この道路情報として道路幅、道路種、車線数などがある。交通規制情報保存部１５には交通規制情報が保存される。交通規制情報として、例えば財団法人日本交通管理技術協会の提供するデジタル交通規制データを用いることができる。交通規制情報の全てが必要ではなく、少なくとも交差点に関係する交通規制情報が保存されておればよい。メッセージ保存部１７には各種のメッセージの内容が保存される。リンクやノードに関連付けてフラッグが立てられており、このフラッグに応じたメッセージがこのメッセージ保存部１７から読み出されてナビゲーションシステムの出力部から、画像情報若しくは音声情報として出力される。この例では、フラッグは、リンクやノードの特性を規定するものとして道路情報保存部に保存されている。

プローブ情報保存部２０にはプローブカーＰ１，Ｐ２ … ＰｍがネットワークＮを介して無線で連結され、各プローブカーから送信されるプローブ情報が全てこのプローブ情報保存部２０に保存される。
プローブ情報を伝達する方法は上記ネットワークを介する方法に限定されず、プローブカー内のメモリへ一旦格納し、当該メモリから直接又は有線を介してプローブ情報保存部２０へ書き込んでもよい。
プローブカーのプローブ情報には少なくともプローブカーを特定するＩＤ情報、座標情報、方位情報、時間情報及びその他の情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。更に、プローブカーの急制動に対応する加速度情報が含まれる。加速度情報は加速度計により特定することができる。
例えば特開２００２−１５０４９５号公報に記載されているように、車両のナビゲーションシステムと基地局との間で双方向の情報伝達を行うシステムは周知である。したがって、当該情報伝達システムを利用すればナビゲーションシステムを装備した一般車両をプローブカーとして使用することができる。勿論、道路情報を収集するための専用機器を搭載したプローブカーの使用を排除するものではない。

プローブ情報としてマップマッチング等により補正されたものを用いることもできる。これにより、プローブ情報に含まれる誤差を減少することができる。
ここに、マップマッチングとは、ナビゲーションシステムにおいてプローブカーの位置を地図情報の道路上から外れないようにする技術であり、これにより、プローブカーの位置が常に道路上に存在することとなる。マップマッチングを行うためにはナビゲーションシステムにおいてプローブカーの座標情報、方位情報、移動距離などから走行軌跡が形成され、この走行軌跡が地図情報にある道路形状データに照らしあわされる。道路形状データは複数存在するので、所定の優先度に従って重み付けを行い、一つの道路を選択する。そして、プローブカーの座標を当該道路上の座標へと変更する。
以上詳細はナビゲーションシステム（公開型データ構造ＫＩＷＩとその利用方法）、第４章、共立出版、等を参照されたい。
また、このマップマッチングはプローブカーからプローブ情報を受け取った基地局側で行ってもよい。

プローブ情報処理部３０は交差点へ進入する道路を特定し、その道路において交差点進入方向側への進行中に急制動（急ブレーキ）がかけられた履歴を、プローブ情報を用いて特定する。
プローブ情報処理部３０は図３のように構成される。
プローブ情報保存部２０に保存されているプローブ情報がプローブ情報読み出し部３１に読み出され、プローブ情報仕分け部３３へ送られる。このプローブ情報仕分け部３３は、送られてきたプローブ情報から交差点へ進入する道路上のプローブ情報のみを仕分ける。そのため、交差点進入道路座標特定部３５が交差点へ進入する道路に対応する領域を設定し、当該設定された領域内に座標を有するプローブ情報のみが選択される。

交差点へ進入する道路の座標は次のようにして特定することができる。
図４に示すように、交差点ごとにこれへ進入する道路Ｒ１〜Ｒｎへ座標領域Ｃ１〜Ｃｎを予め定める。この座標領域Ｃ１〜Ｃｎは、道路の長さ方向Ｐについては交差点への入口から所定距離（この例では２０ｍ）の範囲としている。道路の幅方向については、道路幅と一致させる。
交差点進入道路座標特定部３５は地図情報保存部から任意のノードと当該ノードに連絡する全てのリンクを読み出す。そして、まず、交差点の領域を定めるため、図４に示すように、各道路の幅Ｗ１からＷｎの平均値Ｗavを演算する。そして、この平均値の半分の値Ｗav／２を交差点に対応するノードＮから各道路の入口までの距離とする。したがって、各道路に対応するリンクに沿う座標は、ノードＮからみて、Ｗav／２ 〜 Ｗav／２ ＋Ｐ として規定される。
リンクに直交する座標は、道路情報保存部１３から当該リンクの道路幅情報を読み出し、この道路幅の中心が当該リンクに中心するように設定することにより求める。
なお、幅Ｗが規定されていない道路については、一般的に細い道路であるので、その幅は一定の値（例えば、１０ｍ）とする。

プローブ情報仕分け部３３では、更にプローブ情報の方位からもプローブ情報を仕分ける。例えば、座標領域Ｃ１に存在するプローブ情報において交差点から離隔する方向のものは除外される。座標領域Ｃ１に存在し、かつその進行方向が交差点向きであるプローブ情報は、プローブ情報抽出部３７へ送られる。
座標領域Ｃ１〜Ｃｎについても同様に処理される。

このプローブ情報抽出部３７は、送られてきたプローブ情報の加速度をしきい値加速度Ｇｔｈと比較する。しきい値加速度Ｇｔｈはしきい値加速度保存部３９に保存される。この例では、しきい値加速度Ｇｔｈとして−０．３Ｇを採用し、この値より小さい値の加速度（即ち、減速方向に大きな加速度）を有するプローブ情報を抽出する。つまり、このしきい値加速度Ｇｔｈより小さい値の加速度情報につき、急制動があったものとみなしている。

プローブ情報抽出部３７で抽出されたプローブ情報の数がカウンタ４１でカウントされる。カウンタ４１の出力（カウンタ計数値）は比較部４３において、所定のしきい値（しきい値カウンタ値）と比較される。当該しきい値はしきい値カウンタ値保存部４５に保存される。
当該しきい値よりカウンタ計数が大きくなると、急制動が頻繁に発生したこととなるので、比較部４３から急制動注意信号が急制動注意喚起情報作成部５０へ出力される。
当該しきい値よりカウンタ計数が小さいときは、比較部４３からの信号は他の道路特定部９０へ入力される。

急制動注意信号を受けた急制動注意喚起情報作成部５０は道路情報保存部１３へ急制動注意喚起情報を書き込み、保存させる。この急制動注意喚起情報は、注意喚起メッセージを読み出すためのフラッグとなる。
急制動注意喚起情報作成部５０は、また、急制動注意喚起情報を第１の注意喚起メッセージ作成部６０と第２の注意喚起メッセージ作成部８０へ入力する。

急制動注意喚起情報を受けた第１の注意喚起メッセージ作成部６０は交通規制情報保存部１５にアクセスして座標領域Ｃ１に対応する道路Ｒ１の交通規制情報を参照する。
そして、交通規制情報の有無、また交通規制情報の種類によって所定のルールに基づき第１の注意喚起メッセージを作成し、メッセージ保存部１７へ保存する。即ち、急制動の有無につき判断した道路毎に、上で説明した急制動の要件に合致したとき、第１の注意喚起メッセージがメッセージ保存部１７に保存される。

急制動注意喚起情報を受けた第２の注意喚起メッセージ作成部８０は交通規制情報保存部１５にアクセスして座標領域Ｃ１に対応する道路Ｒ１の交通規制情報を参照する。そして、交通規制情報の有無、また交通規制情報の種類によって所定のルールに基づき第２−１の注意喚起メッセージを作成し、メッセージ保存部１７へ保存する。
更には、第２の注意喚起メッセージ作成部８０は道路情報保存部１３にアクセスして交差点に進入する他の道路に関連付けられた急制動注意喚起情報を参照する。そして、他の道路に急制動注意喚起信号が関連付けられていたときには第２−２の注意喚起メッセージを作成し、メッセージ保存部１７へ保存する。
即ち、急制動の有無につき判断した道路毎に、上で説明した急制動の要件に合致したとき、第２−１、及び第２−２の注意喚起メッセージがメッセージ保存部１７に保存される。

急制動の有無につき判断した道路に急制動が認められなかったときは、プローブ情報処理部３０からの信号が他の道路特定部９０へ入力される。この他の道路特定部９０は道路Ｒ１が進入する交差点へ連結された他の道路Ｒ２〜Ｒｎを特定する。そして、特定された他の道路のそれぞれにつき、第３の注意喚起メッセージ作成部９３は道路情報保存部１３及び交通規制情報保存部１５にアクセスして、当該他の道路についての急制動注意喚起信号の有無、交通規制情報の有無およびその内容を参照する。そして、他の道路に急制動注意喚起信号が関連付けられていたときには第３の注意喚起メッセージを作成し、メッセージ保存部１７へ保存する。それとともに、フラッグとしての第３の急制動注意喚起情報を道路情報保存部１３へ書き込む。

ナビゲーション情報保存部１０に保存される情報を利用することとなったナビゲーションシステムは次のように動作する。進入する道路のいずれかに急制動注意喚起情報が関連付けられる交差点に対し、いずれかの道路より自車が進入しようとしているとき、その道路（リンク）に関連付けられた急制動注意喚起情報又は第２の急制動注意喚起情報をフラッグとして、当該道路に関連付けられた注意喚起メッセージを読み出し、出力する。

各注意喚起メッセージの作成要件を表１にまとめた。

表１において、各メッセージの文言として次の例を採用する。
文言Ａ： 「（この先）、急ブレーキ多発地点です。」
文言Ｂ：
一方の道路のみに急制動注意喚起情報があるとき：
「（この先）、特に○×側からの車両に注意してください。」
複数の道路に急制動注意喚起情報があるとき：
「（この先）、交差車両に十分注意してください。」
文言Ｃ： 「（この先）、交差点に注意してください」
文言Ｄ： 「（この先）、一時停止があります。」

表１の例は、交通規制情報の内容として「一時停止」が参照された場合であり、交通規制が「横断歩道」等その他であるときは、その内容が「一時停止」に置き換わることとなる。

上記の例では、急制動注意喚起情報作成部５０からの急制動注意喚起情報を受けて第１及び第２の注意喚起メッセージ作成部６０及び８０が稼動し、プローブ情報処理部３０からの信号を受けて第３の注意喚起メッセージ作成部９３が稼動し、それぞれ注意喚起メッセージを作成して保存する。
急制動注意喚起情報作成部５０及びプローブ情報処理部３０と第１〜第３の注意喚起メッセージ作成部６０，８０，９３とを切り離し、独立させることもできる。この場合、交差点へ進入する全ての道路につき急制動注意喚起情報が関連付けられているか否かを判断し、いずれかの道路に急制動注意喚起情報が関連付けられていた場合、表１の関係に沿って注意喚起メッセージを作成する。

図５はナビゲーション情報作成装置１のハード構成を示すブロック図である。
この装置１のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置１２１に対してシステムバス１２２を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置１２１は汎用的なＣＰＵ、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはＤＭＡ（直接メモリアクセス）装置を含み、システムバス１２２もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス１２２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１２３、不揮発メモリ（ＲＯＭ１２４，ＣＭＯＳ−ＲＡＭ１２５等）からなるメモリ回路が接続されている。ＲＡＭ１２３には中央制御装置１２１や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置１２７に保存されており、また、ＲＡＭ１２３に保存されており、ディスクドライブ制御装置１２６を介して適宜中央制御装置１２１に読みこまれて使用される。このハードディスク装置１２７には、汎用的な構成のコンピュータシステムをナビゲーション情報作成装置１として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。
このハードディスク装置１２７の所定の領域がナビゲーション保存部１０用に割り付けられる。
ハードディスク装置１２７の他の領域がプローブ情報保存部２０、及びしきい値保存部３９、４５用に割り付けられる。

システムバス１２２には、フレキシブルディスク１３２に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置１３１、コンパクトディスク１３４に対してそれからデータの読み取りを行うＣＤ／ＤＶＤ制御装置１３３が接続されている。この実施例ではプリンタインターフェース１３７にプリンタ１３８を接続させている。

システムバス１２２にはキーボード・マウス制御装置１４１が接続され、キーボード１４２及びマウス１４３からのデータ入力を可能としている。モニタ１４５がモニタ制御装置１４４を介してシステムバス１２２に接続されている。モニタ１４５にはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
各種の要素（モデムなど）の増設を可能とするため空きのスロット１５１が準備されている。

実施例のシステムはネットワークアダプタ１６１を介して、ネットワークＮに接続される。このネットワーク（インターネット）Ｎにはプローブカーが連結されている。

このコンピュータシステムからなるナビゲーション情報作成装置１を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークＮを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ１２４、１２５やハードディスク装置１２７に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。

このようなコンピュータシステムによれば、プローブカーからのプローブ情報は全てネットワークアダプタ１６１を介してシステム内に取り込まれ、一旦ハードディスク１２７の所定のフォルダに保存される。

以下、実施例のナビゲーション情報作成装置１の動作を説明する（図６のフローチャート参照）。
ステップ１において、まずは、ナビゲーション情報保存部１０に保存されている地図情報に基づき、ディスプレイ１４５に地図を表示させ、メッシュ単位で処理対象となる領域を指定する。この領域に含まれる全ての交差点につき、交差点進入道路座標特定部３５が、図４の例に従って、交差点進入道路の座標領域Ｃ１を特定する。
次にステップ３においてプローブ情報保存部２０からプローブ情報読出部３１がプローブ情報を読み出す。

ステップ５では、読み出されたプローブ情報からプローブ情報仕分け部３３が交差点進入道路の座標領域Ｃ１に存在するものを抽出し、さらに、その中でも方位情報が交差点側に向いているものに絞り込む。
ステップ７では、プローブ情報抽出部３７が読み出したプローブ情報の加速度情報をしきい値加速度（−０．３Ｇ）と比較し、当該しきい値加速度以下の（より減速側に大きな）加速度を有するプローブ情報を抽出する。

ステップ９では、抽出されたプローブ情報を数をカウンタ４１で計測し、比較部４３において所定のしきい値（この例では１００とした）と比較する（ステップ１１）。プローブ数がしきい値以上となったときは、急制動注意喚起情報作成部５０が急制動注意喚起情報を作成し、道路Ｒ１のリンクに関連付けて道路情報保存部１３へ保存する（ステップ１３）。
なお、ステップ７及びステップ９により、第１の局面で規定する第１のルールが構成される。

急制動注意喚起情報は第１の注意喚起メッセージ作成部６０及び第２の注意喚起メッセージ作成部８０へ送られ、ステップ１７が実行される。ステップ１７の詳細を図７に示す。
ステップ１７１、１７３において、急制動注意喚起情報の作成された座標領域Ｃ１に対応する道路Ｒ１が特定され、ステップ１７５では特定された道路Ｒ１についての交通規制情報が交通規制情報保存部１５から読み出され、表１の関係に沿って第１の注意喚起メッセージが作成され、メッセージ保存部１７に保存される（ステップ１７７、１７９）。

ステップ１８１では、同一交差点に進入する他の道路（Ｒ２〜Ｒｎの全て）においての交通規制情報が交通規制情報保存部１５から読み出され、表１の関係に沿って第２−１の注意喚起メッセージが作成され、メッセージ保存部１７に保存される（ステップ１８３，１８５）。
ステップ１８７では、同一交差点に進入する他の道路（Ｒ２〜Ｒｎの全て）においての急制動注意喚起情報が道路情報保存部１３より読み出され、表１の関係に沿って第２−２の注意喚起メッセージが作成され、メッセージ保存部１７に保存される（ステップ１８８、１８９）。

図６に戻り、ステップ１１において、急制動のプローブ数がしきい値に満たないときはステップ１９に進む。ステップ１９の詳細を図８に示す。
プローブ情報処理部３０の比較部４３より他の道路特定部９０へ信号が入ると、他の道路特定部９０は、急制動のプローブ数がしきい値に満たない道路（この例ではＲ１）が進入する交差点に進入する他の道路（Ｒ２〜Ｒｎ）を特定する（ステップ１９１）。
そしてこれら他の道路（Ｒ２〜Ｒｎ）につき、道路情報保存部１３を参照して、急制動注意喚起情報が関係付けられているか否かを判定する（ステップ１９３）。更に、当該他の道路につき、交通規制情報保存部１５を参照して、交通規制情報が関係付けられているか否かを判断する（ステップ１９５）。

当該他の道路に急制動注意喚起情報及び交通規制情報が関係付けられているときには、表１の関係に沿って第３−１の注意喚起メッセージを作成して、メッセージ保存部１７へ保存する（ステップ１９７，１９９）。
当該他の道路に急制動注意喚起情報のみが関係付けられているときには、表１の関係に沿って第３−２の注意喚起メッセージを作成して、メッセージ保存部１７へ保存する（ステップ２０１、２０３）。

以上の例によれば、プローブ情報及び交通規制情報に基づき、交差点へ進入する道路に対し、その現状に応じた注意喚起メッセージを自動的に作成することができる。
この注意喚起メッセージは交差点へ進入する道路毎に当該道路へ関連付けて作成かつ保存されるので、ナビゲーション情報自体としてその検証をすることができる。換言すれば、ナビゲーションシステムで実際に使用する前に、急制動注意喚起情報の付された道路をピックアップし、現場検証することも可能である。現場検証の結果によっては、各注意喚起メッセージを修正追加することもできる。

ナビゲーション情報保存部１０の情報はナビゲーションシステムによりそのまま利用できる。ナビゲーションシステムの例を図９に示す。
このナビゲーションシステム２００は制御部２０３、メモリ部２０４、入力部２０５、出力部２０６、インターフェース部２０７、自車位置特定部２０８、探索部２０９、ナビゲーション情報保存部１０を備えている。
制御部２０３はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム２００を構成する他の要素を制御する。メモリ部２０４にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部２０３に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。

入力部２０５は目的地等を設定するため用いられる。入力部２０５としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。
出力部２０６はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部２０６は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部２０７はナビゲーションシステム２００を無線ネットワーク等へ連結させる。
自車位置特定部２０８はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。

探索部２０９は指定された出発地から目的地までの経路を探索する。経路探索の際に、探索部２０９はナビゲーション情報保存部１０に保存の情報を参照する。
制御部２０３は、探索した経路上の道路に急制動注意喚起情報若しくは第２の急制動注意喚起情報がフラッグとして付されているとき、自車位置から当該道路までの距離が所定の距離（例えば５０ｍ）以内となったとき、メッセージ保存部から当該道路に関連付けられた注意喚起メッセージを読み出し、出力する。
経路探索をせずに、ナビゲーションシステム２００の出力部２０６のディスプレイへ現在の地図を表示している場合においても、自車の進行先の道路について上記と同様に処理することができる。

上記の例では、急制動注意喚起情報の作成と注意喚起メッセージの作成を一連の処理で行っているが、両者を切り離して処理することもできる。
例えば、地図情報に存在する全交差点につき、それらへ進入する各道路の急制動履歴を検証して、所定の条件を満足した道路へ急制動注意喚起情報を関係付ける。
次に、急制動注意喚起情報の関係付けられた進入道路を有する交差点を抽出する。
抽出された交差点において他の道路（急制動注意喚起情報の関係付けられていない道路）へ第２の急制動注意喚起情報を関係付ける。
次に、抽出された交差点の各道路につき、各道路自体に付されている急制動注意喚起情報、第２の急制動注意喚起情報及び／又は交通規制情報を参照して第１の種類の注意喚起メッセージを作成する。また、各道路につき、それ自体の急制動注意喚起情報、第２の急制動注意喚起情報及び／又は交通規制情報を参照するとともに、他の道路に付されている急制動注意喚起情報、第２の急制動注意喚起情報及び／又は交通規制情報を参照して第２の種類の注意喚起メッセージを作成する。

以下、次の事項を開示する。
ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成方法であって、
交差点へ進入する道路のいずれかに急制動注意喚起情報が関連付けられていたとき、該交差点へ進入する全ての道路につき、それぞれに関連付けられている急制動注意喚起情報、第２の急制動注意喚起情報及び／又は交通規制情報を参照して、注意喚起メッセージを作成し、当該注意喚起メッセージを当該道路に関連付けて保存する、ことを特徴とするナビゲーション情報作成方法。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ナビゲーション情報作成装置
１０ ナビゲーション情報保存部
１１ 地図情報保存部
１３ 道路情報保存部
１５ 交通規制情報保存部
１７ メッセージ保存部
２０ プローブ情報保存部
３０ プローブ情報処理部
５０ 急制動注意喚起情報作成部
６０、８０、９３ 注意喚起メッセージ作成部

Claims (7)

1. ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成装置であって、
   プローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
   交通規制情報を保存する交通規制情報保存部と、
   第１のルールに基づいて、前記交差点へ進入する道路について前記プローブ情報から急制動履歴を抽出して処理するプローブ情報処理部と、
   前記プローブ情報処理部の処理結果に基づいて、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成部と、
   前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を前記交通規制情報保存部から読み出し、該交通規制情報の内容を反映したメッセージであって、注意喚起のための第１の注意喚起メッセージを作成する第１の注意喚起メッセージ作成部と、
   前記急制動注意喚起情報と前記第１の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込み部と、
   を備えること、を特徴とするナビゲーション情報作成装置。
2. 前記交差点へ進入する他の道路について作成された急制動注意喚起情報を読み出し、注意喚起のための第２の注意喚起メッセージを作成する第２の注意喚起メッセージ作成部を備え、
   前記情報書き込み部は前記第２の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込むこと、を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション情報作成装置。
3. ナビゲーションシステムに用いられるナビゲーション情報において、交差点へ進入する道路へ関連付けられる情報を作成するナビゲーション情報作成方法であって、
   第１のルールに基づいて、前記交差点へ進入する道路について、プローブ情報保存部に保存されたプローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理ステップと、
   前記プローブ情報処理部の処理結果に基づいて、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成ステップと、
   前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を交通規制情報を保存する交通規制情報保存部から読み出し、該交通規制情報の内容を反映したメッセージであって、注意喚起のための第１の注意喚起メッセージを作成する第１の注意喚起メッセージ作成ステップと、
   前記急制動注意喚起情報と前記第１の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込みステップと、
   を備えること、を特徴とするナビゲーション情報作成方法。
4. 前記交差点へ進入する他の道路について作成された急制動注意喚起情報を読み出し、注意喚起のための第２の注意喚起メッセージを作成する第２の注意喚起メッセージ作成ステップを備え、
   前記情報書き込みステップは前記第２の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込むこと、を特徴とする請求項３に記載のナビゲーション情報作成方法。
5. 交差点へ進入する道路へ関連付けられるナビゲーション情報を作成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
   第１のルールに基づいて、前記交差点へ進入する道路について、プローブ情報保存部に保存されたプローブ情報から急制動履歴を抽出して集計するプローブ情報処理手段と、
   前記プローブ情報処理部の処理結果に基づいて、前記道路についての急制動注意喚起情報を作成する急制動注意喚起情報作成手段と、
   前記急制動注意喚起情報の付与された前記道路に関する交通規制情報を交通規制情報を保存する交通規制情報保存部から読み出し、該交通規制情報の内容を反映したメッセージであって、注意喚起のための第１の注意喚起メッセージを作成する第１の注意喚起メッセージ作成手段と、
   前記急制動注意喚起情報と前記第１の注意喚起メッセージとを前記道路に関連付けてナビゲーション情報保存部へ書き込む情報書き込み手段、
   として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
6. 前記コンピュータを、更に、
   前記交差点へ進入する他の道路について作成された急制動注意喚起情報を読み出し、注意喚起のための第２の注意喚起メッセージを作成する第２の注意喚起メッセージ作成手段、として機能させ、
   前記情報書き込み手段は前記第２の注意喚起メッセージを前記道路に関連付けて前記ナビゲーション情報保存部へ書き込むこと、を特徴とする請求項５に記載のコンピュータプログラム。
7. 請求項５又は請求項６に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

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