JP5348460B2 - 状態記憶制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータにより駆動される可動部材の位置制御を行う状態記憶制御装置に関する。

従来、車両等においては、乗員が所望するシート位置をメモリ等に記憶させることにより、その後、シート位置が変更された場合であっても、スイッチ一つで前記メモリに記憶されたシート位置に自動調整することが可能なシート位置制御装置が実用化されている。このシート位置の調整には、シート全体を前後に移動させるスライドモータや、シートバックの傾きを変更するリクライニングモータ等が備えられている。これらのモータをスイッチ操作により駆動させることにより、シート位置を好みの位置に調整することが可能である。このような、シート位置を調整するシート位置制御装置の中には、モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、シートを駆動するモータのモータ電流に含まれるリップル成分を、微分回路を用いたパルス生成回路を介してモータに同期したリップルパルスとして検出し、当該パルスに基づいてシートの位置制御を行うものがある（例えば、特許文献１及び２）。

モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、モータに同期したモータリップルパルスを用いてシート等の位置制御を行う場合には、モータ作動中はリップルパルスが生成されるが、モータ出力停止後はリップルパルスが生成されないため、モータ出力停止後の惰性等による作動量を把握することができない。このため、特許文献１に記載の状態記憶装置は、モータ作動中の回転量からモータ出力停止後の作動量を推定し、位置情報に補正することで正確な位置を把握している。この回転量を推定するために、状態記憶装置は、予め作動部位や電圧やパルス周期からなる補正量マップを記憶している。

また、モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、モータに同期したモータリップルパルスを用いてシート等の位置制御を行う場合において、モータが極低速で回転（極低速回転）していると正確なリップルパルスを生成することができないことから、特にモータ起動時から極低速回転となる場合には、モータの回転位置を検出できない場合がある。このため、特許文献２に記載のモータの制御装置は、モータ起動時の電流と定常時の電流とを用いることにより、モータ起動時の極低速回転の検出を行い、極低速回転を考慮したモータ制御を行っている。

特開２０００−２５０６２９号公報 特開２００２−３２５４７５号公報

特許文献１に記載の状態記憶装置では、モータ出力停止後の作動量を推定しているが、モータ起動時から極低速回転をしている場合には、正確な推定はできない。また、特許文献２に記載のモータの制御装置では、モータ起動時の電流と定常時の電流とに基づいてモータ起動時の極低速回転を検出し、モータの回転位置を推定している。このため、モータの出力を停止する等の処置は容易に行えるが、モータの出力を停止させてしまう場合には、極低速回転を検出することができない。

車両用シートやサンルーフ等の製品で、メカ端点（可動範囲の端部）で更にメカ端点方向に作動させるように制御させた場合、即ちモータが極低速回転（モータロック）するような状況の場合に、モータの出力を停止させると、車両用シートやサンルーフ等の位置を変更させるギヤ等のがたつきや経年変化や、車両用シートやサンルーフ等の位置を変更する部材（以下、変更部材）がメカ端点に当たった際の衝撃を吸収させるためにメカ端点に備えられる衝撃吸収部材のたわみ等により、作動方向とは逆に動くことがある。このような逆方向の移動量は、制御上の記憶位置のずれとなってしまう。

すなわち、変更部材が、がたつき量及び衝撃吸収部材の吸収量をメカ端点以上に押し込むと、制御部に電源供給がされている場合にはメカ端点以上の押し込み量を測定することはできるが、制御部に電源供給が絶たれると、その後に衝撃吸収部材に働く付勢力により移動する変更部材の移動量を検出することができない。このため、実際の変更部材の位置と、制御部が記憶する位置との間でずれが発生してしまう。このようなずれは、上述の現象が発生する毎に積み重なり、次第に大きくなっていく。したがって、予め記憶された位置に、車両用シートやサンルーフ等を戻そうとした場合でも、ユーザが所望する位置からずれが生じる可能性がある。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、予め記憶された記憶位置と実際の位置との間でずれが発生した場合でも、当該ずれを補正することにより、制御対象となる可動部材を適切に記憶位置に移動させることが可能な状態記憶制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る状態記憶制御装置の特徴構成は、モータに通電されるモータ電流に基づき、前記モータにより駆動される可動部材がロック状態であるか否かを判定するロック状態判定部と、前記モータの起動前における前記可動部材の現在位置を示す初期位置情報を記憶する初期位置情報記憶部と、前記モータの作動に応じて変化する可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、前記初期位置情報に示される位置と前記モータ電流とに基づいて演算する現在位置情報演算部と、前記可動部材を前記可動部材の可動範囲の端点から可動範囲を超えた方向へ移動するように前記モータを作動させた場合、前記モータの起動直後に、前記可動部材がロック状態であると判定されて前記モータの通電が停止された時に、前記モータの起動後に前記現在位置情報演算部が演算した現在位置情報に拘らず、前記可動部材の現在位置を前記初期位置情報に基づいて決定する現在位置情報補正部と、を備える点にある。

このような特徴構成とすれば、モータの起動直後に可動部材がロック状態となった場合には、モータの作動に応じて演算された可動部材の現在位置と、モータの通電停止後における可動部材の現在位置との間で差が生じていても、モータの起動後に現在位置情報演算部が演算した現在位置情報に拘らず、可動部材の現在位置を初期位置情報に基づいて決定するため、次回のモータの起動に対して精度の良い現在位置情報を得ることができる。したがって、改めてモータに通電して可動部材を移動させる場合であっても、可動部材の位置制御を精度良く行うことが可能となる。

また、ユーザが前記モータを駆動する操作スイッチをオフした場合であっても、前記モータは、少なくとも予め設定された最小作動量は継続して作動されると好適である。

このような構成とすれば、ユーザがモータを駆動する操作スイッチをオフした場合であっても、最小作動量は継続してモータを作動させるため、ロック状態であることを正しく検出することができ、ひいてはロック状態における可動部材の位置検出の精度を向上させることが可能となる。

また、本発明に係る状態記憶制御装置の他の特徴構成は、モータに通電されるモータ電流に基づき、前記モータにより駆動される可動部材がロック状態であるか否かを判定するロック状態判定部と、前記モータの起動前における前記可動部材の現在位置を示す初期位置情報を記憶する初期位置情報記憶部と、前記モータの作動に応じて変化する可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、前記初期位置情報に示される位置と前記モータ電流とに基づいて演算する現在位置情報演算部と、前記ロック状態が検出された前回のロック検出位置を基準として、少なくとも前記可動部材の進行方向奥側に対して、前記可動部材の可動範囲に所定距離を有するようにロック検出エリアを設定するロック検出エリア設定部と、前記可動部材が、前記ロック検出エリア内でモータが停止された時に、前記モータの起動後に前記現在位置情報演算部が演算した現在位置情報に拘らず、前記可動部材の現在位置を前記前回のロック検出位置に基づいて決定する現在位置情報補正部と、を備える点にある。

このような特徴構成とすれば、モータの起動直後にロック状態を検出しない場合であっても、予め設定されたロック検出エリアを用いることにより、モータの起動後に演算した現在位置情報に拘らず、可動部材の現在位置を前回のロック検出位置に基づいて決定することができる。したがって、精度の良い現在位置情報を得ることができるため、改めてモータに通電して可動部材を移動させる場合であっても、可動部材の位置制御を精度良く行うことが可能となる。

また、前記現在位置情報補正部は、前記可動部材が、前記ロック検出エリア外から前記ロック検出エリアに向かって移動してきた場合に前記可動部材の現在位置を前記初期位置情報に基づいて決定する構成としても良い。

また、前記可動部材が、前記進行方向奥側のロック検出エリアを超えて作動した場合に、当該ロック検出エリアをクリアすると好適である。

このような構成とすれば、ロック検出エリア内にロック状態となるロック位置がないため、改めてモータを作動させた場合に、当該ロック検出エリアで可動部材がロック状態であるか否かの判定を不要とすることができる。したがって、演算負荷を軽減させることができる。

また、前記可動部材が、前記ロック検出エリア以外の位置でロック状態が検出された場合に、当該ロック検出位置に基づいてロック検出エリアを更新すると好適である。

このような構成とすれば、改めてモータを作動させた場合に、可動部材がロック状態となる可能性があるロック位置を適切に判定することが可能となる。

〔第一の実施形態〕
以下、本発明に係る状態記憶制御装置１を車両のシートの位置調整を行うシート位置制御装置２に適用した場合の例として説明する。図１は、シートの各部（可動体）の位置を制御するシート位置制御装置２の全体構成を概略的に示している。シート位置制御装置２は、マイクロコンピュータで構成される電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２１を備えている。

ＥＣＵ２１は、制御手段としての制御部２２を備えている。当該制御部２２には、本発明に係る状態記憶装置１を構成する各機能部を有する（詳細は後述する）。また、制御部２２には、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭ等を備えて構成される（図示せず）。ＲＯＭは、各種制御プログラムや、これらのプログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されたメモリである。制御部２２は、ＲＯＭに記憶された各種制御プログラムやマップに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭは制御部２２での演算結果や外部から入力されるデータ等を一時的に記憶するメモリに相当し、バックアップＲＡＭは前記記憶されたデータ等を保存する不揮発性のメモリからなる。そして、制御部２２、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭは、夫々バス（図示せず）を介して互いに接続される。更に、これらは入力インターフェース２３及び出力インターフェース（図示せず）と接続される。

制御部２２には、ＥＣＵ２１内部の電源回路２４を介してバッテリー２５が接続される。バッテリー２５のプラス側端子は、イグニッションスイッチ２６を介して入力インターフェース２３に接続される。イグニッションスイッチ２６をオンすると、電源回路２４により安定化された一定の電圧（例えば５Ｖ）がＥＣＵ２の各部に供給される。

制御部２２の入力インターフェース２３には、シート各部の位置（シート状態）を調整するための操作スイッチ２７が接続される。操作スイッチ２７は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂと、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂと、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂと、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂとから構成される。

スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂは、シート全体を車両側に取り付けられたレールに沿って前又は後にスライドさせる操作スイッチである。リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂは、シートクッションに対して回転可能に支持されたシートバックを前倒し又は後倒しさせる操作スイッチである。フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂは、シートクッションの乗員が座る前部を垂直方向に上移動又は下移動させる操作スイッチである。リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂは、乗員が座るシートクッションの後部を上移動又は下移動させるスイッチである。

入力インターフェース２３には、上記操作スイッチ２７の他に、メモリ再生スイッチ３２及び３３と記憶スイッチ３４とが接続される。メモリ再生スイッチ３２及び３３は、１つのシートに対して２つのシート位置を記憶させるためのスイッチである。すなわち、本シート位置制御装置２によれば、ユーザが所望する２種類のシート位置を記憶させることが可能である。操作スイッチ２７の夫々を操作することにより、シート各部を所望のシート位置（シート状態）に調整することができる。この調整されたシート位置は、上述のバックアップＲＡＭに記憶される。バックアップＲＡＭにシート位置を記憶させる場合には、記憶させたいバックアップＲＡＭに対応する再生スイッチ３２及び３３のいずれかを記憶スイッチ３４と一緒に押下する。その後、記憶させたバックアップＲＡＭに対応する再生スイッチ３２及び３３のいずれかを押すと、シートの各部が自動的に記憶されたシート位置に移動される。

制御部２２の出力インターフェースには、４つのモータ３９〜４２が夫々リレー４３を介して接続されている。これらのモータ３９〜４２は、直流ブラシモータである。リレー４３は、４つのモータ３９〜４２に夫々対応する４組のリレーからなり、各モータは対応する１組のリレーを介して出力インターフェースに接続される。各組のリレーは、一対のコイルと、一対の切替端子とからなる。そして、操作スイッチ２７のいずれかが操作されると、操作されたスイッチに対応する組のコイルへの通電が制御部２２により制御される。これにより、対応する組のリレーの切替端子が切り換えられ、モータ３９〜４２のうち対応する組のリレーに応じたモータが独立して正転駆動又は逆転駆動される。

したがって、スライドモータ３９は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂの操作により正転又は逆転して、シート全体を前又は後にスライドさせる。リクライニングモータ４０は、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂの操作により正転又は逆転して、シートバックを前倒し又は後倒しさせる。フロントバーチカルモータ４１は、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂの操作により正転又は逆転して、シートクッションの前部を上移動又は下移動させる。そして、リフタモータ４２は、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂの操作により正転又は逆転して、シートクッションの後部を上移動又は下移動させる。

また、ＥＣＵ２１には、各モータ３９〜４２に流れるモータ電流に含まれるリップル成分をパルス化して、モータに同期したリップルパルスを出力するパルス検出手段としてのリップルパルス検出回路５０と、モータ電流を増幅する増幅回路５１とが設けられている。リップルパルス検出回路５０は、バッテリー２５からの電圧を、作動対象とされたモータのインピーダンスと抵抗５２とにより分圧された電圧が、モータ回転信号として入力される。また、増幅回路５１で増幅されたモータ電流は、ＥＣＵ２１に設けられたＡ／Ｄ変換器（図示せず）でＡ／Ｄ変換されて制御部２２に読み込まれる。このようにして、制御部２２は、各モータ３９〜４２のモータ電流を常時検出するようになっている。増幅回路５１とＡ／Ｄ変換器とにより、モータに通電されるモータ電流を検出するモータ電流検出部（後述する）が構成される。

リップルパルス検出回路５０は、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦ（図示せず）と、リップルパルス成形回路（図示せず）とを備えている。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦには、上述のモータ回転信号が入力される。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦは、モータ回転信号にリップル成分と共に重畳するノイズを所定の遮断周波数で除去する。

また、リップルパルス成形回路５３は、ローパスフィルタＬＰＦ（高周波アクティブフィルタ）、第１微分回路ＤＣ１、増幅器ＡＰ、第２微分回路ＤＣ２、及び比較器ＣＭ等を備えている。

ローパスフィルタＬＰＦは、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号に含まれるノイズを除去する。このノイズが除去されたスイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号を第１微分回路ＤＣ１で微分して直流成分の減衰を行い、リップル成分のみの信号が得られる。この信号を増幅器ＡＰで増幅した後、第２微分回路ＤＣ２に通すと、その信号に対して９０°位相の遅れた信号が得られる。そして、増幅器ＡＰの出力信号と第２微分回路ＤＣ２の出力信号を比較器ＣＭで比較することにより、上記各モータ３９〜４２の回転に同期し、その回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスが得られる。

このようにリップルパルス検出回路５０により検出される、各モータ３９〜４２の回転に同期し、且つ、その回転数に応じた周波数のリップルパルスが、出力インターフェースを介して制御部２２に伝達される。

以上が、シート位置制御装置２の全体構成の概略であるが、以下、このシート位置制御装置２に適用した本発明に係る状態記憶制御装置１について説明する。図２は、本実施形態に係る状態記憶制御装置１の概略構成を模式的に示したブロック図である。

状態記憶制御装置１は、上述の制御部２２を構成する機能ブロックに相当する。状態記憶制御装置１は、運転状態判定部１０、モータ電流検出部１１、回転速度検出部１２、ロック状態判定部１３、現在位置情報補正部１４、初期位置情報記憶部１５、現在位置情報演算部１６から構成される。ここで、状態記憶制御装置１は、ＣＰＵを中核部材としてシート位置の状態記憶に関する種々の制御を行うための上述の機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。以下、本状態記憶制御装置１の各部の構成について説明する。

モータ電流検出部１１は、シートの各部を調整する各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流を検出する。モータ電流とは、各モータ３９〜４２を駆動するために通電されるモータである。すなわち、モータ電流は、各モータ３９〜４２が有するロータに巻かれたコイルに流れるコイル電流に相当する。ここで、上述のように、モータ電流は、増幅回路５１で増幅され、ＥＣＵ２１に設けられたＡ／Ｄ変換器（図示せず）でＡ／Ｄ変換されて制御部２２に読み込まれる。このモータ電流がモータ電流検出部１１に伝達され、モータ電流を検出することが可能となる。モータ電流検出部１１により検出されたモータ電流は、後述の運転状態判定部１０及びロック状態判定部１３に伝達される。

回転速度検出部１０は、各モータ３９〜４２の回転速度を検出する。ここで、上述のように、各モータ３９〜４２の回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスがリップルパルス検出回路５０により検出される。当該リップルパルスは、当該回転速度検出部１０に伝達される。したがって、回転速度検出部１０は、各モータ３９〜４２の回転速度を検出することが可能となる。回転速度検出部１２により検出された回転速度は、後述の運転状態判定部１０及びロック状態判定部１３に伝達される。

運転状態判定部１０は、モータに通電されるモータ電流及びモータの回転速度に基づいて、各モータ３９〜４２が起動直後であるか否かを判定する。モータ電流は、上述のモータ電流検出部１１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部１２から伝達される。図３は、モータを起動した際のモータ電流及び時間の関係について示した図である。図３に示されるように、時間ｔ０でモータを起動すると（ｔ＝ｔ０）、起動直後には突入電流Ｉ０が流れる。そして、時間が経過し（ｔ＞ｔ１）、モータが定常動作に移行するとモータ電流は定常電流Ｉ１となる。したがって、突入電流Ｉ０と定常電流Ｉ１との差（ただし、Ｉ０＞Ｉ１）が、所定値以上であり、且つ、突入電流Ｉ０が流れる直前にモータが回転していなかった場合にはモータは起動直後であると判定することができる。運転状態判定部１０は、このようにして各モータ３９〜４２が起動直後であるか否かを判定する。

また、運転状態判定部１０は、モータに通電されるモータ電流及びモータの回転速度に基づいて、各モータ３９〜４２が停止状態であるか否かを判定する。この場合も、モータ電流は、上述のモータ電流検出部１１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部１２から伝達される。そして、モータ電流が零であり、回転速度が零である場合に、運転状態判定部１０は、各モータ３９〜４２が停止状態であると判定する。これらの判定結果は、後述の現在位置情報補正部１４に伝達される。

初期位置情報記憶部１５は、各モータ３９〜４２の起動前における可動部材の現在位置を示す初期位置情報を記憶する。可動部材とは、本実施形態においてはシートである。したがって、初期位置情報とは、各モータ３９〜４２の起動前におけるシートの現在位置を示す情報である。ここで、上述のように、シートは、各モータ３９〜４２により、スライド動作、リクライニング動作、フロントバーチカル動作、リフタ動作が可能である。したがって、この初期位置情報は、夫々の動作を可能とする可動範囲内における位置を示す情報となる。各動作に関しては、同様の処理であるため、以降の説明ではスライド動作を例として説明し、また、可動部材とはシートであるとして説明する。

図４は、スライド範囲に関して説明するための図である。シートをスライド動作させる場合には、スライドモータ３９の回転動力を利用してスライドさせる。シートをスライドさせる際にスライド可能な最大のスライド量が、可動範囲Ａに相当する。スライドモータ３９の起動前において、シートが図４のαの位置に位置していると、初期位置情報記憶部１５は、スライドモータ３９の起動前にシートがαの位置に位置していることを示す初期位置情報を記憶する。

現在位置情報演算部１６は、各モータ３９〜４２の作動に応じて変化する可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、初期位置情報に示される位置とモータ電流とに基づいて演算する。すなわち、現在位置情報演算部１６は、各モータ３９〜４２の作動に応じて変化するシートの現在位置を示す現在位置情報を、初期位置情報に示される位置とモータ電流とに基づいて演算する。初期位置情報は、初期位置情報記憶部１５から伝達される。この演算は、上述のリップルパルス検出回路５０から伝達されるリップルパルスを用いて行われるが、公知技術であるため説明は省略する。現在位置情報演算部１６は、このような初期位置情報に示される位置とモータ電流とに基づいて現在位置情報を演算する。

ここで、本実施形態では、モータはスライドモータ３９を例としている。したがって、現在位置情報演算部１６は、スライドモータ３９の作動に応じて変化するシートの現在位置を示す現在位置情報を、初期位置情報に示される位置とモータ電流とに基づいて演算する。図４に示されるようにシートがαからβの位置に移動した場合には、現在位置情報演算部１６は、αにいたことを示す初期位置情報と、βに移動するのに要したモータ電流とに基づいて現在位置情報を演算する。

また、上述のようにスライド範囲は、可動範囲Ａである。しかしながら、シートはβの位置まで移動することもあり得る。これは、上述のように、αの位置が可動範囲Ａの端点Ｘであっても、そこから更にシートを端点方向に移動するようにモータを作動させた場合には、シートを移動させるギヤのがたつきや、端点Ｘに当たった際の衝撃を吸収させるために端点Ｘに備えられる衝撃吸収部材のたわみ等により、可動範囲Ａの端点Ｘを超えて移動する。このように可動範囲Ａを超えた場合であっても、現在位置情報演算部１６は、シートの現在位置情報を演算する。このように演算されたシートの現在位置情報は、次回のモータの起動時における初期位置情報として用いられる。

ロック状態判定部１３は、各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流に基づき、各モータ３９〜４２により駆動されるシートがロック状態であるか否かを判定する。モータ電流は、上述のモータ電流検出部１１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部１２から伝達される。ロック状態とは、シート各部が可動範囲Ａの端点Ｘでストッパ等にぶつかることによりモータがロックする状態である。モータが、ロック状態となると、図５に示されるようにロック電流Ｉ２が流れる。当該ロック電流Ｉ２は、突入電流Ｉ０（ただし、ｔ＝ｔ０でモータを起動）よりも大きな電流となる。したがって、突入電流Ｉ０とロック電流Ｉ２との差（ただし、Ｉ２＞Ｉ０）が、所定値以上であり、且つ、ロック電流Ｉ２が流れる際のモータの回転速度が所定値以下となる極低速回転状態の場合にはロック状態であると判定することができる。

ここで、極低速回転状態とは、上述のリップルパルス検出回路５０によりモータ電流のリップル成分を正確にパルス化できず、リップルパルスを正確に検出できないような遅い回転速度でモータが回転している状態を示す。ロック状態判定部１３は、このようにしてシートがロック状態であるか否かを判定する。この判定結果は、後述の現在位置情報補正部１４に伝達される。

現在位置情報補正部１４は、各モータ３９〜４２の起動直後に、シートがロック状態であると判定されて各モータ３９〜４２の通電が停止された時に、各モータ３９〜４２の起動後に現在位置情報演算部１６が演算した現在位置情報に拘らず、シートの現在位置を初期位置情報に基づいて決定する。各モータ３９〜４２が、起動直後であるか否かは、運転状態判定部１０から伝達される判定結果に基づいて特定可能である。また、シートがロック状態であるか否かは、ロック状態判定部１３から伝達される判定結果に基づいて特定可能である。また、各モータ３９〜４２の通電が停止されたか否かは、運転状態判定部１０から伝達される判定結果に基づいて特定可能である。

現在位置情報補正部１４は、これらの判定結果に基づき、各モータ３９〜４２が起動直後であり、且つ、シートがロック状態であると判定されて各モータ３９〜４２の通電が停止された時に、各モータ３９〜４２の起動後に現在位置情報演算部１６が演算した現在位置情報に拘らず、シートの現在位置を初期位置情報に基づいて決定する。即ち、シートの現在位置を初期位置情報を用いて更新する。そして、この決定されたシートの現在位置は、次回のモータの起動時における初期位置情報として用いられる。この場合、現在位置情報のみを更新するだけであり、実際のシートの各部を移動させる処理は行わない。

このように、本状態記憶制御装置１は、各モータ３９〜４２の起動直後に、シートのロック状態を検出した場合には、各モータ３９〜４２の起動後に演算された現在位置情報に拘らず、シートの現在位置を初期位置情報に基づいて決定する。したがって、元々シートの可動部分が可動範囲Ａの端点Ｘにあった際、更にシートを移動させるように各モータ３９〜４２が制御され、シートの可動部分の初期位置情報と現在位置情報との間にずれが生じた場合であっても、適切に補正することができるため、以降のシート位置調整の制御に対しても、精度よく行うことが可能となる。

次に、本状態記憶制御装置１が行う処理に関してフローチャートを用いて説明する。図６は、第一の実施形態の処理に関するフローチャートである。運転状態判定部１０は、モータが停止状態であるか否かの確認を行う。モータが停止状態でなければ、処理を保留する（ステップ＃０１：Ｎｏ）。モータが停止状態であり（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、ロック状態判定部１３がシートのロック状態を検出すると（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、モータが起動直後であったか否かを確認する。

モータが起動直後であった場合には（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、現在位置情報補正部１４は、現在位置情報演算部１６により演算された現在位置情報に拘らず、初期位置情報記憶部１５の初期位置情報に基づいて更新する（ステップ＃０４）。そして、処理を終了する。

ステップ＃０２において、ロック状態判定部１３がシートのロック状態を検出していなかった場合や（ステップ＃０２：Ｎｏ）、ステップ＃０３において、運転状態判定部１０が、モータが起動直後であることを検出しなかった場合には（ステップ＃０３：Ｎｏ）、現在位置情報補正部１４は、現在位置情報演算部１６の現在位置情報に対してオーバーラン補正を行う（ステップ＃０５）。ここで、オーバーラン補正とは、モータの停止後、ロック状態でなかった場合には、シートは惰性で移動している（オーバーランしている）可能性がある。この移動により、現在位置情報演算部１６により取得されている位置と、実際の位置との間で位置ずれが生じる可能性がある。したがって、このオーバーランによる位置ずれを補正する処理をオーバーラン補正と称する。このような処理に応じて、起動直後の位置ずれを補正することにより、精度の良い現在位置情報を取得することが可能となる。

〔第二の実施形態〕
上述の第一の実施形態では、状態記憶制御装置１は、モータの起動直後にロック状態を検出した場合に、各モータ３９〜４２の起動後に現在位置情報演算部１６により演算された現在位置情報に拘らず、シートの現在位置を初期位置情報に基づいて決定するとして説明した。本実施形態に係る状態記憶制御装置１は、ロック検出をされたことがモータの起動直後でない場合であっても、精度の良い現在位置情報を取得することが可能である。以下、説明する。

図７は、本実施形態に係る状態記憶制御装置１の概略構成を模式的に示したブロック図である。本状態記憶制御装置１は、図２に示す第一の実施形態に係る状態記憶制御装置１のブロック図と比べて、ロック検出エリア設定部１７を備えている点で異なる。それ以外の機能部に関しては、上述の第一の実施形態と同様であるため、説明は省略する。ロック検出エリア設定部１７は、ロック状態を検出した場合に、当該ロック状態を検出したロック検出位置を基準として、少なくともシートの進行方向奥側に対して、シートの可動範囲に所定距離を有するようにロック検出エリアを設定する。ロック状態の検出は、ロック状態判定部１３により検出される。ここで、進行方向奥側とはロック検出位置に対して奥側であり、後述する進行方向手前側とは、ロック検出位置に対して手前側である。

図８を用いて説明する。シートが移動可能な範囲は可動範囲Ａで示され、その可動範囲Ａの端部は、端点Ｘとして示される。もの（例えば石）の挟み込み等に起因して、ロック状態判定部１３が、シートのロック状態を位置Ｏで検出した場合には、当該位置Ｏを基準として、シートが移動する進行方向奥側の範囲ｌ１と、進行方向手前側の範囲ｌ２とからなるロック検出エリアＬを設定する。これらの範囲ｌ１及び範囲ｌ２は、図示しないカウンタのカウント数として規定しても良いし、実際に移動するのに要する時間で規定しても良い。また、範囲ｌ１及び範囲ｌ２は、夫々同じ範囲（カウント数や時間）で設定する必要はなく、図８に示されるように夫々異なるように設定しても良い。

現在位置情報補正部１４は、シートが、ロック検出エリアＬ外からロック検出エリアＬに向かって移動し、進行方向奥側のロック検出エリア内で各モータ３９〜４２が停止された時に、各モータ３９〜４２の起動後に現在位置情報演算部１６が演算した現在位置情報に拘らず、シートの現在位置を前回のロック検出位置に基づいて決定する。上述のようにロック検出エリアＬは、ロック検出エリア設定部１７により、前回のロック検出位置を基準として設定される。当該ロック検出エリアＬを示す情報は、現在位置情報演算部１６に伝達される。ここで、上述の各モータ３９〜４２の停止には、シートがロック状態となり各モータ３９〜４２が停止した場合とユーザが操作スイッチをオフしたことにより各モータ３９〜４２が停止した場合とを含む。

ロック検出エリアＬ外からの移動とは、図８の場合、例えば、ロック検出エリアＬの外側の位置（例えばＰ点）から白抜き矢印で示される方向への移動である。進行方向奥側のロック検出エリアＬ内とは、上述の範囲ｌ１が相当する。このようなシートがロック検出エリアＬ外からの移動であるか否かは、初期位置情報記憶部１５から伝達される初期位置情報と、ロック検出エリアＬとにより特定することが可能である。現在位置情報補正部１４は、ロック検出エリアＬ外の例えばＰ点から移動であり、且つ、範囲ｌ１で各モータ３９〜４２が停止された時に、各モータ３９〜４２の起動後に現在位置情報演算部１６が演算した現在位置情報に拘らず、シートの現在位置を前回のロック検出位置に基づいて決定する。この現在位置情報により示される現在位置は、次回のモータの起動時における初期位置情報として用いられる。ここで、進行方向手前側のロック検出エリアＬ内、即ち図８における範囲ｌ２でロック状態が検出された場合には、現在位置情報補正部１４は現在位置情報を前回のロック検出位置には決定せず、現在位置情報をそのまま用いるように構成しても良い。

またシートが、ロック検出エリアＬ以外の位置でロック状態が検出された場合には、ロック検出エリア設定部１７は、当該ロック検出位置に基づいてロック検出エリアＬを更新する。ロック状態の検出は、ロック状態判定部１３からロック検出エリア設定部１７に伝達される判定結果に基づいて特定可能である。また、ロック状態は検出された位置は、上述のように更新された現在位置情報演算部１６に記憶される現在位置情報と同じである。したがって、更新された現在位置情報は、現在位置情報演算部１６からロック検出エリア設定部１７に伝達される。ロック検出エリア設定部１７は、新たにロック検出エリアＬを設定し、当該新たなロック検出エリアＬは、次回のシートの移動に際して用いられる。ここで、上述のロック検出エリアＬの更新は、ロック検出エリアＬ以外の位置でロック状態が検出された場合に行い、範囲ｌ２内でロック状態を検出した場合には行わないように構成することも可能である。

また、ロック検出エリア設定部１７は、シートが、進行方向奥側のロック検出エリアを超えて作動した場合に、当該ロック検出エリアＬをクリアする。上述のように、進行方向奥側のロック検出エリアとは、範囲ｌ１に相当する。図８において、シートの移動前に設定されていたロック検出エリアＬにおける範囲ｌ１を超えて、シートが例えばＱ点まで移動した場合には、ロック検出エリア設定部１７はロック検出エリアＬをクリアする。この場合、シートがロック状態でＱ点で停止した場合には、ロック検出エリア設定部１７は、当該Ｑ点を基準として新たにロック検出エリアＬを設定する。一方、シートがロック状態でなくＱ点で停止した場合には、ロック検出エリア設定部１７は、設定されていたロック検出エリアＬをクリアするだけで、次にロック状態が検出されるまでロック検出エリアＬの設定は行わない。

次に、本状態記憶制御装置１が行う処理に関してフローチャートを用いて説明する。図９は、第二の実施形態の処理に関するフローチャートである。運転状態判定部１０は、モータが停止状態であるか否かの確認を行う。モータが停止状態でなければ、処理を保留する（ステップ＃０１：Ｎｏ）。モータが停止状態であり（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、現在位置情報補正部１４は、現在位置情報演算部１６の現在位置情報に対してオーバーラン補正処理を行う（ステップ＃０２）。オーバーラン補正処理に関しては、第一の実施形態と同様であるため説明は省略する。

次に、ロック検出エリア設定部１７によりロック検出エリアＬが設定されているか否かを確認する。ロック検出エリアＬが設定されており（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、且つ、ロック状態判定部１３がロック状態を検出した場合には（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、当該ロック状態となった作動に係る始動位置がロック検出エリアＬ外からの移動であったか否かの確認を行う。シートの始動位置（初期位置）が、ロック検出エリアＬ外であれば（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、今回のロック検出位置がロック検出エリアＬにおける進行方向奥側の範囲ｌ１内での停止か否かを確認する。今回のロック検出位置が、進行方向奥側の範囲ｌ１内での停止であれば（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、現在位置情報補正部１４が、当該ロック検出位置を現在位置とするように現在位置情報を更新する（ステップ＃０７）。

そして、ロック検出エリア設定部１７は、ロック検出位置に基づいて、ロック検出エリアＬを更新し（ステップ＃０８）、処理を終了する。また、ステップ＃０５において、始動位置がロック検出エリアＬ外からの移動でなかった場合や（ステップ＃０５：Ｎｏ）、ステップ＃０６において、進行方向奥側の範囲ｌ１の範囲外で停止した場合（ステップ＃０６：Ｎｏ）にも、ロック検出エリア設定部１７はロック検出位置に基づいてロック検出エリアＬを更新し（ステップ＃０８）、処理を終了する。

ステップ＃０４において、ロック状態判定部１３がロック状態を検出しなかった場合には（ステップ＃０４：Ｎｏ）、シートがロック検出エリアＬを超えたか否かの確認を行う。シートがロック検出エリアＬを超えた場合には（ステップ＃０９：Ｙｅｓ）、ロック検出エリア設定部１７は、現在、設定していたロック検出エリアＬをクリアする（ステップ＃１０）。そして、処理を終了する。

ステップ＃０３において、ロック検出エリアＬが設定されていない場合には（ステップ＃０３：Ｎｏ）、ロック状態判定部１３がロック状態を検出したか否かの確認を行う。ロック状態判定部１３が、ロック状態を検出した場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、ロック検出エリア設定部１７は、ロック状態を検出したロック検出位置に基づいてロック検出エリアＬを設定する（ステップ＃１２）。そして、処理を終了する。ステップ＃１１において、ロック状態判定部１３が、ロック状態を検出しなかった場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、処理を終了する。このように本状態記憶制御装置１は、ロック検出エリアＬを用いて精度の良い現在位置情報を取得することが可能となる。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、シートがロック状態であると判定された場合に、モータの作動に関しては説明しなかった。シートがロック状態であると判定された場合には、モータを制御するモータ制御部が、モータを停止するように制御すると好適である。このような構成とすれば、無駄なバッテリーの消耗を防止することが可能となる。

或いは、シートがロック状態になったとユーザが認識してモータを駆動する操作スイッチをオフした場合であっても、モータは、少なくとも予め設定された最小作動量は継続して作動されるようにしても良い。即ち、予め最小作動量を設定しておき、シートがロック状態になったとユーザが認識して前記モータを駆動する操作スイッチをオフした場合であっても、モータ制御部は、少なくとも最小作動量は継続して作動させるように制御することも可能である。この最小作動量は、カウンタの検出値で規定しても良いし、作動時間で規定しても良い。このような構成とすれば、ロック状態の検出精度を向上させることが可能となる。即ち、図５において、突入電流Ｉ０の検出後、モータ電流がＩ２に到達する前にモータを駆動する操作スイッチがオフされると、ロック電流を検出することができない。このため、予め最小作動量を設定しておき、当該最小作動量は継続してモータを駆動させるようにすることで、ロック電流を検出することが可能となる。

また、最小作動量を設定する際、ロック検出エリアＬの進行方向奥側の範囲ｌ１と進行方向手前側の範囲ｌ２とで、夫々異なるように設定しても良いし、同じように設定しても良い。

上記第一の実施形態では、モータの起動直後に、シートがロック状態であると判定されてモータの通電が停止された時に、モータの起動後に現在位置情報演算部１６が演算した現在位置情報に拘らず、シートの現在位置を初期位置情報に基づいて決定するとして説明した。また、上記第二の実施形態では、シートが、ロック検出エリアＬ外からロック検出エリアＬに向かって移動し、進行方向奥側のロック検出エリアＬ内でモータが停止された時に、モータの起動後に現在位置情報演算部１６が演算した現在位置情報に拘らず、シートの現在位置を初期位置情報に基づいて決定するとして説明した。例えば、モータの起動直後に、シートがロック状態であると安定された場合に、ロック検出エリアＬが設定されている場合には、現在位置情報をロック検出位置に基づいて更新するような構成とすることも当然に可能である。

上記第二の実施形態では、シートが、ロック検出エリアＬ以外の位置でロック状態が検出された場合に、当該ロック検出位置に基づいてロック検出エリアＬを更新するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、ロック検出エリアＬ内でロック状態が検出された場合には、ロック検出エリアＬを更新しないようにすることも当然に可能である。

上記第二の実施形態では、ロック検出エリアＬ外からのシートの移動に対して、ロック状態を検出した場合に、現在位置情報をロック検出位置で更新するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、ロック検出エリア内からの移動であっても、ロック状態を検出した場合に、現在位置情報をロック検出位置で更新するような構成とすることも当然に可能である。

上記第二の実施形態では、ロック検出エリアＬ外からのシートの移動に対して、進行方向奥側の範囲ｌ１内でロック状態を検出した場合に、現在位置情報をロック検出位置で更新するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、進行方向手前側の範囲ｌ２内でロック状態を検出した場合であっても、現在位置情報をロック検出位置で更新するような構成とすることも当然に可能である。

上記実施形態では、可動部材がシートであるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、可動部材をサンルーフとすることも可能であるし、窓やドアとすることも可能である。また、その他モータにより移動させる部材であれば、本発明を適用することは、当然に可能である。

上記実施形態では、シートのスライド動作を例として説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。リクライニング動作、フロントバーチカル動作、リフタ動作等であっても、同様に適用することが可能である。

シート位置制御装置の全体構成を概略的に示した図 第一の実施形態に係る状態記憶制御装置の概略構成を模式的に示したブロック図 モータを起動した際のモータ電流及び時間の関係について示した図 スライド範囲の概略を示した図 突入電流とロック電流とを示す図 第一の実施形態の処理に係るフローチャート 第二の実施形態に係る状態記憶制御装置の概略構成を模式的に示したブロック図 ロック検出エリアを概略的に示した図 第二の実施形態の処理に係るフローチャート

符号の説明

１：状態記憶制御装置
１０：運転状態判定部
１１：モータ電流検出部
１２：回転速度検出部
１３：ロック状態判定部
１４：現在位置情報補正部
１５：初期位置情報記憶部
１６：現在位置情報演算部
２２：制御部

Claims (6)

1. モータに通電されるモータ電流に基づき、前記モータにより駆動される可動部材がロック状態であるか否かを判定するロック状態判定部と、
   前記モータの起動前における前記可動部材の現在位置を示す初期位置情報を記憶する初期位置情報記憶部と、
   前記モータの作動に応じて変化する可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、前記初期位置情報に示される位置と前記モータ電流とに基づいて演算する現在位置情報演算部と、
   前記可動部材を前記可動部材の可動範囲の端点から可動範囲を超えた方向へ移動するように前記モータを作動させた場合、前記モータの起動直後に、前記可動部材がロック状態であると判定されて前記モータの通電が停止された時に、前記モータの起動後に前記現在位置情報演算部が演算した現在位置情報に拘らず、前記可動部材の現在位置を前記初期位置情報に基づいて決定する現在位置情報補正部と、
   を備える状態記憶制御装置。
2. ユーザが前記モータを駆動する操作スイッチをオフした場合であっても、
   前記モータは、少なくとも予め設定された最小作動量は継続して作動される請求項１に記載の状態記憶制御装置。
3. モータに通電されるモータ電流に基づき、前記モータにより駆動される可動部材がロック状態であるか否かを判定するロック状態判定部と、
   前記モータの起動前における前記可動部材の現在位置を示す初期位置情報を記憶する初期位置情報記憶部と、
   前記モータの作動に応じて変化する可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、前記初期位置情報に示される位置と前記モータ電流とに基づいて演算する現在位置情報演算部と、
   前記ロック状態が検出された前回のロック検出位置を基準として、少なくとも前記可動部材の進行方向奥側に対して、前記可動部材の可動範囲に所定距離を有するようにロック検出エリアを設定するロック検出エリア設定部と、
   前記可動部材が、前記ロック検出エリア内でモータが停止された時に、前記モータの起動後に前記現在位置情報演算部が演算した現在位置情報に拘らず、前記可動部材の現在位置を前記前回のロック検出位置に基づいて決定する現在位置情報補正部と、
   を備える状態記憶制御装置。
4. 前記現在位置情報補正部は、前記可動部材が、前記ロック検出エリア外から前記ロック検出エリアに向かって移動してきた場合に前記可動部材の現在位置を前記初期位置情報に基づいて決定する請求項３に記載の状態記憶制御装置。
5. 前記可動部材が、前記進行方向奥側のロック検出エリアを超えて作動した場合に、当該ロック検出エリアをクリアする請求項３又は４に記載の状態記憶制御装置。
6. 前記可動部材が、前記ロック検出エリア以外の位置でロック状態が検出された場合に、当該ロック検出位置に基づいてロック検出エリアを更新する請求項３から５のいずれか一項に記載の状態記憶制御装置。

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