JP5348111B2 - 通信システム、および車載通信装置 - Google Patents
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Description
車載通信装置の要因特定手段は、信号機情報を変更させた外部要因が歩行者要因であると特定する場合、歩行者位置情報に基づいて歩行者を検出した位置についても外部要因として特定するようにしてもよい。
さらに、上記通信システムにおいては、第5の構成の通信システムのように、車載通信装置は、自車両の進行予定経路上における歩行者要因の有無を前記歩行者位置情報に基づいて判断する歩行者位置判断手段、を備え、車載通信装置の要因特定手段は、歩行者要因が進行予定経路上であるか否かについても外部要因として特定するようにしてもよい。
また、上記通信システムにおいては、第6の構成の通信システムのように、路側通信装置の情報送信手段は路上に対して繰り返し前記各情報を送信し、車載通信装置は、取得された特定情報に基づく外部要因が変更されたことを検出する変更検出手段を備え、車載通信装置の要因出力手段は、外部要因が変更された変更された場合に、外部要因が変更された旨についても出力するようにしてもよい。
さらに、上記通信システムにおいては、第9の構成の通信システムのように、車載通信装置は、受信した特定情報に外部要因となった物体の位置に関する物***置情報が含まれる場合、この物***置情報および自車両の周囲環境に関するパラメータを利用して、外部要因となった物体以外に外部要因となりうる他の物体が存在する確率を表す存在確率を演算する確率演算手段、を備え、車載装置の報知手段は、外部要因となった物体に関する報知と、存在確率に応じた他の物体に関する報知とを、異なる態様で行うようにしてもよい。
[本実施形態の構成]
図1は本発明が適用された通信システム100の概略構成を示すブロック図である。通信システム100は、図1に示すように、道路を走行する車両に搭載される車載装置1(車載通信装置)と、道路交差点に設置された交通信号機3における灯色の現示期間(各灯色の点灯が継続する時間の長さ)を制御する信号制御装置2(路側通信装置)とを備えている。車載装置1および信号制御装置2は複数設けられていてもよく、この場合、車載装置1は複数の信号制御装置2と通信し、信号制御装置2は複数の車載装置1と通信するようにすればよい。
このうち、位置特定部10は、車速センサ32や、図示しないGPS受信機、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを制御部16に入力する。外部機器接続部11は、車両に搭載されているレーダ・カメラ31、車速センサ32、作動制御部33等、他のECU(Electronic Control Unit)等の各種機器との間で通信を行うためのインタフェースであり、各機器から送信されてくる車両情報のデータを制御部16に入力する。
このうち、無線通信部21は、道路を走行する車両に搭載された車載装置1との間で双方向の無線通信(路車間通信)を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置1と同様のものを用いる。
上記通信システム100においては、交差点に進入しようとする何らかの物体(車両または歩行者)を表す外部要因が検出されたときに、信号機3の信号サイクルを変更する。ここで、外部要因について図3を用いて説明する。図3は信号機3が配置された模式的な交差点の鳥瞰図である。
次に、車載装置1と信号制御装置2との間で行われる路車間通信の手順の一例について、図4のラダーチャートに基づいて説明する。
[路側情報]
次に、信号制御装置2から車載装置1へ送信される路側情報の詳細な内容について図5を参照しながら説明する。
[本実施形態の処理]
ここで、上述のラダーチャートで挙げた各種処理について以下に説明する。図6は信号制御装置2の制御部22が実行する歩行者検知処理(a)および車両情報受信処理(b)を示すフローチャート、図7は信号制御装置2の制御部22が実行する灯色計画作成処理を示すフローチャートである。また、図8は信号制御装置2の制御部22が実行する路側情報生成処理を示すフローチャート、図9は車載装置1の制御部16が実行する路側情報分析処理を示すフローチャートである。
詳細には、図9に示すように、まず、路側情報を取得(抽出)する(S410:情報取得手段、)。そして、路側情報に信号機情報があるか否かを判定する(S420)。
[報知の態様]
上記路側情報分析処理のS530の処理における報知の態様について説明する。図10は交差点における自車両の進行方向を考慮しない場合の報知例を示す説明図、図11および図12は交差点における自車両の進行方向を考慮する場合の報知例を示す説明図である。なお、図10〜図12においては、各図中に示すように上下左右の方向を定義し、この方向を利用して以下の説明を行う。
以上のように詳述した通信システム100において、信号制御装置2の制御部22は、車両が存在することを要因とする車両要因を複数の外部要因のうちの1つとし、何れかの外部要因を受けると信号機における灯色または灯色の継続時間を変更する。そして、変更後における現在の灯色と灯色の継続時間の情報とを含む信号機情報を、外部要因を特定するための特定情報とともに路上に対して送信する。
さらに、上記通信システム100において車載装置1の制御部16は、自車両の進行予定経路上における歩行者要因の有無を前記歩行者位置情報に基づいて判断し、歩行者要因が進行予定経路上であるか否かについても外部要因として特定する。
また、上記通信システム100において信号制御装置2の制御部22は路上に対して繰り返し各情報を送信し、車載装置1の制御部16は、取得された特定情報に基づく外部要因が変更されたことを検出する。そして、車載装置1の制御部16は、外部要因が変更された変更された場合に、外部要因が変更された旨についても出力する。
つまり、車両要因と歩行者要因とを含む外部要因がある場合には、歩行者要因を優先して出力する。このような通信システム100によれば、車両の運転者が、自車両の存在に基づく外部要因によって信号機情報が変化したと思いこむことにより他の外部要因を見落とすことを防止することができる。
このような通信システム100によれば、外部要因に応じた報知を行うことができる。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (10)
- 路上に対して所定の情報を送信する路側通信装置と、車両に搭載され、前記路側通信装置からの情報を受信可能な車載通信装置と、を備えた通信システムにおいて、
前記路側通信装置は、
車両が存在することを要因とする車両要因を複数の外部要因のうちの1つとし、何れかの外部要因を受けると信号機における灯色または灯色の継続時間を変更する信号機制御手段と、
該変更後における現在の灯色と灯色の継続時間の情報とを含む信号機情報を、前記外部要因を特定するための特定情報とともに路上に対して送信する情報送信手段と、
を備え、
前記車載通信装置は、
前記信号機情報および前記特定情報を前記路側通信装置から取得する情報取得手段と、
前記特定情報に基づいて、前記信号機情報を変更させた外部要因が、車両要因であるか否かを特定する要因特定手段と、
前記特定された外部要因を出力する要因出力手段と、
を備えたことを特徴とする通信システム。 - 請求項1に記載の通信システムにおいて、
前記路側通信装置の情報送信手段が送信する特定情報には、前記外部要因として、歩行者が存在することを要因とする歩行者要因を前記複数の外部要因のうちの1つとし、
前記車載通信装置の要因特定手段は、前記外部要因が車両要因であるか歩行者要因であるかを特定すること
を特徴とする通信システム。 - 請求項1または請求項2に記載の通信システムにおいて、
前記路側通信装置の情報送信手段が送信する特定情報には、前記信号機情報を変更させる車両要因となった車両を識別するための識別情報が含まれており、
前記車載通信装置の要因特定手段は、前記信号機情報を変更させた外部要因が車両要因であると特定する場合、前記識別情報に基づいて自車両が車両要因になったか否かについても前記外部要因として特定すること、
を特徴とする通信システム。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の通信システムにおいて、
前記路側通信装置の情報送信手段が送信する特定情報には、前記信号機情報を変更させる歩行者要因となった歩行者を検出した位置を表す歩行者位置情報が含まれており、
前記車載通信装置の要因特定手段は、前記信号機情報を変更させた外部要因が歩行者要因であると特定する場合、前記歩行者位置情報に基づいて歩行者を検出した位置についても前記外部要因として特定すること、
を特徴とする通信システム。 - 請求項4に記載の通信システムにおいて、
前記車載通信装置は、
自車両の進行予定経路上における歩行者要因の有無を前記歩行者位置情報に基づいて判断する歩行者位置判断手段、を備え、
前記車載通信装置の要因特定手段は、前記歩行者要因が前記進行予定経路上であるか否かについても前記外部要因として特定すること
を特徴とする通信システム。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の通信システムにおいて、
前記路側通信装置の情報送信手段は路上に対して繰り返し前記各情報を送信し、
前記車載通信装置は、前記取得された特定情報に基づく外部要因が変更されたことを検出する変更検出手段を備え、
前記車載通信装置の要因出力手段は、前記外部要因が変更された場合に、外部要因が変更された旨についても出力すること
を特徴とする通信システム。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の通信システムにおいて、
前記車載装置の要因出力手段は、出力すべき外部要因が複数ある場合、車両要因でない外部要因を優先して出力すること
を特徴とする通信システム。 - 請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の通信システムにおいて、
前記車載通信装置は、
前記要因出力手段による出力に応じた報知を行う報知手段を備えたこと
を特徴とする通信システム。 - 請求項8に記載の通信システムにおいて、
前記車載通信装置は、
前記受信した特定情報に外部要因となった物体の位置に関する物***置情報が含まれる場合、該物***置情報および自車両の周囲環境に関するパラメータを利用して、外部要因となった物体以外に外部要因となりうる他の物体が存在する確率を表す存在確率を演算する確率演算手段、を備え、
前記車載装置の報知手段は、前記外部要因となった物体に関する報知と、前記存在確率に応じた他の物体に関する報知とを、異なる態様で行うこと
を特徴とする通信システム。 - 車両が存在することを要因とする車両要因を複数の外部要因のうちの1つとし、何れかの外部要因を受けると信号機における灯色または灯色の継続時間を変更し、該変更後における現在の灯色と灯色の継続時間の情報とを含む信号機情報を、前記外部要因を特定するための特定情報とともに路上に対して送信する路側通信装置、に対して通信可能に構成され、車両に搭載された車載通信装置であって、
前記信号機情報および前記特定情報を前記路側通信装置から取得する情報取得手段と、
前記特定情報に基づいて、前記信号機情報を変更させた外部要因が、車両要因であるか否かを特定する要因特定手段と、
前記特定された外部要因を出力する要因出力手段と、
を備えたことを特徴とする車載通信装置。
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JP2010253931A JP5348111B2 (ja) | 2010-11-12 | 2010-11-12 | 通信システム、および車載通信装置 |
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