JP5338640B2 - 経路作成装置 - Google Patents
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Description
まず、図1〜4を用いて、第1実施形態に係る経路作成装置1の機能及び構成を説明する。経路作成装置1は車両の走行経路を作成する装置であり、図1に示すように障害物検出装置11、白線検出装置12、道路検出装置13、走行状況検出装置14、周辺環境データベース15、制御切替スイッチ16、及び経路作成ECU17を備えている。経路作成装置1は、表示装置3、警報装置4、及び運転支援装置5を制御する運転支援ECU2と接続されている。
次に、第2実施形態に係る経路作成装置1の機能及び構成を説明する。第1実施形態と異なる点はステップサイズの決定方法なのでこの点について特に説明し、他の部分については説明を省略する。また、装置のハードウェア構成や機能ブロックは第1実施形態と同様なので、当該実施形態と同一の符号を用いて説明する。
次に、第3実施形態に係る経路作成装置1の機能及び構成を説明する。第1実施形態と異なる点はステップサイズの決定方法なのでこの点について特に説明し、他の部分については説明を省略する。また、装置のハードウェア構成や機能ブロックは第1実施形態と同様なので、当該実施形態と同一の符号を用いて説明する。
Claims (3)
- ノードを繋ぐ線分を順次接続することにより開始点から目標点までの車両の走行経路を作成する経路作成装置であって、
少なくとも前記開始点を含む前記ノードの群のうちの一点からステップサイズで示される距離内に存在する新たなノードを設定する処理を、前記目標点から所定の範囲内にノードが設定されるまで繰り返し実行し、設定されたノードを繋ぐ線分を順次接続することにより前記走行経路を作成する作成手段と、
前記車両の周辺に存在する障害物の位置と、道路上に付された白線の位置と、道路の形状と、車両の速度および操舵角と、前記車両の周辺の位置情報とのうちの少なくとも一つを検出する検出手段と、
前記検出手段での検出結果に基づいて走行場面を推定し、作成しようとする前記走行経路の精度を該走行場面に基づいて決定し、決定された精度が高いほど前記ステップサイズを小さくするように前記ステップサイズを決定する決定手段と、
を備え、
前記決定手段が、前記走行場面が障害物回避または駐車の場面であれば前記走行経路の精度を高くすると決定し、前記走行場面がレーン維持または路外逸脱回避の場面であれば前記走行経路の精度を低くすると決定する、
ことを特徴とする経路作成装置。 - ノードを繋ぐ線分を順次接続することにより開始点から目標点までの車両の走行経路を
作成する経路作成装置であって、
少なくとも前記開始点を含む前記ノードの群のうちの一点からステップサイズで示され
る距離内に存在する新たなノードを設定する処理を、前記目標点から所定の範囲内にノー
ドが設定されるまで繰り返し実行し、設定されたノードを繋ぐ線分を順次接続することに
より前記走行経路を作成する作成手段と、
前記車両の運転支援の制御モードを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された制御モードに基づいて、作成しようとする前記走行経路の精度を決定し、決定された精度が高いほど前記ステップサイズを小さくするように前記ステップサイズを決定する決定手段と、
を備え、
前記決定手段が、前記制御モードが介入モードである場合には前記走行経路の精度を高くすると決定し、前記制御モードが警報のみモードである場合には前記走行経路の精度を低くすると決定する、
ことを特徴とする経路作成装置。 - ノードを繋ぐ線分を順次接続することにより開始点から目標点までの車両の走行経路を作成する経路作成装置であって、
少なくとも前記開始点を含む前記ノードの群のうちの一点からステップサイズで示される距離内に存在する新たなノードを設定する処理を、前記目標点から所定の範囲内にノードが設定されるまで繰り返し実行し、設定されたノードを繋ぐ線分を順次接続することにより前記走行経路を作成する作成手段と、
前記車両の現在位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された現在位置に基づいて前記車両と前記一点との距離を算出し、算出された距離が短いほど前記ステップサイズを小さくするように前記ステップサイズを決定する決定手段と、
を備え、
前記決定手段が、前記一点に基づいて前記新たなノードを設定する度に、前記現在位置に基づいて前記車両と該一点との距離を算出し、算出された距離が短いほど前記ステップサイズを小さくする、
ことを特徴とする経路作成装置。
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JP2009271759A JP5338640B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 経路作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2009271759A JP5338640B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 経路作成装置 |
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JP2011113488A JP2011113488A (ja) | 2011-06-09 |
JP5338640B2 true JP5338640B2 (ja) | 2013-11-13 |
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JP5054547B2 (ja) * | 2008-01-11 | 2012-10-24 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
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2009
- 2009-11-30 JP JP2009271759A patent/JP5338640B2/ja not_active Expired - Fee Related
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