JP7226018B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Description
ECU10は、グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の経路候補を演算する。本実施形態では、経路探索方法としてステートラティス法を採用している。ステートラティス法では、あるグリッド点から車両1の進行方向前方の任意のグリッド点へ経路が枝分かれしていく。よって、各経路候補は、複数のグリッド点を順次に通過するように設定される。各経路候補は、各グリッド点を通過する時間を表す時間情報,各グリッド点での速度・加速度等に関する速度情報,その他車両運動に関する情報等も含む。
加速度センサ24は、車両1の加速度(前後方向の縦加減速度、横方向の横加速度)を検出する。
ヨーレートセンサ25は、車両1のヨーレートを検出する。
操舵角センサ26は、車両1のステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出する。
アクセルセンサ27は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。
ブレーキセンサ28は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。
ナビゲーションシステム30は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
本実施形態において、車両1の走行経路を設定する車両運転支援装置100は、所定の目標到達位置PEへの複数の経路候補RCmから1つの経路候補を選択経路として選択するコントローラ(ECU10)を備える。コントローラは、車両1の位置及び速度を含む複数の経路候補RCmを計算する経路候補計算処理(S14a)と、複数の経路候補Rcmの各候補経路コストEPmを計算する経路コスト計算処理(S14b)と、候補経路コストEPmに基づいて、複数の経路候補RCmから1つの経路候補を選択経路として選択する経路選択処理(S15)と、を実行する。コントローラは、経路コスト計算処理(S14b)において、目標到達位置PEを中心として、目標到達位置PEからの距離rが大きくなるほど、エネルギー値が小さくなる位置エネルギーEpの分布50を設定し、各経路候補RCmに沿って車両1の運動エネルギーEkと位置エネルギーEpの合計値Eを計算し、各経路候補RCmに沿った合計値Eの変動成分の累積値を候補経路コストEPmとして計算するように構成されている。
3 車両(障害物)
5 走行路
10 ECU(コントローラ)
11 プロセッサ
12 メモリ
21 車載カメラ
22 レーダ
40 グリッド領域
50 位置エネルギーの分布
100 車両運転支援装置
EP 候補経路コスト
ET 目標経路コスト
Ek 運動エネルギー
Ep 位置エネルギー
Ec 衝突エネルギー
RC 経路候補
RT 目標経路
Claims (6)
- 車両の走行経路を設定する車両運転支援装置であって、
所定の目標到達位置に停止するための複数の経路候補から1つの経路候補を選択経路として選択するコントローラを備え、前記コントローラは、
前記車両の位置及び速度を含む前記複数の経路候補を計算する経路候補計算処理と、
前記複数の経路候補の各経路コストを計算する経路コスト計算処理と、
前記経路コストに基づいて、前記複数の経路候補から1つの経路候補を前記選択経路として選択する経路選択処理と、を実行し、
前記コントローラは、前記経路コスト計算処理において、
前記車両の現在位置における運動エネルギーを基準エネルギーに設定し、
前記目標到達位置を中心として、前記目標到達位置からの距離が大きくなるほど、エネルギー値が小さくなり、前記車両の現在位置においてゼロになるように距離エネルギーの分布を設定し、
各経路候補に沿って前記車両の運動エネルギーと距離エネルギーの合計値を計算し、各経路候補に沿った前記合計値の前記基準エネルギーに対する変動成分の累積値を前記経路コストとして計算するように構成されている、車両運転支援装置。 - 走行路上に存在する障害物を検出する障害物検出センサを更に備え、
前記コントローラは、前記経路コスト計算処理において、各経路候補について、前記車両が前記障害物と衝突することになる場合には、所定の衝突エネルギーを前記合計値から差し引く、請求項1に記載の車両運転支援装置。 - 前記コントローラは、前記選択経路上を走行するように、前記車両の速度制御及び/又は操舵制御を含む運転制御処理を更に実行する、請求項1に記載の車両運転支援装置。
- 前記コントローラは、前記経路選択処理において、最も小さい前記経路コストを有する経路候補を前記選択経路として選択する、請求項1に記載の車両運転支援装置。
- 前記コントローラは、
障害物を考慮することなく、前記車両の現在位置から前記目標到達位置に停止するための前記車両の位置及び速度を含む目標経路を計算し、
前記目標経路について、前記目標経路に沿って前記車両の運動エネルギーと距離エネルギーの合計値を計算し、前記目標経路に沿った前記合計値の前記基準エネルギーに対する変動成分の累積値を目標経路コストとして計算するように構成されており、
前記コントローラは、前記経路選択処理において、
前記複数の経路候補のうち、前記目標経路コストとの差が最も小さい前記経路コストを有する経路候補を前記選択経路として選択するように構成されている、請求項1に記載の車両運転支援装置。 - 前記距離エネルギーは、前記目標到達位置において、前記基準エネルギーと一致するように設定される、請求項1に記載の車両運転支援装置。
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