JP5323749B2 - ストッカーシステム及びストッカー管理方法 - Google Patents
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Description
100 ストッカー
110 シェルフ
111 第1支持部
112 第2支持部
200 ラックマスター
210 本体部
230 アーム部
231 アームベース
232 ロボットアーム
300 センサーユニット
301 対向面
350 センサー部
351 第1センサー
352 第2センサー
400 制御部
Claims (10)
- 被積載物を積載できるシェルフを備えたストッカーと、
前記ストッカー側に前記被積載物を移動できるように、ボディー部と、前記ボディー部に連結されたアーム部とを備えたラックマスターと、
前記アーム部上に積載できるように形成されたセンサーユニットとを備え、
前記センサーユニットは、前記アーム部上に前記センサーユニットが積載された状態で、前記アーム部が前記シェルフの上部に移動した時、前記シェルフと対向して前記アーム部と接触しない対向面を備え、前記センサーユニットと前記シェルフとの間の相互位置関係を複数の地点で測定するように前記対向面に複数の変位センサーが前記シェルフへの搬入・搬出方向に並んで配置され、
前記変位センサーはレーザ照射部及び受光部を有するレーザ変位センサーであることを特徴とするストッカーシステム。 - 前記変位センサーは、前記アーム部上に前記センサーユニットが積載された状態で、前記アーム部が前記シェルフの上部に移動した時、前記センサーユニットと前記シェルフとが重畳する領域に配置されるように形成されていることを特徴とする請求項1に記載のストッカーシステム。
- 前記シェルフは、水平方向に離隔した第1支持部及び第2支持部を備え、前記変位センサーは、前記アーム部上に前記センサーユニットが積載された状態で、前記アーム部が前記シェルフの上部に移動した時、前記第1支持部及び前記第2支持部に対応して配置されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のストッカーシステム。
- 前記変位センサーは、前記第1支持部に対応して配置された複数の第1変位センサーと、前記第2支持部に対応して配置された複数の第2変位センサーとを備えていることを特徴とする請求項3に記載のストッカーシステム。
- 前記変位センサーが測定した前記シェルフと前記センサーユニットとの間の相互位置関係を利用して、前記シェルフの平坦度を測定する制御部をさらに備え、
前記センサーユニットは、前記制御部と通信できる無線通信部を備えていることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のストッカーシステム。 - 被積載物を積載するためのシェルフを備えたストッカーと、前記ストッカー側に前記被積載物を移動できるように、ボディー部と前記ボディー部に連結されたアーム部とを備えたラックマスターと、前記アーム部に積載できるように形成されたセンサーユニットとを備えたストッカーシステムの管理方法であって、
(a)前記アーム部上に前記センサーユニットを積載するステップと、
(b)前記センサーユニットが積載された前記アーム部を前記シェルフの上部に移動するステップと、
(c)前記センサーユニットの領域のうち、前記アーム部と接触せず、前記シェルフと対向する領域に設置された複数の変位センサーを利用して、前記センサーユニットと前記シェルフとの間の相互位置関係を複数の地点で測定するステップと、
(d)前記変位センサーを通じて測定した前記センサーユニットと前記シェルフとの間の相互位置関係を利用して、前記シェルフの平坦度を測定するステップとを含み、
前記変位センサーはレーザ照射部及び受光部を有するレーザ変位センサーであり、
前記センサーユニットは、前記アーム部上に前記センサーユニットが積載された状態で、前記アーム部が前記シェルフの上部に移動した時、前記シェルフと対向して前記アーム部と接触しない対向面を備え、前記センサーユニットと前記シェルフとの間の相互位置関係を複数の地点で測定するように前記対向面に複数の変位センサーが前記シェルフへの搬入・搬出方向に並んで配置されることを特徴とするストッカー管理方法。 - 前記(b)ステップで、前記変位センサーは、前記センサーユニットと前記シェルフとが重畳する領域に配置されることを特徴とする請求項6に記載のストッカー管理方法。
- 前記シェルフは、水平方向に離隔した第1支持部及び第2支持部を備え、前記(b)ステップで、前記変位センサーは、前記第1支持部及び前記第2支持部に対応して配置されることを特徴とする請求項6または請求項7に記載のストッカー管理方法。
- 前記変位センサーは、前記第1支持部に対応して配置された複数の第1変位センサーと、前記第2支持部に対応して配置された複数の第2変位センサーとを備えていることを特徴とする請求項8に記載のストッカー管理方法。
- 前記ストッカーは、複数の被積載物をそれぞれ積載できる複数のシェルフを備え、各シェルフに前記(b)ステップ、前記(c)ステップ及び前記(d)ステップを順次に行って、前記各シェルフの平坦度を測定するステップをさらに含むことを特徴とする請求項6乃至請求項9のいずれか1項に記載のストッカー管理方法。
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