JP3961361B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザに対して経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置における経路案内の技術としては、従来より、現在位置から目的地までの間に設定した誘導経路を地図上に表したナビゲート画面を表示する技術が広く用いられている。
また、このような経路案内を行うナビゲーション装置において、誘導経路に従った場合に右左折することになる交差点に接近したときに、その右左折予定の交差点と現在位置との間に存在する、走行中道路と交差する道路の本数を音声により通知することにより、右左折予定の交差点の位置をユーザに予告する技術も知られている。
【０００３】
このような現在位置から見て右左折予定の交差点の手前にある道路本数を音声によって通知する技術によれば、ユーザは、右左折すべき交差点を容易に認識することができるようになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記現在位置から見て右左折予定の交差点の手前にある道路本数を音声によって通知する技術によれば、右左折予定の交差点と現在位置との間に存在する走行中道路と交差する全ての道路の本数を算出し、ユーザに通知することになる。
しかしながら、交差点手前の走行中道路と交差する道路であっても、ユーザが必ずしも交差点手前の道路本数としては計数しない道路が存在する場合がある。たとえば、走行中道路に連結する高速道路の出口道路は有効な道路本数として認識しないことが多いし、走行中道路に複数の道路が同じ交差点で交差している場合には、これらの複数の道路をまとめて１本と認識することが多い。
【０００５】
したがって、従来の、右左折予定の交差点手前の道路本数を通知する技術によれば、通知した道路本数とユーザが認識する道路本数に食い違いが生じることがある。そして、このために右左折予定の交差点を誤認した場合には、誘導経路に沿った走行を行えなくなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、ナビゲーション装置において、案内対象とする交差点手前にある道路に対して、実際の道路本数ではなく、ユーザが認識すると推定される道路本数を算出しユーザに通知することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、たとえば、誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置に、前記ナビゲーションに必要な道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、所定のタイミングで、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを設けて構成し、前記道路本数計数手段において、道路本数の計数を以下のように行うようにしたものである。
【０００８】
すなわち、本発明は、前記道路本数計数手段において、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数の計数において、誘導経路上の同じ交差点で当該誘導経路に接続する複数の道路に対して、道路本数１を計数することにより行うようにしたものである。
【０００９】
ここで、たとえば、ユーザは、五叉路などのように、走行中道路に複数の道路が同じ交差点で交差している交差点では、当該交差点で走行中道路と交差する複数の道路をまとめて１本と認識することが多い。そこで、以上のように、このような同じ交差点で当該誘導経路に接続する複数の道路に対しては、道路本数を１として計数することにより、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【００１０】
または、前記道路地図データに、当該道路地図データ上、単一の道路を複数の道路として表現した道路についての情報を含め、前記道路本数計数手段は、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数の計数において、単一の道路を表現している複数の道路に対して、道路本数１を計数するようにしたものである。
【００１１】
このようにすることにより、道路地図データにおいて複数の道路として表現されている現実には単一の道路が存在する場合にも、この道路を正しく計数することができるようになる。
または、本発明は、前記道路地図データに、道路に設けられた中央分離帯の情報を含め、前記道路本数計数手段は、中央分離帯の存在のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を計数するようにしたものである。
【００１２】
ここで、ユーザは、道路に中央分離帯がある場合、中央分離帯によって進入が妨げられる道路は、明らかに進むことのできない道路であるために道路本数として計数しないことが多く、また、このような道路は、中央分離帯によって視界から妨げられ認識することができない場合もある。したがって、以上のように、中央分離帯の存在のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外することにより、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【００１３】
または、本発明は、前記道路地図データに、道路の交通規制の情報を含め、前記道路本数計数手段において、交通規制のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を計数するようにしたものである。
【００１４】
ここで、ユーザによっては、一方通行などのために進入できない道路を道路本数として計数しないことがある。したがって、このようなユーザに対しては、以上のように交通規制のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外することにより、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【００１５】
または、本発明は、前記道路地図データに、道路の種別についての情報を含め、前記道路本数計数手段において、前記道路の種別が、当該道路と誘導経路上の接続点への当該道路からの進入専用に設計された道路であることを表す道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を計数するようにしたものである。なお、この場合において、前記誘導経路への進入専用に設計された道路であることを表す道路の種別は、自動車専用道路からの出口路である道路や、誘導経路に接続する他の道路から誘導経路上への右折又は左折用の専用道路などであってよい。
【００１６】
ここで、ユーザは、このような動車専用道路からの出口路である道路や、誘導経路上から誘導経路に接続する他の道路への右折又は左折用の専用道路などは、明らかに進むことのできない道路であるために道路本数として計数しないことが多い。したがって、これらの道路のような、前記道路の種別が、当該道路と誘導経路上の接続点への当該道路からの進入専用に設計された道路であることを示す道路を、計数の対象から除外することにより、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【００１７】
ところで、以上の各ナビゲーション装置においては、前記道路地図データに基づいて、前記道路本数計数手段が計数した道路と、当該道路本数計数手段が計数しなかった道路とを識別可能に表示した地図画像を設けることも好ましい。
このようにすることにより、道路本数通知手段が道路本数を通知した道路が、いずれであるかを地図上でも確認することができるようになる。
また、以上の各ナビゲーション装置には、前記道路本数計数手段が計数した道路本数を表示し、現在位置が前記道路本数計数手段が道路本数を計数した道路と誘導道路との接続点を通過する度に、表示する道路本数を１減少する道路本数表示手段を設けるようにしても良い。
【００１８】
このようにすることにより、道路本数の表示を確認しながら、案内ポイントを識別することができるようになる。
さて、本発明は、前記課題達成のために、誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置において、前記ナビゲーションに必要な道路地図データに基づき、所定のタイミングで、誘導経路上に設定した案内ポイントを、現在位置と前記案内ポイントとの間の道路本数の通知によって案内する案内方法であって、現在位置と前記案内ポイントとの間で誘導経路に、誘導経路が示す前記案内ポイントの右折または左折の誘導方向と同じ側に接続する各道路について、前記道路地図データが示す前記誘導経路と当該道路との接続関係、もしくは、前記誘導経路と当該道路との間の走行の制限の態様、もしくは、当該道路の種別に基づいて、当該道路を前記案内ポイント手前の道路として計数するか否かを決定するステップと、道路本数として計数すると決定した道路を計数するステップと、計数した道路の道路本数を提示するステップとを有する案内方法をも提供する。
このような案内方法によれば、誘導経路が示す前記案内ポイントの右折または左折の誘導方向と同じ側に接続する各道路について、さらに、前記道路地図データが示す前記誘導経路と当該道路との接続関係、もしくは、前記誘導経路と当該道路との間の走行の制限の態様、もしくは、当該道路の種別に基づいて、当該道路を計数するか否かを決定するので、各道路について、当該道路を、ユーザが当該道路を道路本数として計数するかどうかを、より細やかに推定しながら、道路本数の計数を行えるようになる。したがって、よりユーザが認識するであろう道路本数に整合する道路本数をユーザに通知することができるようになる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したDVD-ROMドやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、GPS(Global Positioning System)受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６、スピーカ７を備えている。
【００２０】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在位置算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、パラメータメモリ１０６、主制御部１０７、ＧＵＩ制御部１０８、音声出力部１０９を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は主制御部１０７と各部間の制御情報の経路を示し、白抜き線１２３はパラメータメモリ１０６に格納される各種データへの各部のアクセス経路を示す。
【００２１】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたCPU回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００２２】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００２３】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、各道路の名称や種別や各道路と基本地図データが表す地図との対応を管理する路線データとを含んで構成される。
【００２４】
そして、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道路ユニットと、地形図形や施設図形や地域名称や施設名称等の表示を含んだ地図の画像である背景地図画像を表す描画ユニットと、交差点の情報を格納した交差点ユニットとを有する。
【００２５】
次に、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。ただし、後述するマルチリンクのような例外もある。
【００２６】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点やインターチェンジに対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、そのノードが交差点である場合に対応する交差点の交差点番号が格納される対応交差点番号、そのノードの交通規制を表す交通規制情報レコードを有する。
【００２７】
そして、交通規制情報レコードは、そのノードを通過する各経路毎に設けられたノード交通規制情報を有し、各ノード交通規制情報は、対応する経路において当該ノードへの進入路となるリンクのリンク番号を表す進入リンクと当該ノードからの脱出路となるリンクのリンク番号を表す脱出リンクと、対応する経路の走行に関する通行止めや通行止めの曜日、時間帯などの情報を表す交通規制情報を有する。
【００２８】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、リンクが含まれる道路の高速道、一般道などの種別を表す道路種別、道路情報、マルチリンク情報、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号、リンクの上り方向（ノード１からノード２へ向かう方向）の交通規制情報、リンクの下り方向（ノード２からノード２へ向かう方向）の交通規制情報等が記述される。
【００２９】
そして、道路情報には、リンクが含まれる道路の当該リンク部分の道路幅や車線数や中央分離帯についての情報が格納される。中央分離帯の情報としては、そのリンクに対応する道路部分の中央分離帯の有無や、リンク***分離帯の存在区間についての情報などが格納される。
【００３０】
また、マルチリンク情報には、そのリンクが、当該リンクとは両端のノードの少なくとも一方を共有せず、かつ、車線の別を除き当該リンクに対応する道路部分と同じ又は部分的に重複する道路部分を表現する他のリンクが存在するマルチリンクであるかどうかの識別が格納される。また、そのリンクがマルチリンクである場合には、そのリンクに対応する道路部分を表すもう一つリンクのリンク番号が格納される。ここで、道路ユニットでは、図３a１に示すような１本の道路３０１の上り車線と下り車線のそれぞれが、図３a２に示すように、異なる系列のノード３０２、３０３によって表現される場合がある。そして、マルチリンク情報は、このような場合に、車線の別を除き同じ道路を表現している２つのリンクを対応づける情報である。
【００３１】
そして、上り方向交通規制情報と下り方向交通規制情報には、その方向への当該リンク上の走行に対する通行止めや通行止めの曜日、時間帯などの情報が格納される。
次に、交差点ユニットは、交差点毎に設けられた交差点データレコードを有し、各交差点データレコードには、交差点の識別番号である交差点番号、交差点に対応するノードのノード番号を表す対応ノード番号、信号機の有無などを表す交差点情報、交差点の名称を表す交差点名称、交差点方面情報が格納される。
【００３２】
交差点方面情報は、当該交差点に接続するリンク毎に対応して設けられた方面情報レコードを有し、各方面情報レコードには、対応するリンクから進入し当該交差点に接続する他のリンクに脱出する走行に関する情報が方面情報として記述される。また、この方面情報は、対応するリンクのリンク番号を進入リンク番号、当該交差点に接続する他のリンクのリンク番号を脱出リンク番号として、当該交差点に接続する他のリンク毎に設けられる。
【００３３】
そして、この方面情報には、進入リンクから脱出リンクへ進む際の、直進、右折、左折などの走行方向が格納される。また、方面情報には、進入リンクから脱出リンクへの進入の可否、脱出リンクが高速道路や有料道路などの自動車専用道路への入り口路を形成するリンクであるかや、脱出リンクが自動車専用道路からの出口路を形成するリンクであるかなどの情報を表す自動車専用道路出入口が格納される。また、方面情報には、脱出リンクが、図３b１に示すような左折用に設けられた専用レーン３１１を形成するリンク（図３ｂ２、３１２）であるかどうかの識別が渡り路フラグとして格納される。また、方面情報には、当該交差点において、ユーザの進入リンクから脱出リンクへの走行を音声により案内するための音声データや、ユーザの進入リンクから脱出リンクへの走行の目印を表示装置６に表示するための表示情報が案内情報として格納される。
【００３４】
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１０６に格納されるパラメータについて説明する。
図４に示すように、パラメータメモリ１０６には、現在状態情報４０１、目的地データ４０２、誘導経路データ４０３を格納する。
現在状態情報４０１は、現在位置データ４０１１、現在走行方位データ４０１２、走行中リンクデータ４０１３を含み、現在位置データ４０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ４０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ４０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。
【００３５】
また、目的地データ４０２は、リンク上の目的地の座標を表す。
また、誘導経路データ４０３は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト４０３１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト４０３２とを有する。そして、ルートノードリスト４０３２に格納される各ノード番号に対しては、そのノード番号のノードが走行案内を行うべき交差点であるかどうかを表す案内要否フラグが設定される。
【００３６】
以上、パラメータメモリ１０６の内容について説明した。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０７の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在位置算出部１０３は、走行状態センサ４やGPS受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしいリンク上の位置と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ４０１１と現在走行方位データ４０１２と走行中リンクデータ４０１３を更新する処理を繰り返す。
【００３７】
一方、主制御部１０７は、ユーザから リモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して目的地の設定を受付ると、これを目的地データ４０２にセットし、誘導経路をルート探索部１０４に探索させる。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ４０１１が示す現在位置座標から目的地データ４０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ４０１３が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ４０３のルートリンクリスト４０３１とルートノードリスト４０３２にそれぞれ格納する。また、このとき、ルート探索部１０４は、走行案内を行う誘導経路上の交差点を選択し、走行案内を行う交差点については、ルートノードリスト４０３２中の、その交差点に対応するノード番号の案内要否フラグに要案内を示す値をセットする。本実施形態では、ルートノードリスト４０３２中のノード番号を持つ交差点データレコードの交差点方面情報の、誘導経路上その交差点直前のリンクを進入リンクとする方面情報レコードの、誘導経路上その交差点直後のリンクを脱出リンクとする方面情報に、走行方向として右折、左折が設定されている交差点を走行案内を行う交差点とする。すなわち、誘導経路に従って走行する場合に、ユーザが右折もしくは左折すべき交差点を走行案内を行う交差点とする。
【００３８】
また、主制御部１０７は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。すなわち、主制御部１０７は、走行方位データが示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ４０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺と動作モードとに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位はたとえば、走行方位が常に上向きとなるように算出する。そして、ナビゲート画像生成部１０５に、表示範囲中の道路ユニット、描画ユニットに基づいて、表示方位データが示す方位を上として、描画ユニットが表す背景地図画像上に道路ユニットが表す道路ネットワークの道路図形を描画した地図画像を生成させる。
【００３９】
また、誘導経路データ４０３が設定されていれば、ナビゲート画像生成部１０５に、表示範囲中の、誘導経路データ４０３が示す現在位置より目的地側の誘導経路を地図画像上で表す誘導経路図形と、現在位置データ４０１１が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ４０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークとを、地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示させる。誘導経路データ４０３が設定されていない場合には、現在位置マークのみを、地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示させる。
【００４０】
さて、主制御部１０７は、ルート探索部１０４によって誘導経路データ４０３が設定されたならば、案内要が案内要否フラグに設定されたノード番号のノードである交差点（以下、「案内対象交差点」と記す）に車両が所定距離または案内対象交差点手前の道路状況や道路構成に応じて定めた距離接近したならば、ユーザに、現在位置から案内対象交差点までの間にある道路の道路本数を通知する。
【００４１】
道路本数の算出は、次のルールに従って行う。
すなわち、図５に示すように、走行中道路５００に対して、案内対象交差点の誘導経路５１０に従った通過方向（右折／左折：図では右折）の逆側の方向（右折であれば左側、左折であれば右側）にあるリンク５０１〜５０７はカウントしない。
これは、一般的に、ユーザは、たとえば、何本目を右といったように右折する交差点を指示された場合には、走行中の道路から見て右側にある道路のみを数えて右折すべき交差点を探すことが多いことを考慮したものである。
【００４２】
走行中道路５００に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前のリンクであっても、自動車専用道路５１１の出口路を形成するリンク５１２と、中央分離帯５１８があるために進入できないリンク５１３と、左折用に設けられた走行中道路が出口側となる専用レーン５１４を形成するリンクはカウントしない。
これは、ユーザは、明らかに進むことのできない道路は、道路本数として計数しないことが多いことを考慮したものである。
【００４３】
また、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前のリンクがマルチリンク５１５である場合には、同じ道路を表す、もう一つのマルチリンクとあわせて１本とカウントする。
また、走行中道路上の同じノードに接続している、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前の複数のリンク５１６は、あわせて１本とカウントする。
これは、五叉路などのように、複数の道路が同じ交差点で交差している交差点では、ユーザは、当該交差点で走行中道路と交差する複数の道路をまとめて１本と認識することが多いことを考慮したものである。
その他の、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前のリンク５３１〜５３４は、そのリンクが誘導経路５１０から直接進入できない一方通行のリンク５３１である場合も含め、それぞれ１本とカウントする。
【００４４】
すなわち、進入可能なリンク、自動車専用道路入り口路を形成するリンク、上述したカウントしないリンク以外の進入不可のリンク（走行中道路へ向かう方向の一方通行路など）、走行中道路が入り口側となる専用レーンを形成するリンクは、これらが、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にあり、かつ、案内対象交差点手前にあれば、それぞれ１本とカウントする。
【００４５】
さて、より具体的には、主制御部１０７は、以上のルールに従った道路本数の算出とユーザへの通知を、次のように行う。
すなわち、主制御部１０７は、ルート探索部１０４によって誘導経路データ４０３が設定されたならば、交差点案内処理を起動する。
図６に、交差点案内処理の手順を示す。
図示するように交差点案内処理では、案内対象交差点に車両が所定距離または案内対象交差点手前の道路状況や道路構成に応じて定まる距離に接近したことを（ステップ６０１）、現在位置データ４０１１が示したならば、誘導経路に従った案内対象交差点の右折／左折の通過方向を求め、求めた通過方向を対象方向に設定する（ステップ６０３）。誘導経路に従った案内対象交差点の右折／左折の通過方向は、交差点データレコードの交差点方面情報の、誘導経路上その交差点直前のリンクを進入リンクとする方面情報レコードの、誘導経路上その交差点直後のリンクを脱出リンクとする方面情報の通過方向より求めてもよいし、図３cに示すように、走行中道路の案内対象交差点直後のリンク３２２のリンクレコードのリンク方位と、誘導経路３２１上に案内対象交差点の直後となるリンク３２４のリンクレコードのリンク方位と、走行中道路の案内対象交差点直前のリンク３２３のリンクレコードのリンク方位とより、誘導経路３２１上案内対象交差点の直後となるリンク３２４が、走行中道路の案内対象交差点直後のリンク３２２から時計回りに見て走行中道路の案内対象交差点直前のリンク３２３までの間にあれば右方向、そうでなければ左方向と、通過方向を求めるようにしてもよい。
【００４６】
さて、主制御部１０７は、次に、現在位置から案内対象交差点までの間にあるノードを誘導経路データ４０３を参照して求め、求めたノードに連結する全てのリンクをリンクテーブルを参照して抽出する（ステップ６０５）。
そして、抽出したリンク数をn、変数iを１、道路本数Pを１に設定し（ステップ６０７）、抽出したリンクのうちのi番目のリンクを判定リンクに、判定リンクが連結する誘導経路上のノードを判定ノードに設定する（ステップ６０９）。そして、判定リンクがカウント外リンクに設定されているかどうかを調べ（ステップ６１１）、カウント外リンクに設定されていれば、ステップ６２５に進む。
また、判定ノードがカウント済みに設定されているかどうかを調べ（ステップ６１３）、カウント済みに設定されていれば、ステップ６２５に進む。
一方、判定リンクがカウント外リンクに設定されておらず、かつ、判定ノードがカウント済みに設定されておいなければステップ６１５に進む。初回のステップ６１１、６１３実行時には、カウント外リンクに設定されているリンクや、カウント済みに設定されているノードは存在しないので、ステップ６１５に進むことになる。
【００４７】
ステップ６１５では、判定リンクが誘導経路に対して対象方向に連結しているかどうかを判定する。この判定リンクが誘導経路に対して連結している方向の算出は、前述した誘導経路上案内対象交差点の直後となるリンクへ走行中道路から進入する場合における案内交差点の通過方向の算出と同様に行う。そして、判定リンクが誘導経路に対して対象方向に連結していなければステップ６２５に進む。
【００４８】
一方、判定リンクが誘導経路に対して対象方向に連結している場合には、誘導経路上の判定ノードの直前となるリンクから、判定リンクに進入可能かどうかを、判定ノードのノードレコードの交通規制情報レコードを参照して判定する（ステップ６１７）。
【００４９】
そして、進入可能であれば道路本数Pを１増加し（ステップ６１９）、判定ノードをカウント済みに設定し（ステップ６２１）、ステップ６２５に進む。なお、ここで判定ノードをカウント済みに設定するのは、このノードについては、ステップ６１３によって、もう道路本数をカウントしないようにすることにより、走行中道路上の同じノードに接続している、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前の複数のリンクは、あわせて１本とカウントするためである。
【００５０】
そして、次に、判定リンクがマルチリンクかどうかを判定リンクのリンクレコードのマルチリンク情報を参照して求め（ステップ６２３）、マルチリンクでなければ、そのまま、ステップ６２５に進み、マルチリンクであればマルチリンク情報より求まる、判定リンクと同じ道路を表しているリンクをカウント対処外リンクに設定する（ステップ６２７）。これは、ステップ６１１の処理により、判定リンクと同じ道路を表しているリンクを道路本数のカウントから除外することにより、走行中道路に対して案内対象交差点の通過方向側にある案内対象交差点手前のリンクがマルチリンクである場合には、同じ道路を表す、もう一つのマルチリンクとあわせて１本とカウントするようにするためである。
【００５１】
さて、ステップ６１７において、判定リンクが誘導経路に対して対象方向に連結しているが、誘導経路上の判定ノードの直前リンクから進入可能でないと判定された場合には、まず、中央分離帯が存在するために右折できないことにより判定リンクに進入不可であるのかどうかを走行道路上判定ノード前後となるリンクのリンクレコードの道路情報の中央分離帯情報や、判定リンクのリンクテーブルの上り交通規制情報または下り交通規制情報などを参照して判定する（ステップ６２９）。
【００５２】
そして、中央分離帯が存在するために右折できないことにより判定リンクに進入不可であれば、判定リンクを弱調表示リンクに設定（ステップ６３５）した上でにステップ６２５進み、そうでなければステップ６３１に進む。
ステップ６３１では、判定リンクは自動車専用道路出口路を形成するリンクであるかどうかを、判定ノードに対応する交差点レコードの方面情報を参照して判定し、自動車専用道路出口路を形成するリンクであれば、判定リンクを弱調表示リンクに設定（ステップ６３５）した上で、ステップ６２５に進み、そうでなければステップ６３３に進む。
【００５３】
ステップ６３３では、判定リンクは左折用の専用レーンであるかどうかを、判定ノードに対応する交差点レコードの方面情報を参照して判定し、専用レーンであれば、判定リンクを弱調表示リンクに設定（ステップ６３５）した上で、ステップ６２５に進む。
【００５４】
一方、中央分離帯による進入不可でなく、自動車専用道路入り口でもなく、左折専用レーンでもなければ、ステップ６１９に進み道路本数Pを１増加した後、前述したステップ６２１〜６２３、６２７の処理を行う。
さて、以上の処理の後に行われるステップ６２５では、iがnと等しくなったかどうかを調べ、等しくなければiを１増加して（ステップ６３７）ステップ６０９に戻り、抽出したリンクのうちの次のリンクについての以上の処理を行う。
一方、iがnと等しくなったならば、ステップ６３９において、音声処理装置に、道路本数Ｐを案内する音声、たとえば、「前方Ｐ本目の交差点を右折です」といったような音声をスピーカ７から出力させる。また、道路数標示処理を起動し、交差点案内画面を表示する。
【００５５】
そして、現在位置データ４０１１が案内対象交差点を通過したことを示したならば（ステップ６４１）、道路数表示処理を終了させ、交差点案内画面の表示を終了し（ステップ６４３）、ノードのカウント済み、カウント対象外リンクの設定などの変数をクリアし（ステップ６４５）、ステップ６０１に戻って、次の案内対象交差点の接近を監視する。
【００５６】
さて、ステップ６３９で起動された道路数表示処理は、道路本数Ｐを表示し、現在位置データ４０１１がカウント済みが設定されたノード、すなわち、道路本数をカウントしたリンクが接続しているノードを通過したことを示すたびに、表示する道路本数Ｐを１減少させる処理を行う。
【００５７】
ここで、図７に、ステップ６３９の実行によって表示装置６に表示される。表示画面を示す。
図示するように、この表示画面では、前述したナビゲート画像７０１上に配置された道路本数ウインドウ７０２に道路本数Ｐが表示され、道路本数をカウントしたリンクが接続しているノードを通過するたびに、道路本数Ｐの表示が、表示数が１減少するように更新されていく。
【００５８】
また、図示するように、この表示画面では、前述したナビゲート画像７０１上に、交差点案内画面７０３が表示される。この交差点案内画面は、案内対象交差点付近地図をナビゲート画像より拡大して表示したものであり、主制御部１０７は、弱調表示が設定されたリンク７０４（図では左折専用レーンのリンク）をグレイ表示するなどの手法により、他のリンクよりも調子を落として表示する。また、この交差点案内画面には、案内対象交差点の交差点データレコードの案内情報に基づき目印の図形なども表示される。
【００５９】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上では、日本国などのように進行方向から見て道路の左側車線が走行車線となる場合について説明したが、米国などのように進行方向から見て道路の右側車線が走行車線となる場合には、以上の前述した中央分離帯で妨げられる方向は左折となり、また、以上の専用レーンは右折用に設けられることが多い。
また、以上の実施形態では、一方通行などにより誘導経路から進入できないリンクも、そのリンクが自動車専用道路からの出口路や、誘導経路から直接進入できない右左折用の専用レーンや、中央分離帯の存在によって進入できないリンクである場合を除き、道路本数として計数したが、一方通行などにより誘導経路から進入できないリンクは、一律に道路本数として計数しないようにしてもよい。または、車両が細い道路を走行している場合には、一方通行などにより誘導経路から進入できないリンクを道路本数として計数せず、車両が太い道路を走行している場合には、一方通行などにより誘導経路から進入できないリンクを道路本数として計数するなど、車両の走行状態に応じて計数の可否を切り替えるようにしてもよい。
また、以上の実施形態は、交差点以外の任意の誘導経路上のポイントに対して、そのポイント手前の道路本数をユーザに通知する場合に同様に適用することができる。
【００６０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、ナビゲーション装置において、案内対象とする交差点手前にある道路に対して、実際の道路本数ではなく、ユーザが認識すると推定される道路本数を算出しユーザに通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る地図データが表すリンクと道路との対応を示す図である。
【図４】発明の実施形態に係るナビゲーション装置のパラメータメモリの内容を示す図である。
【図５】発明の実施形態に係る道路本数カウントのルールを示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る主制御部が行う交差点案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係る交差点案内用の表示画面例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１：制御装置、２：記録媒体ドライブ、３：ＧＰＳ受信機、４：走行状態センサ、５：リモコン、６：表示装置、７：スピーカ、２１：記憶媒体、１０１：地図データバッファ、１０２：地図データ読出処理部、１０３：現在位置算出部、１０４：ルート探索部、１０５：ナビゲート画像生成部、１０６：パラメータメモリ、１０７：主制御部、１０８：ＧＵＩ制御部、

Claims (9)

1. 誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置であって、
   道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
   前記誘導経路上の地点であって、当該誘導経路に従って当該地点における右折または左折を誘導する地点を、案内ポイントとして設定する案内ポイント設定手段と
   所定のタイミングで、現在位置と前記案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、
   前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを有し、
   前記道路本数計数手段は、前記誘導経路に、前記案内ポイントの右折または左折の誘導方向と同じ方向側から接続する道路のみを計数の対象として、現在位置と誘導経路上に案内ポイントとして設定した地点との間で誘導経路に接続している道路の道路本数を計数することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   前記道路本数計数手段は、前記誘導経路上の同じ交差点で当該誘導経路に接続する複数の計数の対象の道路に対して、道路本数１を計数することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置であって、
   道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
   所定のタイミングで、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、
   前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを有し、
   前記道路地図データは道路に設けられた中央分離帯の情報を含み、
   前記道路本数計数手段は、中央分離帯の存在のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で誘導経路に接続している道路の道路本数を計数することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置であって、
   道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
   所定のタイミングで、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、
   前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを有し、
   前記道路地図データは道路の交通規制の情報を含み、
   前記道路本数計数手段は、交通規制のために誘導経路から直接進入できない道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で誘導経路に接続している道路の道路本数を計数することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置であって、
   道路地図データに基づいて目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、
   所定のタイミングで、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を前記道路地図データに基づき計数する道路本数計数手段と、
   前記道路本数計数手段が計数した道路本数をユーザに通知する道路本数通知手段とを有し、
   前記道路地図データは道路の種別についての情報を含み、
   前記道路本数計数手段は、前記道路の種別が、当該道路と誘導経路上の接続点への当該道路からの進入専用に設計された道路であることを表す道路を計数の対象から除外して、現在位置と誘導経路上に設定した案内ポイントとの間で、誘導経路に接続している道路の道路本数を計数することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項５記載のナビゲーション装置であって、
   前記誘導経路への進入専用に設計された道路であることを表す道路の種別は、自動車専用道路からの出口路である道路と、誘導経路に接続する他の道路から誘導経路への右折又は左折用の専用道路との少なくとも一方を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項１、２、３、４または５記載のナビゲーション装置であって、
   前記道路地図データに基づいて、前記道路本数計数手段が計数した道路と、当該道路本数計数手段が計数しなかった道路とを識別可能に表示した地図画像を生成し表示する案内画像表示手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
8. 請求項１、２、３、４または５記載のナビゲーション装置であって、
   前記道路本数計数手段が計数した道路本数を表示し、現在位置が前記道路本数計数手段が道路本数を計数した道路と誘導道路との接続点を通過する度に、表示する道路本数を１減少する道路本数表示手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
9. 誘導経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置において、道路地図データに基づき、前記誘導経路上の地点であって、当該誘導経路に従って当該地点における右折または左折を誘導する地点を案内ポイントとして設定し、所定のタイミングで、前記案内ポイントを、現在位置と前記案内ポイントとの間の道路本数の通知によって案内する案内方法であって、
   現在位置と前記案内ポイントとの間で誘導経路に、前記案内ポイントの右折または左折の誘導方向と同じ方向側から接続する道路のみを対象として、前記道路地図データが示す前記誘導経路と当該道路との接続関係、もしくは、前記誘導経路と当該道路との間の走行の制限の態様、もしくは、当該道路の種別に基づいて、当該道路を前記案内ポイント手前の道路として計数するか否かを決定するステップと、
   道路本数として計数すると決定した道路を計数するステップと、
   計数した道路の道路本数を、提示するステップとを有することを特徴とする案内方法。

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