JP5285606B2 - モータ付減速装置及び産業機械 - Google Patents
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Description
本発明はモータ付減速装置に関する。特に、減速ギアユニットの出力部の軸線を内包し、減速ギアユニットの基部側から出力側に通じる貫通孔を有しているとともに、高トルクを出力することができるモータ付減速装置に関する。本発明はまた、そのモータ付減速装置を使用した産業機械にも関する。
特許文献1に開示されたモータ付減速装置は、モータと減速ギアユニットから構成されている。減速ギアユニットは、内歯歯車と外歯歯車とクランクシャフトを備えている。内歯歯車はリング状に形成されている。外歯歯車は、内歯歯車と異なる歯数を有している。外歯歯車は、内歯歯車の内側で内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。また、外歯歯車の中心に第1貫通孔が形成されており、第1貫通孔の周囲に複数の第2貫通孔が形成されている。クランクシャフトは、シャフトの軸線に対して偏心している偏心体を備えている。クランクシャフトは複数個存在し、夫々の偏心体が外歯歯車の対応する夫々の第2貫通孔に嵌合している。
特許文献1に開示されたモータ付減速装置は、減速ギアユニットに中心貫通孔が形成されているので、その中心貫通孔に配線や配管等を通過させることができる。すなわち、減速ギアユニットの出力部の軸線に沿って、基部側から出力側に配線や配管等を通過させることができる。
更に特許文献1に開示されたモータ付減速装置では、外歯歯車の第2貫通孔に嵌合しているクランクシャフトのうちの1本のみをモータで駆動させる。そのため、外歯歯車の周方向において、クランクシャフトから外歯歯車に伝達される力にばらつきが生じてしまう。ひいては、外歯歯車にねじれ(変形)が生じたり、モータと外歯歯車の間でトルクの伝達精度が低下してしまうといった不具合が生じる。その結果、アクチェエータ(モータ付減速装置)としての応答性と回転精度が低下してしまう。
本発明は、上記の課題に鑑みて創作された。本発明の目的は、出力部の軸線を内包し、基部側から出力側へ通じる貫通孔を有しながら、高精度に高トルクを出力できるモータ付減速装置を提供することにある。
また、減速ギアユニットには、内歯歯車の軸線を内包し基部側から出力側まで貫通している中心貫通孔が形成されている。内歯歯車がリング状であり、外歯歯車の中心に第1貫通孔が形成されているので、減速ギアユニットに中心貫通孔を形成することが可能となっている。なお、「中心貫通孔が内歯歯車の軸線を内包する」とは、内歯歯車の軸線が中心貫通孔を通過することを意味する。必ずしも中心貫通孔の中心線と内歯歯車の軸線が一致することを意図するものではない。
複数のモータは、夫々の出力軸が、対応する夫々のクランクシャフトに連結されている。複数のモータは、その外周が減速ギアユニットの中心貫通孔を軸方向に延長した円筒の外側に位置するように配置されている。
また、全てのクランクシャフトに、対応するモータが夫々連結されていることが好ましい。すなわち、クランクシャフトと同数のモータを備えていることが好ましい。そのようなモータ付減速装置は、モータのサイズを大きくすることなく、大きなトルクを出力することができる。また、モータの数を多くすることによって、夫々のモータのサイズを小さくすることができ、モータ付減速装置をコンパクトにすることができる。
上記のモータ付減速装置によると、複数のモータに対して同数のモータ制御装置を用意する必要がない。最小数のモータ制御装置でモータ付減速装置を駆動させることができるので、コストを低減することができる。また、複数のモータの夫々に回転角検出手段を連結して夫々のモータを独立に制御すると、モータ間のトルク指令信号が干渉し合って、トルク指令信号が発振しやすい。本発明のモータ付減速装置では、減速ギアユニットの特性を利用して回転角検出手段とモータ制御装置を最適化することができる。すなわち、上記のモータ付減速装置は、1つの回転角検出手段と1つのモータ制御装置で全てのモータに常に同じ電流(トルク指令信号)を与えることにより、複数のモータを使用するときに生じる問題点を解決することができる。
上記のモータ付減速装置によると、同一のトルク特性を有しているモータに、同一のトルク指令信号が入力される。夫々のモータのトルクは全て1つの外歯歯車に伝達される。従って、何らかの要因で夫々のモータに加わる負荷の大きさにばらつきが生じた場合でも、負荷の小さいモータによって外歯歯車が加速させられ、その結果、外歯歯車から負荷の大きいモータへ加わる負荷が軽減される。結果的に、モータに加わる負荷は均等に配分され、外歯歯車の回転バランスが良好に維持される。
上記のモータ付減速装置によると、ブレーキの働きによって、減速ギアユニットの出力部(内歯歯車)の回転角をより正確に制御したり、出力部を間欠的に動作させることができる。また、回転角検出手段が連結されていないモータにのみブレーキが連結されるので、回転角検出手段が連結されているモータにさらにブレーキを連結したものと比較すると、モータ付減速装置のサイズをコンパクトにすることができる。
上記のモータ付減速装置によると、モータ付減速装置をその軸方向から平面視したときに、各々のモータの外径が内歯歯車の外径(すなわち、減速ギアユニットの外径)の外側にはみ出さない。モータを含めた減速装置全体の外径寸法を、モータを含まない減速ギアユニット単体の外径寸法と同一にすることができる。モータを含めた減速装置全体を、モータを含まない減速ギアユニットを収容するのに必要な内径を有する中空ケース内に収納することができる。モータ付減速装置の占めるスペースを大きくすることなく、高トルク化することができる。
0.2≦d/D≦0.5 (1)
また、小さな径のモータは大きなトルクを出力することができない。一般的に、減速ギアユニットを適切に駆動させるためには、減速ギアユニットの外径の約25%未満の外径を有するモータを使用することは好ましくない。減速ギアユニットを適切に駆動させるための十分なトルクを出力するために、減速ギアユニットの外径の約25%以上の外径を有するモータを使用することが好ましい。すなわち、中心貫通孔の内径dと内歯歯車の外径Dの関係がd/D>0.5の場合、モータを配置するための空間が狭くなってしまい、減速ギアユニットの外径の約25%以上のモータを配置することができなくなる。その結果、減速ギアユニットを適切に駆動させることができなくなる虞がある。また、減速ギアユニットを構成する部品を極端に小型化する必要があるため、減速ギアユニット内部の設計、特にクランクシャフトの周囲の設計が困難になってしまう。
中心貫通孔の内径dと、内歯歯車の外径Dが上記式(1)を満足することによって、減速ギアユニットの基部側から出力側へ配線や配管等を通過させるための十分な空間を確保するとともに、減速ギアユニットを適切に駆動させるトルクを出力することができるサイズのモータを採用することができる。
多関節ロボットでは、内部に配線等を通過させるとともに、正確に動作することが求められる。そのため、高トルクを得るために大きなモータを採用すると、モータの慣性力によって、多関節ロボットが振動することがある。大きなモータを関節に配置すると、多関節ロボットを正確に動作させることが困難となる。上記したモータ付減速装置は、大きなモータを採用しなくても高トルクを得ることができる。そのため、モータの慣性力が小さいので、多関節ロボットを正確に動作させることができる。上記モータ付減速装置は、多関節ロボットの手首関節を駆動することが好ましい。換言すると、上記モータ付減速装置は、多関節ロボットの手首関節に配置されていることが好ましい。
(第1特徴)モータのロータは、クランクシャフトの軸部に固定されている。
(第2特徴)減速ギアユニットの出力部は内歯歯車である。外歯歯車の中心が内歯歯車の軸線の周りを公転すると、すなわち、外歯歯車が内歯歯車の軸線の周りを偏心回転すると、内歯歯車が基部に対して回転する。
(第1実施例)
図1は、本実施例のモータ付減速装置100の断面図を示している。図2は、図1のII−II線に沿った断面図を示している。また、図3は、モータ付減速装置100の別の部分の断面図を示している。図1の断面図は図2のI−I線に沿った部分に相当し、図3の断面図は図2のIII−III線に沿った部分に相当する。なお、図面の明瞭化のため、図3では、図3の断面図に特有な箇所にのみ符号を付し、図1と実質的に同じ部品については符号を省略している。
図1に示すように、モータ付減速装置100は、減速ギアユニット102と複数のモータ57a〜57dを備えている。なお、図1にはモータ57aと57dのみを図示し、他のモータ57b、57cの図示を省略している。
減速ギアユニット102は、内歯歯車18と外歯歯車20X、20Yと複数のクランクシャフト49と円筒部材64を備えている。後述するように、内歯歯車18を、減速ギアユニット102の出力部と称することがある。内歯歯車18を回転自在に支持する部分を、固定部と称することがある。具体的には、後述するキャリア(キャリア上部4とキャリアベース24)が、減速ギアユニット102の固定部に相当する。なお、以下の説明では、複数個が存在する実質的に同一種類の部品に共通した事象を説明する場合には、符号に付しているアルファベットの添え字を省略することがある。
外歯歯車20Yの第2貫通孔68b、68d、68f、68hと柱状部5b、5d、5f、5hの間には、外歯歯車20Yが内歯歯車18の軸線18Mの周りを偏心回転することを許容する間隔が確保されている。同様に、外歯歯車20Xの第2貫通孔69と、第2貫通孔69に対応する柱状部5の間には、外歯歯車20Xが内歯歯車18の軸線18Mの周りを偏心回転することを許容する間隔が確保されている。
キャリアとクランクシャフト49の間に、一対の円錐ころ軸受40X、40Yが配置されている。円錐ころ軸受40X、40Yによって、クランクシャフト49は、キャリアに対して回転可能であるとともにスラスト方向に変位不能に支持されている。なお、円錐ころ軸受16において、符号8は内輪を示し、符号14は外輪を示し、符号12は「ころ」を示し、符号10はころ12を保持する保持器を示している。円錐ころ軸受40において、符号38は内輪を示し、符号32は外輪を示し、符号36は「ころ」を示し、符号34はころ36を保持する保持器を示している。
偏心体50Xと円錐ころ軸受40Xの間に止め部材48が配置されており、偏心体50Yと円錐ころ軸受40Yの間に止め部材52が配置されている。止め部材48、52は、偏心体50X、50Yがシャフト54の軸線方向に変位することを防止している。
キャリア上部4の中心孔4aの内径とキャリアベース24の中心孔24aの内径と円筒部材64の内周面64aの径は共に等しく、その値は記号dで表される。
ここで、減速ギアユニット102の「固定部」と「出力部」という用語について説明する。後述するように、モータ付減速装置100では、モータ57がキャリアベース24に固定されている。モータ57のロータ56が回転すると、内歯歯車18がキャリア(キャリア上部4とキャリアベース24)とモータ57に対して相対的に回転する。本実施例では、キャリアが減速ギアユニット102の筐体に相当する。従って、内歯歯車18を減速ギアユニット102の出力部と称することができ、キャリアを減速ギアユニット102の固定部と称することができる。
複数のモータ57の夫々はステータ58とロータ(モータの出力軸)56を備えている。ロータ56は、クランクシャフト49のシャフト54に連結されている。モータ付減速装置100は4本のクランクシャフト49を備えており、全てのクランクシャフト49に対応するモータ57が夫々連結されている。
モータ57のロータ56が回転し、クランクシャフト49がシャフト54の軸線の周りを回転すると、偏心体50が偏心回転する。換言すると、偏心体50の軸線が、シャフト54の軸線の周りを公転する。偏心体50が偏心回転すると、外歯歯車20が内歯歯車18の軸線18Mの周りを偏心回転する。すなわち、外歯歯車20の中心が、内歯歯車18の軸線18Mの周りを公転する。
外歯歯車20と内歯歯車18は噛み合っているので、外歯歯車20が公転すると、内歯歯車18は外歯歯車20に対して相対回転する。上記したように、外歯歯車20は固定部(キャリア)に対して回転が拘束されているため、内歯歯車18が固定部(キャリア)に対して回転する。
なお、外歯歯車20の歯数と内歯歯車18の歯数(内歯ピン22の数)を調整することによって、モータ付減速装置100の減速比を適宜変更することができる。
図1に示すように、複数のモータ57(モータ57a〜57d、なお、図1ではモータ57bと57cの図示を省略している)のうちの1つのモータ57dに、そのモータの回転角を検出するエンコーダ(回転角検出手段)26が連結されている。他の3つのモータ57a〜57cにはエンコーダ26が連結されていない。他の3つのモータ57a〜57cにはエンコーダ26に代えて、ブレーキ28a〜28cが連結されている。図1には、モータ57aにブレーキ28aが接続されていることが図示されている。すなわち、エンコーダ26が連結されていないモータ57にのみブレーキ28が連結されている。そのため、モータ57にエンコーダ26とブレーキ28の双方を連結する場合と比較すると、モータ付減速装置100は、軸方向の長さが短い。なお、4つのモータ57a〜57dの全てが同一のトルク特性を有している。
モータ付減速装置100では、モータ57dの回転角のみを検出し、モータ57dの回転角から内歯歯車18の回転角を算出している。
すなわち、モータ付減速装置100は、モータ57a〜57dの夫々に制御装置を連結する場合と比較して、外歯歯車20の回転バランスを良好に維持することができ、高精度に高トルクを出力することができる。また、1つの制御装置70のみで複数のモータ57を制御するので、低コストのモータ付減速装置を実現することができる。
図1に示すように、複数のモータ57は、その外周が減速ギアユニット102の中心貫通孔110を軸方向に延長した円筒の外側に位置するように配置されている。同時に複数のモータ57は、内歯歯車18の外周面を延長した円筒の内側に位置するように配置されている。中心貫通孔110内には、配線や配管等(図示省略)を通すことができる。モータ57が上記した位置に収まる大きさであるため、配線や配管等を、モータ57に邪魔されることなく、中心貫通孔110に通すことができる。また、モータ付減速装置100全体の外径を、内歯歯車18の外径以下にすることができる。
本実施例では、内歯歯車18の外径とキャリアベース24の外径が等しい。内歯歯車18の外径(キャリアベース24の外径)が、減速ギアユニット102の外径を規定する。モータ付減速装置100を他の装置に実装する場合、内歯歯車18の外径と同じ外径の中空スペースを確保すれば、他の装置内にモータ付減速装置100を固定することができる。例えばモータ付減速装置100を産業用ロボットの関節部に使用するときに、関節部の外径を、減速ギアユニット102の内歯歯車18の外径と同程度にすることができる。
0.2≦d/D≦0.5 (1)
例えば内歯歯車18の外径が150mmの減速ギアユニットでは、配線や配管等を通過させるために、一般的に、最大で直径30mm程度の孔が必要とされる。内歯歯車18の外径が大きくなると、それに比例して必要とされる孔も大きくなる。モータ付減速装置100では、中心貫通孔110の径dと内歯歯車18の外径Dの関係がd/D≧0.2を満足しているため、中心貫通孔110内を配線や配管等を確実に通過させることができる。
また、例えば内歯歯車18の外径が150mmの減速ギアユニットでは、クランクシャフト49を適切に駆動させるために、一般的に、最小で直径約37mm以上のモータ57が必要とされる。内歯歯車18の外径が大きくなる(減速ギアユニットのサイズが大きくなる)と、それに比例して大きな直径のモータ57を使用する必要がある。中心貫通孔110の径dと内歯歯車18の外径Dの関係がd/D>0.5になってしまうと、必要なサイズ(内歯歯車18の外径の約25%以上)のモータ57を配置するスペースを確保することが難しい。上記したように、モータ57の外径が中心貫通孔110の内側に張り出すことは好ましくない。モータ付減速装置100では、中心貫通孔110の径dと内歯歯車18の外径Dの関係がd/D≦0.5を満足しているため、モータ57の外径が中心貫通孔110の内周面の外側に位置するように配置するとともに、クランクシャフト49を適切に駆動させることができる。
図5に、産業機械の部分断面図を示す。この産業機械は、多関節ロボットの手首関節200である。手首関節200は、多関節ロボットの前腕(図示省略)に取り付けられている。手首関節200は3自由度(即ち3つの回転軸)を有している。3つのモータ付減速装置100(100a、100b及び100c)が手首関節200に配置されている。夫々のモータ付減速装置が、夫々の回転軸周りの回転を実現している。なお、図5では、モータ付減速装置100のうち、内歯歯車(出力部)18、キャリアベース(固定部)24及びモータ57のみを図示し、他の部材の図示を省略している。
図5に示すように、前腕(図示省略)の出力部に、第1モータ付減速装置100cの固定部24が固定されている。第1モータ付減速装置100cの出力部18に固定部材92が固定されている。その固定部材92に、第2モータ付減速装置100bの固定部24が固定されている。第2モータ付減速装置100bの出力部18に固定部材90が固定されている。その固定部材90に、第3モータ付減速装置100aの固定部24が固定されている。そのため、第1モータ付減速装置100cが駆動すると、第3モータ付減速装置100a、及び第2モータ付減速装置100bが、軸線CL3の周りに回転する。第2モータ付減速装置100bが駆動すると、第3モータ付減速装置100aが、軸線CL2の周りに回転する。第3モータ付減速装置100aが駆動すると、第3モータ付減速装置100aの出力部18に固定されているロボットハンド(不図示)が、軸線CL1の周りに回転する。なお、第1モータ付減速装置100cの中心貫通孔110cと第3モータ付減速装置100aの中心貫通孔110aを、配線88が通過している。
図6に、産業機械の部分断面図を示す。この産業機械は、多関節ロボットの手首関節300である。図7に、手首関節300の一部を矢印A方向に観察した外観図を示す。なお、手首関節300は前述した手首関節200の変形例であり、手首関節200と実質的に同じ部品については、同じ符号を付すことにより説明を省略する。
軸線CL2方向に観察すると、前述した手首関節200では、モータ付減速装置100のモータ57が、手首関節200の外側(配線88とは反対側)に位置している。他方、手首関節300では、第2モータ付減速装置100bのモータ57が、手首関節300の内側(配線88側)に位置している。手首関節300は、軸線CL2方向のサイズを手首関節200よりも小さすることができる。
また、図7に示すように、モータ57の外周が中心貫通孔110の外側に位置するように配置されている。従って、モータ57が手首関節300の内側に位置していても、モータ57と配線88が干渉することはない。
Claims (7)
- 減速ギアユニットと複数のモータを備えるモータ付減速装置であり、
減速ギアユニットは、
リング状の内歯歯車と、
内歯歯車の内側で軸線の周りを偏心回転することが可能であり、中心に第1貫通孔が形成されているとともに、その第1貫通孔の周囲に複数の第2貫通孔が形成されている外歯歯車と、
シャフトの軸線に対して偏心している偏心体を有しており、その偏心体が第2貫通孔に嵌合している複数のクランクシャフトと、を備えており、
内歯歯車の軸線を内包し、基部側から第1貫通孔を通って出力側に至る中心貫通孔が形成されており、
複数のモータは、
夫々の出力軸が夫々のクランクシャフトに連結されており、
その外周が減速ギアユニットの中心貫通孔を軸方向に延長した円筒の外側に位置するように配置されており、
複数のモータの少なくとも1つに、モータの回転角を検出する回転角検出手段が連結されており、複数のモータの他の少なくとも1つに回転角検出手段が連結されていないことを特徴とするモータ付減速装置。 - 複数のモータが、1つのモータ制御装置から出力される同一のトルク指令信号によって駆動されることを特徴とする請求項1に記載のモータ付減速装置。
- 複数のモータの全てが同一のトルク特性を有していることを特徴とする請求項2に記載のモータ付減速装置。
- 複数のモータのうちの回転角検出手段が連結されていないモータにのみブレーキが連結されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のモータ付減速装置。
- 各々のモータは、その外径が内歯歯車の外周面を軸方向に延長した円筒の内側に収まる大きさであることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のモータ付減速装置。
- 中心貫通孔の内径をdとし、内歯歯車の外径をDとしたときに、下記式(1)を満足することを特徴とする請求項5に記載のモータ付減速装置。
0.2≦d/D≦0.5 (1) - 旋回装置を有している産業機械であり、その旋回装置が、請求項1から6のいずれか1項に記載のモータ付減速装置によって駆動されることを特徴とする産業機械。
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