JP5281867B2 - 車両走行速度制御装置および方法 - Google Patents
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Description
従来の技術に係る車両走行速度制御装置は、前方に走行している車両の速度を用いた制御装置であった(例えば特許文献1を参照)。しかし、前方の車両との相対速度に基づいて速度制御を行っていたために、前方の車両がない場合は、車両の速度制御装置は実質的な制御の役割を行うことができないという問題点があった。
前記前方道路情報を用いて車両の走行に必要な速度を決定する制御部と、
前記速度に応じて車両の走行動作を制御する駆動部とを含み、
前記前方道路情報は、前記映像データの車線区分線および車線区分線点座標から算出され、道路の中心からの車両離脱距離と、道路幅と、車両進行方向に対する道路中心線の角度と、道路曲率半径と、カメラチルト角と、の内の1以上から成り、
前記前方映像センサーは、ノイズおよび確率を考慮した加重値を適用したゲインマトリクスから前方道路情報のパラメータを含むマトリクスを計算し、現在の段階の映像データを計算して得た前方道路情報と実際発生したエラーとから、次の段階で得られる前方道路情報のパラメータ値の確率的予測値とエラー共分散マトリクスとを計算することにより、前記前方道路情報を取得することを特徴とする。
前記映像データから車線区分線を抽出する段階と、
前記抽出された車線区分線から車線区分線点座標を抽出する段階と、
前記車線区分線点座標を用いて前方道路情報を計算する段階と、
前記計算された前方道路情報を用いて車両の走行速度を決定する段階と、
前記決定された車両の速度に応じて車両の走行動作を制御する段階とを含み、
前記前方道路情報を計算する段階では、カルマンフィルターを適用し、
前記前方道路情報は、前記映像データの車線区分線および車線区分線点座標から導出され、道路の中心からの車両離脱距離と、道路曲率半径と、車両進行方向に対する道路中心線の角度と、道路幅と、カメラチルト角と、の内の1以上から
なり、
ノイズおよび確率を考慮した加重値を適用したゲインマトリクスから前方道路情報のパラメータを含むマトリクスを計算し、現在の段階の映像データを計算して得た前方道路情報と実際発生したエラーとから、次の段階で得られる前方道路情報のパラメータ値の確率的予測値とエラー共分散マトリクスとを計算することにより取得されることを特徴とする。
また本発明の前方道路情報は、映像データの車線区分線および車線区分線点座標から導出される道路の中心からの車両離脱距離と、道路曲率半径と、車両進行方向に対する道路中心線の角度、道路幅と、カメラチルト角と、の内の1以上から成ることが好ましい。
図1は本発明に係る車両走行速度制御装置の概念図である。図1を参照すると、本発明の車両走行速度制御装置100は前方映像センサー110、制御部120および駆動部130を含む。
映像データから前方道路情報を取得する計算過程においてカルマンフィルター(Kalman filter)アルゴリズムを利用する。カルマンフィルターアルゴリズムについては後述する。
以下、前方映像センサー110が映像データを用いて前方道路情報を取得する方法およびアルゴリズムを添付図面を参照して説明する。
映像データを、車両が道路面に対して持つ車両座標系(Xv、Yv、Zv)で表示する。次いで、車両座標系データを車両に設置されたカメラ座標系データへの座標変換のために、3次元回転変換のうち、チルト角度変換(Y軸をαだけ回転し中心軸と一致させる)した座標系を用いてカメラ座標系(Xc、Yc、Zc)で表示する。
カメラを介して2次元映像データを取得し(S400)、取得した2次元映像データから車線区分線を抽出する(S410)。そして、抽出された車線区分線から車線区分線点座標を抽出する(S420)。
110 前方映像センサー
120 制御部
130 駆動部
Claims (2)
- 車両の前方道路を撮影して映像データを取得し、前記映像データからカルマンフィルターを適用する演算によって前方道路情報を抽出する前方映像センサーと、
前記前方道路情報を用いて車両の走行に必要な速度を決定する制御部と、
前記速度に応じて車両の走行動作を制御する駆動部とを含み、
前記前方道路情報は、前記映像データの車線区分線および車線区分線点座標から算出され、道路の中心からの車両離脱距離と、道路幅と、車両進行方向に対する道路中心線の角度と、道路曲率半径と、カメラチルト角と、の内の1以上から成り、
前記前方映像センサーは、ノイズおよび確率を考慮した加重値を適用したゲインマトリクスから前方道路情報のパラメータを含むマトリクスを計算し、現在の段階の映像データを計算して得た前方道路情報と実際発生したエラーとから、次の段階で得られる前方道路情報のパラメータ値の確率的予測値とエラー共分散マトリクスとを計算することにより、前記前方道路情報を取得することを特徴とする車両走行速度制御装置。 - 前方道路の映像データを取得する段階と、
前記映像データから車線区分線を抽出する段階と、
前記抽出された車線区分線から車線区分線点座標を抽出する段階と、
前記車線区分線点座標を用いて前方道路情報を計算する段階と、
前記計算された前方道路情報を用いて車両の走行速度を決定する段階と、
前記決定された車両の速度に応じて車両の走行動作を制御する段階とを含み、
前記前方道路情報を計算する段階では、カルマンフィルターを適用し、
前記前方道路情報は、前記映像データの車線区分線および車線区分線点座標から導出され、道路の中心からの車両離脱距離と、道路曲率半径と、車両進行方向に対する道路中心線の角度と、道路幅と、カメラチルト角と、の内の1以上から
なり、
ノイズおよび確率を考慮した加重値を適用したゲインマトリクスから前方道路情報のパラメータを含むマトリクスを計算し、現在の段階の映像データを計算して得た前方道路情報と実際発生したエラーとから、次の段階で得られる前方道路情報のパラメータ値の確率的予測値とエラー共分散マトリクスとを計算することにより取得されることを特徴とする車両走行速度制御装置。
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