JP5278031B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
まず、本発明の第1の実施形態について、図1乃至図5を参照して説明する。図1は本実施形態の駐車支援システムの構成図、図2は本実施形態で想定する駐車シーンを示す模式図、図3は本実施形態の駐車支援システムによる一連の動作を示すフローチャート、図4は駐車目標位置への誘導動作の処理手順を示すフローチャート、図5は誘導動作中における自車の舵角速度と制御車速との関係を示すグラフ図である。
駐車支援コントローラ1は、自車が駐車場の駐車枠に沿って前進している間に、右側方ソナー3又は左側方ソナー4の検知信号を入力し、その検知信号に基づいて自車を駐車可能な空きスペースを探索し、空きスペースが検知された場合にそのスペースを自車の駐車目標位置として自動設定する。例えば、図2に示した駐車シーンにおいて、自車Vが2台の他車両A,Bの前方を前進している過程で、右側方ソナー3の検知信号をもとに2台の他車両A,B間に空きスペースがあることを検知したら、この空きスペースを自車Vの駐車目標位置Tとして設定する。
駐車支援コントローラ1は、駐車目標位置を設定した後、横滑り防止装置6から自車の車速情報、舵角センサ7から自車の舵角情報を随時入力して、自車の位置をデッドレコニングしながら、自車を後退させながら駐車目標位置に到達させるのに最適な後退開始位置へと自車を誘導するための音声ガイダンスを、オーディオシステム11のスピーカから出力させる。例えば、図2に示した駐車シーンにおいて、自車Vが駐車目標位置Tを横切って前進する過程で、例えば「ステアリングを左に回してください。」といった音声ガイダンスをスピーカから出力させ、自車Vが後退開始位置Pに近付くと、例えば「車を停めてシフトレバーをリバースに入れてください。」といった音声ガイダンスをスピーカから出力させる。なお、この後退開始位置までの自車の移動は、自車のドライバによるステアリング操作及びアクセル・ブレーキ操作に委ねている。
駐車支援コントローラ1は、自車が後退開始位置に到達すると、自車位置のデッドレコニングの結果をもとに駐車目標位置に対する後退開始位置(自車の現在位置)の相対位置関係を求め、自車を後退開始位置から駐車目標位置へと誘導するための誘導軌跡を算出する。そして、自車がこの誘導軌跡に沿って後退開始位置から駐車目標位置へと移動するように、自車の操舵及び駆動・制動を自動制御する。例えば、図2に示した駐車シーンにおいて、自車Vが後退開始位置Pに到達すると、後退開始位置Pから右方向に操舵しながら後退した後に中立状態にして駐車目標位置Tに到達する誘導軌跡Lを求めて、この誘導軌跡Lに沿って自車が移動するように、後退開始位置Pから駐車目標位置Tまでの自車Vの操舵及び駆動・制動を自動制御する。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。本実施形態の駐車支援システムは、後退開始位置から駐車目標位置までの誘導動作が第1の実施形態とは異なるものである。つまり、第1の実施形態の駐車支援システムでは、自車が後退開始位置から駐車目標位置に到達するまでの間、自車の操舵と駆動・制動の全てを自動制御するようにしていたが、本実施形態の駐車支援システムでは、操舵制御のみを自動制御で行い、駆動・制動については自車のドライバのアクセル・ブレーキ操作に委ねている。そして、自車が後退開始位置から駐車目標位置に到達するまでの間で車速が警告車速を超えると、ディスプレイ10による表示やオーディオシステム11のスピーカからの音声出力により自車のドライバに対して警告を行うようにしており、このときの警告車速、つまり警告を行わなわずに許容する車速の上限値(上限車速)を、自車の舵角速度に応じて変化させるようにしている。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。本実施形態の駐車支援システムは、第1の実施形態と同様に、自車を後退開始位置から駐車目標位置まで誘導する際に自車の操舵と駆動・制動の全てを自動制御するシステムにおいて、制御目標とする車速の上限値である制御車速(上限車速)を、自車を誘導軌跡に沿わせるための目標舵角と実際の舵角との差分の絶対値である舵角偏差に応じて変化させるようにしたものである。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。本実施形態の駐車支援システムは、第1の実施形態と同様に、自車を後退開始位置から駐車目標位置まで誘導する際に自車の操舵と駆動・制動の全てを自動制御するシステムにおいて、制御目標とする車速の上限値である制御車速(上限車速)を舵角偏差に基づいて設定し、さらにその制御車速を舵角速度に応じて補正するようにしたものである。
5 電動パワーステアリングコントローラ
6 横滑り防止装置
7 舵角センサ
8 変速機
9 エンジン制御装置
10 ディスプレイ
11 オーディオシステム
12 車輪速センサ
Claims (4)
- 車両の操舵を自動制御して車両を駐車目標位置へと誘導する駐車支援装置において、
車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
駐車目標位置に移動中の車両の舵角速度に応じて上限車速を変更し、前記舵角速度が大きいほど前記上限車速を低い値に設定し、設定された前記上限車速を車両の舵角偏差に応じて補正する上限車速設定手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 車速を検出する車速検出手段と、
駐車目標位置に移動中の車速が上限車速を超えないように車両の駆動及び制動を自動制御する駆動制御手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 車速を検出する車速検出手段と、
駐車目標位置に移動中の車速が上限車速を超えた場合に警告を出力する警報手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 車両の操舵を自動制御しながら車両を駐車目標位置へと誘導する際に、駐車目標位置に移動中の車両の舵角速度に応じて上限車速を変更し、前記舵角速度が大きいほど前記上限車速を低い値に設定し、設定された前記上限車速を車両の舵角偏差に応じて補正することを特徴とする駐車支援方法。
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