JP5263510B2 - モータ回路及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、交流モータとその交流モータを駆動するモータ駆動制御回路とを備えたモータ回路及び、そのモータ回路を有し、交流モータによってハンドルの操舵を補助する電動パワーステアリング装置に関する。

この種の電動パワーステアリング装置は、異常により、操舵アシスト用の交流モータを駆動することができない場合には、ハンドルの操舵により交流モータが連れ回りして発電機として機能し、例えば、車両のバッテリが充電される。このときの操舵抵抗には、可動部の摩擦抵抗に加えて、運動エネルギーを電気エネルギーに変換して発電するための抵抗（以下、「発電抵抗」という）が含まれる。これに対し、モータ駆動制御回路と交流モータとの間を接続した複数の給電ラインにスイッチを備えたものが知られている。この電動パワーステアリング装置では、異常発生時に、スイッチをオフしてモータ駆動制御回路を交流モータから切り離すことで操舵抵抗から発電抵抗を排除し、異常時における操舵抵抗の低減を図っていた（例えば、特許文献１参照）。
特開２００７−３０６７２０号公報（段落［００２４］、第２図）

ところで、上述した従来の電動パワーステアリング装置では、交流モータの相巻線が所謂、スター結線（Ｙ結線）であったので、給電ラインに備えた全てのスイッチをオフすることで、交流モータの相巻線を含む通電可能な閉回路が存在しなくなり、操舵抵抗を低減することが可能であった。しかしながら、交流モータの相巻線が環状結線（デルタ結線）されていた場合には、給電ラインの全てのスイッチをオフしても、環状結線された相巻線が閉回路を構成したままであり、そこに循環電流が発生するため、異常時の操舵抵抗を十分に低減することができなかった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、相巻線が環状結線された交流モータを備えたモータ回路において、異常発生時に、相巻線を一部に含む閉回路の形成を防止することが可能なモータ回路及び、そのモータ回路を備えた電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係るモータ回路（４０，１９）は、第１相〜第３相の相巻線（１９１，１９２，１９３）を有した交流モータ（１９）と、交流モータ（１９）に３相交流を付与するための第１相〜第３相の交流給電ライン（４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ）を備えたモータ駆動制御回路（４０）と、モータ駆動制御回路（４０）に設けられて３相交流を出力不能な異常時にモータ駆動制御回路（４０）と交流モータ（１９）との間を断絶するための相開放用ＭＯＳＦＥＴ（５１，５３）とを備えたモータ回路（４０，１９）において、第１相の交流給電ライン（４２Ｕ）を１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）に分岐して、それら１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）の間に第１相〜第３相の相巻線（１９１，１９２，１９３）を直列接続すると共に、それら相巻線（１９１，１９２，１９３）の直列接続回路（１９０）における相巻線同士の共通接続部分（１９Ｖ，１９Ｗ）に第２相と第３相の交流給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ）を順次接続することで第１相〜第３相の相巻線（１９１，１９２，１９３）をデルタ結線し、相開放用ＭＯＳＦＥＴ（５１，５３）を、１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）と第２相及び第３相の交流給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ）のそれぞれの途中に設けると共に、それら全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴ（５１，５３）の寄生ダイオード（５１Ｄ，５３Ｄ）を交流モータ（１９）に対して同じ向きに配置したところに特徴を有する。

請求項２の発明に係るモータ回路（４０，１９）は、第１相〜第３相の相巻線（１９１，１９２，１９３）を有した交流モータ（１９）と、交流モータ（１９）に３相交流を付与するための第１相〜第３相の交流給電ライン（４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ）を備えたモータ駆動制御回路（４０）と、モータ駆動制御回路（４０）に設けられて３相交流を出力不能な異常時にモータ駆動制御回路（４０）と交流モータ（１９）との間を断絶するための相開放用メカニカルスイッチ（５９）とを備えたモータ回路（４０，１９）において、第１相の交流給電ライン（４２Ｕ）を１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）に分岐して、それら１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）の間に第１相〜第３相の相巻線（１９１，１９２，１９３）を直列接続すると共に、それら相巻線（１９１，１９２，１９３）の直列接続回路（１９０）における相巻線同士の共通接続部分（１９Ｖ，１９Ｗ）に第２相と第３相の交流給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ）を順次接続することで第１相〜第３相の相巻線（１９１，１９２，１９３）をデルタ結線し、相開放用メカニカルスイッチ（５９）を、一方の分岐給電ライン（４２Ｕ１）と第２相及び第３相の交流給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ）のそれぞれの途中に設けたところに特徴を有する。

請求項３の発明に係るモータ回路（４０，１９）は、第１相〜第ｎ相の相巻線（１９１，１９２，１９３，１９４，１９５）を有した交流モータ（１９）と、交流モータ（１９）にｎ相交流を付与するための第１相〜第ｎ相の交流給電ライン（４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙ）を備えたモータ駆動制御回路（４０）と、ｎ相交流を出力不能な異常時にモータ駆動制御回路（４０）と交流モータ（１９）との間を断絶するための相開放用ＭＯＳＦＥＴ（５１，５３）とを備えたモータ回路（４０，１９）において、第１相の交流給電ライン（４２Ｕ）を１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）に分岐して、それら１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）の間に第１相〜第ｎ相の相巻線（１９１，１９２，１９３，１９４，１９５）を直列接続すると共に、それら相巻線の直列接続回路（１９０）における相巻線同士の共通接続部分（１９Ｖ，１９Ｗ，１９Ｘ，１９Ｙ）に第２相〜第ｎ相の交流給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙ）を順次接続することで第１相〜第ｎ相の相巻線（１９１，１９２，１９３，１９４，１９５）を環状結線し、相開放用ＭＯＳＦＥＴ（５１，５３）を、１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）と第２相〜第ｎ相の交流給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙ）のそれぞれの途中に設けると共に、それら全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴ（５１，５３）の寄生ダイオード（５１Ｄ，５３Ｄ）を交流モータ（１９）に対して同じ向きに配置したところに特徴を有する。

請求項４の発明に係るモータ回路（４０，１９）は、第１相〜第ｎ相の相巻線（１９１，１９２，１９３，１９４，１９５）を有した交流モータ（１９）と、交流モータ（１９）にｎ相交流を付与するための第１相〜第ｎ相の交流給電ライン（４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙ）を備えたモータ駆動制御回路（４０）と、ｎ相交流を出力不能な異常時にモータ駆動制御回路（４０）と交流モータ（１９）との間を断絶するための相開放用メカニカルスイッチ（５９）とを備えたモータ回路（４０，１９）において、第１相の交流給電ライン（４２Ｕ）を１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）に分岐して、それら１対の分岐給電ライン（４２Ｕ１，４２Ｕ２）の間に第１相〜第ｎ相の相巻線（１９１，１９２，１９３，１９４，１９５）を直列接続すると共に、それら相巻線（１９１，１９２，１９３，１９４，１９５）の直列接続回路（１９０）における相巻線同士の共通接続部分（１９Ｖ，１９Ｗ，１９Ｘ，１９Ｙ）に第２相〜第ｎ相の交流給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙ）を順次接続することで第１相〜第ｎ相の相巻線（１９１，１９２，１９３，１９４，１９５）を環状結線し、相開放用メカニカルスイッチ（５９）を、一方の分岐給電ライン（４２Ｕ１）と第２相〜第ｎ相の交流給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙ）のそれぞれの途中に設けたところに特徴を有する。

請求項５の発明は、請求項１又は３に記載のモータ回路（４０，１９）において、モータ駆動制御回路（４０）は、異常発生時に相開放用ＭＯＳＦＥＴ（５１，５３）のドレイン−ソース間に電流が流れている場合には、そのドレイン−ソース間の電流が所定の基準値（Ｋ１）以下になるときを待って相開放用ＭＯＳＦＥＴ（５１，５３）をオフするところに特徴を有する。

請求項６の発明は、請求項５に記載のモータ回路（４０，１９）において、一方の分岐給電ライン（４２Ｕ２）と、第１相の交流給電ライン（４２Ｕ）以外の他の各交流給電ライン（４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙ）とに電流センサ（２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗ，２９Ｘ，２９Ｙ）をそれぞれ設け、モータ駆動制御回路（４０）は、電流センサ（２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗ，２９Ｘ，２９Ｙ）の検出結果に基づいて、各相開放用ＭＯＳＦＥＴ（５１，５３）のドレイン−ソース間の電流が所定の基準値（Ｋ１）以下であるか否かを判別するところに特徴を有する。

請求項７の発明に係る電動パワーステアリング装置（１１）は、請求項１乃至６の何れかに記載のモータ回路（４０，１９）を有し、交流モータ（１９）を駆動源として備えたところに特徴を有する。

［請求項１の発明］
請求項１のモータ回路では、第１相の交流給電ラインを分岐してなる１対の分岐給電ラインの間に、交流モータの第１相〜第３相の相巻線を直列接続すると共に、相巻線同士の共通接続部分に、第２相と第３相の交流給電ラインを順次接続することで、第１相〜第３相の相巻線がデルタ結線されている。

そして、１対の分岐給電ラインと、第２相及び第３相の交流給電ラインのそれぞれの途中に、相開放用ＭＯＳＦＥＴを設け、それら全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードを交流モータに対して同じ向きになるように配置したので、全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴがターンオフしたときに、相巻線を一部に含む通電可能な閉回路が存在しなくなる。これにより、モータ駆動制御回路と交流モータとの間を確実に切り離して、交流モータの発電抵抗を無くすことができると共に、デルタ結線された第１相〜第３相の相巻線における循環電流を防止することができる。

また、相開放用ＭＯＳＦＥＴは半導体であり、メカニカルスイッチのように異物を噛み込んで作動しなくなることがないので、異常時にモータ駆動回路と交流モータとの間及び、第１相の相巻線と第３相の相巻線との間を確実に切り離すことができる。

［請求項２の発明］
請求項２のモータ回路では、第１相の交流給電ラインを分岐してなる１対の分岐給電ラインの間に、交流モータの第１相〜第３相の相巻線を直列接続すると共に、相巻線同士の共通接続部分に、第２相と第３相の交流給電ラインを順次接続することで、第１相〜第３相の相巻線がデルタ結線されている。

そして、一方の分岐給電ラインと、第２相及び第３相の交流給電ラインのそれぞれの途中に、相開放用メカニカルスイッチを設けたので、全ての相開放用メカニカルスイッチがターンオフしたときに、相巻線を一部に含んだ通電可能な閉回路が存在しなくなる。これにより、モータ駆動制御回路と交流モータとの間を確実に切り離して、交流モータの発電抵抗を無くすことができると共に、デルタ結線された第１相〜第３相の相巻線における循環電流を防止することができる。

［請求項３の発明］
請求項３のモータ回路では、第１相の交流給電ラインを分岐してなる１対の分岐給電ラインの間に、交流モータの第１相〜第ｎ相の相巻線を直列接続すると共に、相巻線同士の共通接続部分に、第２相〜第ｎ相の交流給電ラインを順次接続することで、第１相〜第ｎ相の相巻線が環状結線されている。

そして、１対の分岐給電ラインと、第２相〜第ｎ相の交流給電ラインのそれぞれの途中に、相開放用ＭＯＳＦＥＴを設け、それら全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードを交流モータに対して同じ向きになるように配置したので、全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴがターンオフしたときに、相巻線を一部に含む通電可能な閉回路が存在しなくなる。これにより、モータ駆動制御回路と交流モータとの間を確実に切り離して、交流モータの発電抵抗を無くすことができると共に、環状結線された第１相〜第ｎ相の相巻線における循環電流を防止することができる。

また、相開放用ＭＯＳＦＥＴは半導体であり、メカニカルスイッチのように異物を噛み込んで作動しなくなることがないので、異常時にモータ駆動回路と交流モータとの間及び、第１相の相巻線と第ｎ相の相巻線との間を確実に切り離すことができる。

［請求項４の発明］
請求項４のモータ回路では、第１相の交流給電ラインを分岐してなる１対の分岐給電ラインの間に、交流モータの第１相〜第ｎ相の相巻線を直列接続すると共に、相巻線同士の共通接続部分に、第２相〜第ｎ相の交流給電ラインを順次接続することで、第１相〜第ｎ相の相巻線が環状結線されている。

そして、一方の分岐給電ラインと、第２相〜第ｎ相の交流給電ラインのそれぞれの途中に、相開放用メカニカルスイッチを設けたので、全ての相開放用メカニカルスイッチがターンオフしたときに、相巻線を一部に含んだ通電可能な閉回路が存在しなくなる。これにより、モータ駆動制御回路と交流モータとの間を確実に切り離して、交流モータの発電抵抗を無くすことができると共に、環状結線された第１相〜第ｎ相の相巻線における循環電流を防止することができる。

［請求項５の発明］
請求項５の発明によれば、モータ駆動制御回路は、異常発生時に相開放用ＭＯＳＦＥＴのドレイン−ソース間に電流が流れている場合には、相開放用ＭＯＳＦＥＴを即座にターンオフするのではなく、ドレイン−ソース間の電流が所定の基準値以下になるときを待って、相開放用ＭＯＳＦＥＴを順次ターンオフして、全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴをターンオフする。よって、相開放用ＭＯＳＦＥＴをターンオフしたときにスパイク電圧は発生しない。これにより、スパイク電圧に耐え得る高価なＭＯＳＦＥＴを使用する必要がなくなり、コスト低減が図られる。

［請求項６の発明］
請求項６の構成では、電流センサの検出結果に基づいて各給電ラインの各相開放用ＭＯＳＦＥＴがターンオフ可能な状態であるか否か、即ち、相開放用ＭＯＳＦＥＴのドレイン−ソース間の電流が所定の基準値以下であるか否かを判別することができる。

［請求項７の発明］
請求項７の電動パワーステアリング装置によれば、異常時におけるハンドルの操舵抵抗を確実に低減させることができる。

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図５に基づいて説明する。図１には、電動パワーステアリング装置１１を搭載した車両１０が示されている。この電動パワーステアリング装置１１は、車両１０の左右方向に延びた転舵輪間シャフト１３を備え、その転舵輪間シャフト１３が、車両本体１０Ｈに固定された筒形ハウジング１５の内部に挿通されている。また、転舵輪間シャフト１３の両端部は、タイロッド１４，１４を介して各転舵輪１２，１２に連結されている。

電動パワーステアリング装置１１は、交流モータ１９（詳細には３相交流モータ。以下、単に「モータ１９」という）を駆動源として備えている。モータ１９のステータ２０は筒形ハウジング１５内に固定され、ロータ２１の中空部分を転舵輪間シャフト１３が貫通している。そして、ロータ２１の内面に固定されたボールナット２２と、転舵輪間シャフト１３の外面に形成されたボールネジ部２３とが螺合し、ロータ２１が回転するとボールネジ部２３が直動する。また、モータ１９には、ロータ２１の回転位置θ２を検出するための回転位置センサ２５が備えられている。

図１に示すように、転舵輪間シャフト１３の一端部側にはラック２４が形成され、操舵シャフト１６の下端部に備えたピニオン１８がこのラック２４に噛合している。また、操舵シャフト１６の上端部には、ハンドル１７が取り付けられていると共に、操舵シャフト１６の中間部には、トルクセンサ２７と舵角センサ２６とが取り付けられている。また、転舵輪１２の近傍には、その回転速度から車速Ｖを検出するための車速センサ２８が設けられている。

上記モータ１９を駆動制御するために操舵制御装置４０（具体的には、ＥＣＵ）が車両１０に搭載されている。操舵制御装置４０は、図２に示すように、モータ駆動回路４３とモータ制御回路４４とを備えてなり、イグニッションスイッチ９４のオンにより、バッテリ９２に導通接続されて起動する。モータ１９と操舵制御装置４０との間は、図示しないコネクタにて接続されている。ここで、操舵制御装置４０は、本発明の「モータ駆動制御回路」に相当し、操舵制御装置４０とモータ１９とによって本発明に係る「モータ回路」が構成されている。

モータ制御回路４４は、図示しないＣＰＵ及びメモリを備え、そのメモリに記憶されたプログラムを実行して、以下説明する、スイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・をオンオフ制御する。

モータ駆動回路４３は、バッテリ９２に接続された昇圧回路９３の正極と負極（ＧＮＤ）との間に、Ｕ、Ｖ、Ｗの相回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗを備えた三相ブリッジ回路になっている。そのＵ相回路４３Ｕには、上段側のスイッチＵＨ、下段側のスイッチＵＬとが直列接続して備えられ、それら両スイッチＵＨ，ＵＬの共通接続点から給電ライン４２Ｕが延びている。Ｕ相の給電ライン４２Ｕは１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２に分岐しており、それら１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２の間に、モータ１９の第１〜第３相の相巻線１９１，１９２，１９３が直列接続されている。つまり、第１〜第３相の相巻線１９１，１９２，１９３は、所謂、デルタ結線されている。ここで、Ｕ相の給電ライン４２Ｕは、本発明に係る「第１相の交流給電ライン」に相当する。以下、１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２を区別する場合には、それぞれ「第１の分岐給電ライン４２Ｕ１」、「第２の分岐給電ライン４２Ｕ２」という。

Ｖ相回路４３Ｖには、上段側のスイッチＶＨ及び下段側のスイッチＶＬが備えられかつそれらの共通接続点から給電ライン４２Ｖが延びている。Ｖ相の給電ライン４２Ｖは、第１〜第３相の相巻線１９１，１９２，１９３の直列接続回路１９０のうち、第１相の相巻線１９１と第２相の相巻線１９２との共通接続部分１９Ｖに接続されている。

Ｗ相回路４３Ｗには、上段側のスイッチＷＨ及び下段側のスイッチＷＬが備えられかつそれらの共通接続点から給電ライン４２Ｗが延びている。Ｗ相の給電ライン４２Ｗは、第１〜第３相の相巻線１９１，１９２，１９３の直列接続回路１９０のうち、第２相の相巻線１９２と第３相の相巻線１９３との共通接続部分１９Ｗに接続されている。なお、Ｖ相及びＷ相の給電ライン４２Ｖ，４２Ｗは、本発明に係る「第２相の交流給電ライン」及び「第３相の交流給電ライン」に相当する。

また、モータ駆動回路４３のスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・は、例えば、Ｎチャンネル型のＭＯＳＦＥＴで構成され、それらＭＯＳＦＥＴのゲートがモータ制御回路４４に接続されている。さらに、第２の分岐給電ライン４２Ｕ２と、Ｖ相及びＷ相の給電ライン４２Ｖ，４２Ｗのそれぞれの途中には、電流センサ２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗ（例えば、ホール素子）が設けられている。

モータ制御回路４４は、図示しないメモリに記憶された操舵制御プログラム（図示せず）を繰り返して実行し、車速センサ２８、舵角センサ２６、回転位置センサ２５及びトルクセンサ２７の各検出結果（Ｖ，θ１，θ２，Ｔｆ）に基づいて、モータ電流指令値（ｑ軸電流指令値）を決定する。そして、モータ電流指令値に応じたＵ，Ｖ，Ｗ相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、回転位置センサ２５の検出結果に基づいて決定し、それらＵ，Ｖ，Ｗ相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗがモータ駆動回路４３の給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗに通電されるように、モータ駆動回路４３のスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・をオンオフ制御する。

具体的には、モータ駆動回路４３のスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・は、上段側のスイッチＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち何れか１つがオンしかつ下段側のスイッチＵＬ，ＶＬ，ＷＬのうち何れか２つがオンしたパターンと、上段側のスイッチＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち何れか２つがオンしかつ下段側のスイッチＵＬ，ＶＬ，ＷＬのうち何れか１つがオンしたパターンとがある。その一例として、図３（Ａ）のモータ駆動回路４３における破線矢印は、例えばモータ駆動回路４３のうち上段側ではＵ相のスイッチＵＨのみがオンしかつ下段側ではＶ相、Ｗ相のスイッチＶＬ，ＷＬのみがオンした場合の電流の流れを示している。この場合、Ｕ相の給電ライン４２Ｕを流れる電流Ｉｕが、分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２に別れて流れ、それら分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２を流れる電流Ｉｕ１，Ｉｕ２が、モータ１９の第１相及び第３相の相巻線１９１，１９３にそれぞれ流れ込み、Ｖ相の給電ライン４２Ｖ及びＷ相の給電ライン４２Ｗから、下段側のスイッチＶＬ，ＷＬへと流れる。

なお、給電ライン４２Ｖ，４２Ｗに流れるＶ，Ｗ相の電流Ｉｖ，Ｉｗは、電流センサ２９Ｖ，２９Ｗによって検出され、その検出結果からＵ相の給電ライン４２Ｕに流れる電流Ｉｕが演算される。そして、これら検出結果に基づいてモータ制御回路４４により、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の電流Ｉｖ，Ｉｕ，Ｉｗがフィードバック制御される。

ところで、モータ制御回路４４は、例えば、スイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・や各種センサ２５〜２８等の異常発生時には、モータ駆動回路４３における全てのスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・をオフする。このとき、モータ１９のインダクタンス（第１相〜第３相の相巻線１９１，１９２，１９３）に蓄えられていた電力が放出されて、モータ駆動回路４３及びモータ１９に回生電流が流れる。具体的には、上述した図３（Ａ）の破線矢印で示したＵ，Ｖ，Ｗ相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが流れた後に、全てのスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・がオフ状態になると、図３（Ｂ）の破線矢印で示した回生電流が流れる。即ち、その回生電流は、Ｕ相の下段側のスイッチＵＬの寄生ダイオードを通ってＵ相回路４３Ｕの下段側から給電ライン４２Ｕへと流れ込み、その電流がモータ１９の第１及び第３の相巻線１９１，１９３に分かれ、モータ１９から給電ライン４２Ｖ，４２Ｗを通り、さらに、給電ライン４２Ｖの上段側のスイッチＶＨと、給電ライン４２Ｗの上段側のスイッチＷＨの寄生ダイオードとを通って、昇圧回路９３側に流れる。

また、スイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・のオフ時にハンドル１７が操舵されると、１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２によってデルタ結線された第１相〜第３相の相巻線１９１，１９２，１９３には、循環電流が流れ得る。循環電流の原因は、各相巻線１９１，１９２，１９３間における巻線抵抗の差が大きいこと、ロータ磁石の着磁のアンバランス、ロータ２１とステータ２０との芯出し不良、ステータ２０の内周面の真円度不良、モータ１９の温度が不均一になることによる巻線抵抗や磁石特性の変化などが挙げられる。

これに対し、本実施形態では、異常発生時に、上記した回生電流や循環電流が流れるのを防止するために、モータ駆動回路４３のうち、１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２の途中と、Ｖ相及びＷ相の給電ライン４２Ｖ，４２Ｗの途中には、それぞれ本発明に係る相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３が設けられている。

相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３は、例えば、Ｎチャンネル型のＭＯＳＦＥＴであり、全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３の寄生ダイオード５１Ｄ，５３Ｄが、モータ１９に対して同じ向きに配置されている。具体的には、図２に示すように、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３のドレインがモータ１９側に、ソースがモータ駆動回路４３側にそれぞれ接続され、寄生ダイオード５１Ｄ，５３Ｄには、モータ１９へと流れ込む電流のみが通電可能な配置になっている。なお、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３のゲートはモータ制御回路４４に接続されている。

これら４個の相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３は、イグニッションスイッチ９４のオンと共にモータ制御回路４４からゲート電圧を受けてオン状態に保持される。これにより、各給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗとモータ１９との間で電流を通電することが可能になる。また、イグニッションスイッチ９４がターンオフされると全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３もターンオフされる。これに対し、各種センサ２５〜２８や、モータ駆動回路４３のスイッチ素子ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・等の異常時には、イグニッションスイッチ９４がオン状態であっても、所定のタイミングで相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３にモータ制御回路４４からゲート電圧が付与されなくなり、全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３がターンオフされる。

具体的には、モータ制御回路４４は、異常が発生した際には、図４に示した給電緊急停止プログラムＰＧ１を割り込み実行する。この給電緊急停止プログラムＰＧ１の構成については、次述する本実施形態の作用効果の説明と併せて行う。

本実施形態の構成に関する説明は以上である。次に、本実施形態の作用効果について説明する。本実施形態の操舵制御装置４０では、通常、車両１０の走行中は、モータ駆動回路４３で生成したＵ，Ｖ，Ｗ相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗからなる３相交流電流をモータ１９に通電することでモータ１９を駆動し、操舵を補助する。また、操舵制御装置４０は、異常が発生した際には、図４に示した給電緊急停止プログラムＰＧ１を割り込み実行する。この給電緊急停止プログラムＰＧ１が実行されると、まず、モータ駆動回路４３におけるＵ，Ｖ，Ｗの相回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗのスイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・を全てオフする（Ｓ１０）。

しかしながら、モータ駆動回路４３を停止した後でも、例えば、上記した回生電流や循環電流が、給電ライン４２Ｕ（分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２），４２Ｖ，４２Ｗに流れている場合がある。このためモータ駆動回路４３による給電停止と同時に、分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２や給電ライン４２Ｖ，４２Ｗに備えた相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３をターンオフするとスパイク電圧が発生して、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３が破損することが起こり得る。

そこで、給電緊急停止プログラムＰＧ１では、スイッチ群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・を全てオフ（Ｓ１０）した後、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３が設けられた分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２及び給電ライン４２Ｖ，４２Ｗが、通電中であるか否かを電流センサ２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗの検出結果に基づいて判別する。より具体的には、例えば、Ｖ相の給電ライン４２Ｖを流れる電流Ｉｖの実効値が、所定の基準値Ｋ１以下になって実質的に「０」になっているか否かを判別する（Ｓ１１）。Ｖ相の電流Ｉｖの絶対値が所定の基準値Ｋ１以下になったときには（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｖ相の給電ライン４２Ｖにおける相開放用ＭＯＳＦＥＴ５３をターンオフする（Ｓ１２）。

一方、Ｖ相の電流Ｉｖの絶対値が基準値Ｋ１以下でなかった場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、給電ライン４２Ｖの相開放用ＭＯＳＦＥＴ５３をターンオフせずに、Ｗ相の給電ライン４２Ｗに流れる電流Ｉｗの絶対値が、所定の基準値Ｋ１以下になって実質的に「０」になっているか否かを判別する（Ｓ１３）。Ｗ相の電流Ｉｗの絶対値が所定の基準値Ｋ１以下になったときには（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｗ相の給電ライン４２Ｗにおける相開放用ＭＯＳＦＥＴ５３をターンオフする（Ｓ１４）。

一方、Ｗ相の電流Ｉｗの絶対値が基準値Ｋ１以下でなかった場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、給電ライン４２Ｗの相開放用ＭＯＳＦＥＴ５３をターンオフせずに、第２の分岐給電ライン４２Ｕ２に流れる電流Ｉｕ２の絶対値が、所定の基準値Ｋ１以下になって実質的に「０」になっているか否かを判別する（Ｓ１５）。第２の分岐給電ライン４２Ｕ２の電流Ｉｕ２の絶対値が所定の基準値Ｋ１以下になったときには（Ｓ１５：ＹＥＳ）、１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２における相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５１をターンオフする（Ｓ１６）。なお、第２の分岐給電ライン４２Ｕ２の電流Ｉｕ２の絶対値が基準値Ｋ１以下でなかった場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５１をターンオフしない。

そして、全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３がターンオフされたか否かを判別する（Ｓ１７）。１つでもターンオフされていない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、上記したステップＳ１１の前に戻り、全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３がターンオフされている場合は（Ｓ１７：ＹＥＳ）、給電緊急停止プログラムＰＧ１を終える。

つまり、モータ制御回路４４が図４に示した給電緊急停止プログラムＰＧ１を実行することで、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３のドレイン−ソース間に電流が流れている場合には、そのドレイン−ソース間の電流が所定の基準値Ｋ１以下になる（０に近づく）のを待って相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３をターンオフする。これにより、ターンオフ時のスパイク電圧が抑えられ、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３として、スパイク電圧に耐え得る高価なＭＯＳＦＥＴを使用する必要がなくなり、コスト低減が図られる。

給電緊急停止プログラムＰＧ１が終了すると、２相の給電ライン４２Ｖ，４２Ｗと、１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２とが断絶され、モータ１９の相巻線１９１，１９２，１９３を一部に含んだ通電可能な閉回路が存在しなくなる。即ち、モータ駆動回路４３とモータ１９との間を確実に切り離して、モータ１９の発電抵抗を無くすことができると共に、デルタ結線された第１相〜第３相の相巻線１９１，１９２，１９３における循環電流を防止することができる。

なお、相開放用ＭＯＳＦＥＴのオフにより、モータ駆動回路４３とモータ１９との間を切り離して循環電流を防ぐことが可能な構成としては、例えば、図５（Ａ）に示すように、Ｖ相の給電ライン４２Ｖに相開放用ＭＯＳＦＥＴを設けず、１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２及びＷ相の給電ライン４２Ｗに、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３を対をなして設けかつ、それら対をなした相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３の寄生ダイオード５１Ｄ，５３Ｄが互いに逆向きになるように配したものも考えられるが、この場合、相開放用ＭＯＳＦＥＴが全部で６個必要になる。

また、例えば、図５（Ｂ）に示すように、１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２に備えた相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５１と、Ｖ相及びＷ相の給電ライン４２Ｖ，４２Ｗに設けた相開放用ＭＯＳＦＥＴ５３，５３とを、それらの寄生ダイオード５１Ｄ，５３Ｄがモータ１９に対して逆向きになるように配しかつ、Ｕ相の給電ライン４２Ｕのうち、１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２の分岐部分よりモータ駆動回路４３側に、寄生ダイオード５１Ｄ，５１Ｄとは逆向きの寄生ダイオード５２Ｄを有する相開放用ＭＯＳＦＥＴ５２を設けた構成も考えられるが、この場合、相開放用ＭＯＳＦＥＴが全部で５個必要になる。

これに対し、本実施形態によれば、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３が、上述の構成よりも少ない４個でよいから、相開放用ＭＯＳＦＥＴにかかる部品コストを抑えることができる。また、相開放用ＭＯＳＦＥＴの取り付けに必要なスペースを省スペース化することができる。

上記した本実施形態の作用効果を纏めると以下の通りである。即ち、本実施形態では、モータ１９とモータ駆動回路４３との間を確実に切り離して、モータ１９の発電抵抗を排除することができると共に、デルタ結線された相巻線１９１，１９２，１９３における循環電流を防止することができる。これにより、異常時におけるハンドル１７の操舵抵抗を確実に低減させることができる。また、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３は半導体素子であり、メカニカルスイッチのように異物を噛み込んで作動しなくなるような事態を防ぐことができるから、異常時にモータ駆動回路４３とモータ１９との間及び、デルタ結線された第１相〜第３相の相巻線１９１，１９２，１９３のうち、第１相の相巻線１９１と第３の相巻線１９３との間を確実に切り離すことができる。また、異常発生時に相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３に流れる電流が所定の基準値Ｋ１以下になるのを待って相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３をターンオフするので、スパイク電圧が発生しなくなる。これにより、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３として、スパイク電圧に耐え得る高価なＭＯＳＦＥＴを使用する必要がなくなり、コスト低減が図られる。

［第２実施形態］
本実施形態は、図６に示されており、モータ駆動回路４３における２つの給電ライン４２Ｖ，４２Ｗと第１の分岐給電ライン４２Ｕ１とに、それぞれ１つずつ相開放用メカニカルスイッチ５９（以下、単に、「メカスイッチ５９」という）を設けた構造になっている。メカスイッチ５９は、イグニッションスイッチ９４のオンと共にモータ制御回路４４から電圧を受けてオン状態に保持される。これにより、メカスイッチ５９を有しない第２の分岐給電ライン４２Ｕ２と同様に各給電ライン４２Ｖ，４２Ｗ及び第１の分岐給電ライン４２Ｕ１にも電流を通電することが可能になる。また、イグニッションスイッチ９４がターンオフされるとメカスイッチ５９もターンオフされ、電流の通電を双方向で遮断する。これに対し、異常時には、イグニッションスイッチ９４がオン状態であっても、メカスイッチ５９にモータ制御回路４４から電圧が付与されなくなり、全てのメカスイッチ５９がターンオフされる。

全てのメカスイッチ５９がターンオフされると、モータ１９の相巻線１９１，１９２，１９３を一部に含んだ通電可能な閉回路が存在しなくなる。即ち、モータ駆動回路４３とモータ１９との間が確実に切り離されて、モータ１９の発電抵抗を排除することができると共に、モータ１９の相巻線１９１，１９２，１９３における循環電流を防止することができ、異常時におけるハンドル１７の操舵抵抗を低減させることができる。

その他の構成に関しては、第１実施形態と同様であるので、重複部分に関しては第１実施形態と同一符号を付して重複した説明は省略する。このように、本実施形態の構成によっても、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。

［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

（１）前記第１及び第２実施形態では、ボールネジ機構で筒型のモータ１９と転舵輪間シャフト１３とを連結した所謂ラック電動パワーステアリング装置に本発明を適用した例を示したが、ラックアンドピニオン機構でモータを転舵輪間シャフトに連結したピニオン電動パワーステアリング装置に本発明を適用してもよいし、ステアリングシャフトの途中にモータをギヤ連結したコラム電動パワーステアリング装置に本発明を適用してもよい。

（２）前記第１実施形態の相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３は、Ｎチャンネル型のＭＯＳＦＥＴであったが、Ｐチャンネル型のＭＯＳＦＥＴであってもよい。

（３）前記第１及び第２実施形態の電流センサ２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗは、ホール素子であったがシャント抵抗やカレントトランスであってもよい。また、電流センサ２９Ｖ，２９Ｗを配置する場所は、各相の電流Ｉｖ，Ｉｗをそれぞれ検出可能であれば、給電ライン４２Ｖ，４２Ｗに限定されるものではなく、例えばＶ，Ｗの各相回路４３Ｖ，４３ＷにおけるＧＮＤ側に配置してもよい。また、電流センサ２９Ｕは、第１の分岐給電ライン４２Ｕ１の途中に配置してもよい。

（５）前記第１実施形態では、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３を、その寄生ダイオード５１Ｄ，５３Ｄがモータ１９へと流れ込む電流のみが通電可能な配置としていたが、モータ１９に対して同じ向きであればよく、モータ１９から流れ出す電流のみが通電可能な配置にしてもよい。

（６）前記第１及び第２実施形態では、１対の分岐給電ラインがＵ相の給電ライン４２Ｕから分岐していたが、Ｖ相の給電ライン４２Ｖ又はＷ相の給電ライン４２Ｗから分岐させてもよい。

（７）前記第１及び第２実施形態では、モータ１９の相巻線数を３つとしていたが、相巻線数が２つ又は４つ以上であってもよい。例えば、図７に示すように、５つの相巻線１９１〜１９５を第１相の給電ラインとしてのＵ相の給電ライン４２Ｕから分岐した１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２の間に直列接続しすることで、５つの相巻線１９１〜１９５を環状結線したモータ１９に、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１，５３を設ける場合には、同図（Ａ）に示すように１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２と、第２相〜第５相の給電ラインとしてのＶ，Ｗ，Ｘ，Ｙ相の各給電ライン４２Ｖ，４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙのそれぞれの途中に設ければよい。

また、メカスイッチ５９を設ける場合は、同図（Ｂ）に示すように１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２の一方（例えば、第１の分岐給電ライン４２Ｕ１）と、Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ相の各給電ライン４２Ｖ，４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙのそれぞれの途中に設けておけばよい。

そして、何れの相開放用素子を用いた場合も、１対の分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２の一方（例えば、第２の分岐給電ライン４２Ｕ２）と、Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ相の各給電ライン４２Ｖ，４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙのそれぞれの途中に電流センサ２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗ，２９Ｘ，２９Ｙを設けておけばよい。

（８）前記実施形態では、分岐給電ライン４２Ｕ１，４２Ｕ２に備えた相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１又はメカスイッチ５９を、操舵制御装置４０に配していたが、モータ１９を、例えば、図示しないモータハウジングにモータ駆動回路４３が収容された所謂、機電一体形のモータとして、相開放用ＭＯＳＦＥＴ５１又はメカスイッチ５９を、その機電一体形のモータ内に配してもよい。

（９）前記第２実施形態において、異常時にメカスイッチ５９をターンオフする場合に、給電緊急停止プログラムＰＧ１に基づいて各メカスイッチ５９を順次ターンオフするようにしてもよい。このようにすれば、ターンオフ時のアーク放電を防止することができ、接点の劣化を防ぐことができる。

本発明の第１実施形態に係る操舵制御装置を搭載した車両の概念図 操舵制御装置の回路図 モータ駆動回路とモータとの結線を示した回路図 給電緊急停止プログラムのフローチャート 相開放用ＭＯＳＦＥＴの配置例を示した回路図 第２実施形態の操舵制御装置を示した回路図 変形例に係る給電ラインとモータの相巻線途の結線を示した回路図

符号の説明

１１ 電動パワーステアリング装置
１９ 交流モータ
１９Ｖ，１９Ｗ，１９Ｘ，１９Ｙ 共通接続部分
２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗ，２９Ｘ，２９Ｙ 電流センサ
４０ 操舵制御装置（モータ駆動制御回路）
４２Ｕ１，４２Ｕ２ 分岐給電ライン
４２Ｖ，４２Ｖ，４２Ｗ，４２Ｘ，４２Ｙ 給電ライン（交流給電ライン）
５１，５２，５３ 相開放用ＭＯＳＦＥＴ
５１Ｄ，５２Ｄ，５３Ｄ 寄生ダイオード
５９ 相開放用メカニカルスイッチ
１９０ 直列接続回路
１９１，１９２，１９３，１９４，１９５ 相巻線
Ｋ１ 所定の基準値
ＰＧ１ 給電緊急停止プログラム

Claims (7)

1. 第１相〜第３相の相巻線を有した交流モータと、前記交流モータに３相交流を付与するための第１相〜第３相の交流給電ラインを備えたモータ駆動制御回路と、前記モータ駆動制御回路に設けられて前記３相交流を出力不能な異常時に前記モータ駆動制御回路と前記交流モータとの間を断絶するための相開放用ＭＯＳＦＥＴとを備えたモータ回路において、
   前記第１相の交流給電ラインを１対の分岐給電ラインに分岐して、それら１対の分岐給電ラインの間に前記第１相〜第３相の相巻線を直列接続すると共に、それら相巻線の直列接続回路における相巻線同士の共通接続部分に前記第２相と前記第３相の交流給電ラインを順次接続することで前記第１相〜第３相の相巻線をデルタ結線し、
   前記相開放用ＭＯＳＦＥＴを、前記１対の分岐給電ラインと前記第２相及び前記第３相の交流給電ラインのそれぞれの途中に設けると共に、それら全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードを前記交流モータに対して同じ向きに配置したことを特徴とするモータ回路。
2. 第１相〜第３相の相巻線を有した交流モータと、前記交流モータに３相交流を付与するための第１相〜第３相の交流給電ラインを備えたモータ駆動制御回路と、前記モータ駆動制御回路に設けられて前記３相交流を出力不能な異常時に前記モータ駆動制御回路と前記交流モータとの間を断絶するための相開放用メカニカルスイッチとを備えたモータ回路において、
   前記第１相の交流給電ラインを１対の分岐給電ラインに分岐して、それら１対の分岐給電ラインの間に前記第１相〜第３相の相巻線を直列接続すると共に、それら相巻線の直列接続回路における相巻線同士の共通接続部分に前記第２相と前記第３相の交流給電ラインを順次接続することで前記第１相〜第３相の相巻線をデルタ結線し、
   前記相開放用メカニカルスイッチを、一方の前記分岐給電ラインと前記第２相及び前記第３相の交流給電ラインのそれぞれの途中に設けたことを特徴とするモータ回路。
3. 第１相〜第ｎ相の相巻線を有した交流モータと、前記交流モータにｎ相交流を付与するための第１相〜第ｎ相の交流給電ラインを備えたモータ駆動制御回路と、前記ｎ相交流を出力不能な異常時に前記モータ駆動制御回路と前記交流モータとの間を断絶するための相開放用ＭＯＳＦＥＴとを備えたモータ回路において、
   前記第１相の交流給電ラインを１対の分岐給電ラインに分岐して、それら１対の分岐給電ラインの間に前記第１相〜第ｎ相の相巻線を直列接続すると共に、それら相巻線の直列接続回路における相巻線同士の共通接続部分に前記第２相〜第ｎ相の交流給電ラインを順次接続することで前記第１相〜第ｎ相の相巻線を環状結線し、
   前記相開放用ＭＯＳＦＥＴを、前記１対の分岐給電ラインと前記第２相〜前記第ｎ相の交流給電ラインのそれぞれの途中に設けると共に、それら全ての相開放用ＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードを前記交流モータに対して同じ向きに配置したことを特徴とするモータ回路。
4. 第１相〜第ｎ相の相巻線を有した交流モータと、前記交流モータにｎ相交流を付与するための第１相〜第ｎ相の交流給電ラインを備えたモータ駆動制御回路と、前記ｎ相交流を出力不能な異常時に前記モータ駆動制御回路と前記交流モータとの間を断絶するための相開放用メカニカルスイッチとを備えたモータ回路において、
   前記第１相の交流給電ラインを１対の分岐給電ラインに分岐して、それら１対の分岐給電ラインの間に前記第１相〜第ｎ相の相巻線を直列接続すると共に、それら相巻線の直列接続回路における相巻線同士の共通接続部分に前記第２相〜第ｎ相の交流給電ラインを順次接続することで前記第１相〜第ｎ相の相巻線を環状結線し、
   前記相開放用メカニカルスイッチを、一方の前記分岐給電ラインと前記第２相〜第ｎ相の交流給電ラインのそれぞれの途中に設けたことを特徴とするモータ回路。
5. 前記モータ駆動制御回路は、前記異常発生時に前記相開放用ＭＯＳＦＥＴのドレイン−ソース間に電流が流れている場合には、そのドレイン−ソース間の電流が所定の基準値以下になるときを待って前記相開放用ＭＯＳＦＥＴをオフすることを特徴とする請求項１又は３に記載のモータ回路。
6. 一方の前記分岐給電ラインと、前記第１相の交流給電ライン以外の他の前記各交流給電ラインとに電流センサをそれぞれ設け、
   前記モータ駆動制御回路は、前記電流センサの検出結果に基づいて、前記各相開放用ＭＯＳＦＥＴのドレイン−ソース間の電流が前記所定の基準値以下であるか否かを判別することを特徴とする請求項５に記載のモータ回路。
7. 請求項１乃至６の何れかに記載のモータ回路を有し、前記交流モータを駆動源として備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。

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