JP5246687B2 - 管内自走装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、大腸内のような生体管路や埋設配管等の人工管路の管内に挿入される挿入用ケーブルを備え、挿入された管内を自走する管内自走装置とこの管内自走装置などに用いられる筒状伸縮体に関するものである。

近年、大腸内のような体腔内を検査する医療器具として内視鏡が広く用いられている。内視鏡は、先端にカメラと照明装置とが取り付けられた挿入用ケーブルを体腔内に挿入して腸の内壁などを撮影するもので、上記ケーブルを可撓性の材料から構成し、上記ケーブルを屈曲させながら体腔の深部まで上記ケーブルを挿入して、体腔内の撮影を行うことができるようにしている。
ところで、内視鏡の操作は、通常、左手で上記ケーブルの基端側に設けられた操作桿を操作して上記ケーブルの屈曲方向を操作しながら、右手で上記ケーブルを体腔内へ押し込むようにしている。しかしながら、腸内は屈曲や弛みなどが多いため、上記ケーブルを体腔の深部まで挿入する作業は熟練を要していた。
そこで、上記内視鏡の先端部に、上記ケーブルを推進させる推進補助手段を設けて、上記ケーブルを腸管等の体腔の深部までスムースに挿入する方法が提案されている。図１４はその一例を示す図で、この管内自走装置５０は、内視鏡の挿入用ケーブル５１の先端側に、前部バルーン５２と、弾性チューブ５３ａとこの弾性チューブ５３ａの外周を覆う規制用筒体５３ｂとから成る進退駆動用弾性体５３と、後部バルーン５４と、上記進退駆動用弾性体５３の外周側に設けられたスプリング５５を備えた推進補助手段５６を装着したものである。挿入用ケーブル５１を、例えば、大腸１の腔内で前進させるときには、図１５（ａ）に示すように、上記挿入用ケーブル５１を、大腸１の腔内に押し込み、次に、進退駆動用弾性体５３が伸長した状態で前部バルーン５２に空気を送り込んでこの前部バルーン５２のみを膨張させて上記挿入用ケーブル５１を上記大腸１の腔内に固定する。その後、図１５（ｂ）に示すように、上記進退駆動用弾性体５３の弾性チューブ５３ａの内部５３ｎ（図１４参照）に空気を送り込んで、上記進退駆動用弾性体５３を径膨張させるとともに軸方向に収縮させて、上記後部バルーン５４を引き寄せる。次いで、図１５（ｃ）に示すように、上記後部バルーン５４に空気を送り込んで後部バルーン５４を膨張させるとともに、上記前部バルーン５２と上記弾性チューブ５３ａとから空気を排出し、上記後部バルーン５４で上記挿入用ケーブル５１を大腸１の腔内に固定する。このとき、上記前部バルーン５２と上記進退駆動用弾性体５３とは、図示しないスプリングの弾性復元作用により大腸１の奥側に押し込まれるので、上記推進補助手段５６の装着された挿入用ケーブル５１を大腸１の奥側に挿入することができる（例えば、特許文献１参照）。

また、上記のような推進補助手段として、図１６に示すような、挿入用ケーブル５１の外周側に卵型に膨張する複数のバルーン６１（６１ａ〜６１ｄ）を、隣接するバルーン６１が挿入用ケーブル５１の軸方向に所定距離だけ離隔し、かつ、径方向には互いに９０°回転した角度で配置して成る推進補助手段６０も提案されている（例えば、特許文献２参照）。この推進補助手段６０は、例えば、大腸１などの内壁１ａから腸内に突出する腸壁突部１ｂが螺旋的に回転移動することに注目し、上記腸壁突部１ｂの運動を検出するとともに、上記バルーン６１ａ〜６１ｄを上記螺旋回転移動のタイミングに合わせて膨張させて、上記バルーン６１ａ〜６１ｄにより上記腸壁突部１ｂを押すことにより、上記挿入用ケーブル５１を大腸１の腔内に押し込むものである。
一方、図１７に示すような、体腔の屈曲や弛みを取って内視鏡の挿入用ケーブル５１を体腔内へ挿入し易くするための挿入補助手段７０を備えた構成の内視鏡が提案されている（例えば、特許文献３参照）。この挿入補助手段７０は、挿入用ケーブル５１の外周部に、圧縮空気の給排により膨張・収縮する複数本の変動チューブ７１〜７４を取り付けるとともに、これらの変動チューブ７１〜７４を覆う外皮７５を設け、上記変動チューブ７１〜７４のそれぞれに給排する圧縮空気の量を制御して、上記外皮７５に挿入用ケーブル５１の先端側から基端側に進行する進行波を発生させる。そして、この進行波によって、体腔内の襞を後方に送りながら、別途設けた図示しないケーブル挿入機構を用いて上記挿入用ケーブル５１を体腔内に押し込むようにしたものである。これにより、大腸のＳ字結腸のような屈曲の大きな箇所を直線化できるので、上記挿入用ケーブル５１を体腔内にスムースに押し込むことができる。
特開平２−１３６１２０号公報 特開昭５９−１８１１２５号公報 特開平１１−９５４５号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の推進補助手段５６は、構造が複雑で製作コストがかかるだけでなく、前部バルーン５２と後部バルーン５４とを順に膨張・収縮させているだけなので、挿入用ケーブル５１を直線的に自走させることはできても、腸管の屈曲や弛みを取りながら挿入用ケーブル５１を体腔内へ挿入させることは困難である。
また、上記特許文献２に記載の推進補助手段６０を用いる方法では、引っ掛かりとなる腸壁突部１ｂの形状や分布も一様ではないので、大腸１の蠕動運動のタイミングに合わせて膨張させるにはかなり精度の高い制御を行わない限り、挿入用ケーブル５１を大腸１内にスムースに押し込むことは困難である。
一方、上記特許文献３に記載の挿入補助手段７０は、体腔の屈曲や弛みを取ることは可能であるが、外皮７５はその両端部が挿入用ケーブル５１に固定されて変形する構成となっていることから、上記挿入用ケーブル５１を進退させてはいない。

本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、大腸などの体腔や可撓性の材料から作製された中空管などの管内に挿入された場合に、体腔や中空管の屈曲や弛みを取ることができるとともに、体腔内や中空管内でスムースに自走させることのできる管内自走装置とこの管内自走装置に用いられる筒状伸縮体を提供することを目的とする。

本発明の請求項１に記載の発明は、管路内に挿入される挿入用ケーブルと、この挿入用ケーブルに装着されて上記挿入用ケーブルを推進する推進手段とを備えた管内自走装置であって、上記推進手段は、上記挿入用ケーブルの軸方向に連結された３個以上の筒状伸縮体を備え、上記筒状伸縮体は、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、この筒状の膨張部材の内側に設けられて軸方向に伸縮する筒状の伸縮部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材の両端に取付けられた第１及び第２の連結部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材と上記第１及び第２の連結部材とで作られる空間に流体を給排するための流体給排路とを備えていることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の管内自走装置であって、上記流体給排路が、一端が流体給排装置に連結され、他端が上記空間に開口する可撓性のチューブであることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の管内自走装置であって、第１の連結部材には上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、上記第２の連結部材には、複数の上記貫通孔に対応して形成され、上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成され、上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、上記封止された貫通孔以外の貫通孔と、当該貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔とを上記チューブで連結し、上記封止された貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔から上記空間に流体を供給することを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、上記流体給排路が、上記弾性膨張体内部に設けられ、流体給排装置、及び上記空間に連通する空隙部であることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、上記第１の連結部材には、複数設けられた上記空隙部の一端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、上記第２の連結部材には、上記複数の貫通孔に対応して形成され、上記空隙部の他端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成されて上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、当該封止された貫通孔と対応する空隙部から上記空間に流体を供給することを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれかに記載の管内自走装置であって、上記弾性膨張体は、弾性体から成る筒状体と、この筒状体の内部に、上記筒状体の軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維とを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、管路の内部を自走する管内自走装置を、径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、この筒状の膨張部材の内側に設けられて軸方向に伸縮する筒状の伸縮部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材の両端に設けられた、上記伸縮部材の内径よりも小さい内径を有する連結部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材と上記連結部材とで作られる空間に流体を給排するための流体給排路とを備えた筒状伸縮体を当該筒状伸縮体の軸方向に３個以上連結して成る推進手段を、管路内に挿入される挿入用ケーブルに装着した構成としたので、管内を蠕動運動しながら前進・後退できる管内自走装置を得ることができる。したがって、内視鏡の挿入部のような、管路内に挿入される可撓性の挿入用ケーブルに、上記管内自走装置を適用すれば、大腸のＳ字結腸のような屈曲部分や横行結腸の弛みを除去しながら、上記腸内をスムースに移動させることができるので、患者の負担を軽減することができる。
このとき、上記流体給排路を、一端が流体給排装置に連結され、他端が上記空間に開口する可撓性のチューブとすれば、簡単な構成で上記空間内に流体を供給したり、上記空間から流体を排出することができる。
また、第１の連結部材には上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、上記第２の連結部材には、複数の上記貫通孔に対応して形成され、上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成され、上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、上記封止された貫通孔以外の貫通孔と、当該貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔とを上記チューブで連結し、上記封止された貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔から上記空間に流体を供給すれば、連結する筒状伸縮体として同一の筒状伸縮体を使用できるので、上記推進手段の生産効率を向上させることができる。

また、流体給排路を上記弾性膨張体内部に設けられ、流体給排装置、及び上記空間に連通する空隙部とすれば、上記空間内にチューブを配設する必要がないので、上記弾性膨張体を更にスムースに膨張・収縮させることができる。
また、上記第１の連結部材には、複数設けられた上記空隙部の一端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、上記第２の連結部材には、上記複数の貫通孔に対応して形成され、上記空隙部の他端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成されて上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、当該封止された貫通孔と対応する空隙部から上記空間に流体を供給するようにしても、筒状伸縮体を共通化できるので、上記推進手段の生産効率を向上させることができる。
また、上記弾性膨張体として、弾性体から成る筒状体と、この筒状体の内部に、上記筒状体の軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維とを備えた弾性膨張体を用いれば、上記弾性膨張体の軸方向への伸びを確実に規制できるので、上記弾性膨張体を効率良く膨張させることができる。

以下、本発明の最良の形態について、図面に基づき説明する。
図１は、本発明の最良の形態に係る内視鏡１０の概要を示す図である。
内視鏡１０は、先端１１ａに撮影装置１１ｍと照明装置１１ｎとが配設されて、大腸などの体腔内に挿入される可撓性の挿入用ケーブル１１と、この挿入用ケーブル１１内に取付けられて上記挿入用ケーブル１１の先端１１ａを屈曲させたり上記挿入用ケーブル１１を体腔内へ押し込んだりするための図示しない屈曲推進機構と、この屈曲推進機構を制御する推進・屈曲制御部１２と、挿入用ケーブル１１の先端１１ａの屈曲方向を入力するための操作桿１３ａと上記挿入用ケーブル１１の前進・後退・停止の指示を入力するための推進ボタン１３ｂとが設けられた操作部１３と、上記挿入用ケーブル１１の先端１１ａよりも所定距離だけ離れた位置に装着されたケーブル推進手段１４と、コンプレッサ１５と、レギュレータ１６と、エアチューブ１７ａ〜１７ｄと、空気制御弁１８と、推進制御手段１９とを備えている。以下、上記コンプレッサ１５側を上流側、上記挿入用ケーブル１１の先端１１ａ側を下流側とする。
本例のケーブル推進手段１４は、軸方向に連結された、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する４個の筒状の伸縮体（以下、伸縮ユニットという）２０ａ〜２０ｄと、最下流の伸縮ユニット２０ａの下流側に取り付けられる装着用部材２６と、最上流の伸縮ユニット２０ｄの上流側に取り付けられるエアチューブ差し込み部材２７とを備えている。
上記４個の伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄには、上記コンプレッサ１５から、上記エアチューブ１７ａ〜１７ｄ及び上記エアチューブ差し込み部材２７を介して、圧縮空気がそれぞれ供給される。上記レギュレータ１６は上記圧縮空気の圧力を規定する。上記空気制御弁１８は、上記エアチューブ１７ａ〜１７ｄと上記レギュレータ１６との間に設けられた供給弁１８ａと開放弁１８ｂとを備え、上記各伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄへの空気の給排を制御する。推進制御手段１９は、上記内視鏡１０の挿入用ケーブル１１の推進・屈曲運動に連動して、上記空気制御弁１８を制御して上記ケーブル推進手段１４の蠕動運動を制御する。

図２は本発明による筒状の伸縮ユニット２０の一構成例を示す図で、上記各伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄは同一構成である。
各図において、２１はベローズ、２２は弾性膨張体、２３は連結チューブ、２４，２５は連結部材、２８は空気室である。以下、挿入用ケーブル１１の先端１１ａ側（下流側）に設けられている連結部材２４を第１の連結部材、挿入用ケーブル１１の基端側（上流側）に設けられている連結部材２５を第２の連結部材という。
ベローズ２１は蛇腹構造を有する略円筒状の伸縮部材で、軸方向に伸縮する。このベローズ２１の内側の空間２１Ｓに上記内視鏡１０の挿入用ケーブル１１が挿入される。
弾性膨張体２２は、上記ベローズ２１の径方向外側に、上記ベローズ２１と所定の距離離れて、上記ベローズ２１を取り囲むように配置される筒状の膨張部材で、図３（ａ），（ｂ）に示すように、弾性体から成る筒状体２２ａと、この筒状体２２ａの内部に上記筒状体２２ａの軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維２２ｂとを備えている。上記繊維は繊維の延長方向である上記筒状体２２ａの軸方向には殆ど伸縮しないので、上記筒状体２２ａの内部に空気などの流体を充填して膨張させれば、上記弾性膨張体２２は、径方向には膨張し軸方向には収縮する。本例では、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１とを同軸に配置している。
上記筒状体２２ａを構成する材料としては、シリコーンゴムなどの合成ゴムあるいは天然ラテックスゴムなどの天然ゴムが挙げられる。また、上記繊維２２ｂとしては、例えば、グラスロービング繊維やカーボンロービング繊維等が好適に用いられる。

第１及び第２の連結部材２４，２５は、図２に示すように、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１の両端にそれぞれ取付けられる環状の部材で、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１とをその軸方向両側から支持する。また、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１とは、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１との間の空気室２８が密閉された空間になるように、それぞれの端部が第１及び第２の連結部材２４，２５に密着するように取付けられる。
上記第１の連結部材２４の上記空気室２８と反対側の周上には、複数の円筒状の突起部２４ａが互いに所定の角度を隔てて突設されている。一方、上記第２の連結部材２５の上記空気室２８と反対側の周上の上記各突起部２４ａに対向する位置には、上記複数の突起部２４ａのそれぞれが挿入される複数の挿入孔２５ａが互いに所定の角度を隔てて突設されている。
また、上記第１及び第２の連結部材２４，２５にはそれぞれ貫通孔２４ｂ，２５ｂが設けられている。本例では、上記第１の連結部材２４の貫通孔２４ｂを、一端が上記突起部２４ａの先端に開口する、上記第１の連結部材２４の厚み方向に貫通して、上記空気室２８に連通する貫通孔とするとともに、上記第２の連結部材２５の貫通孔２５ｂを、一端が上記挿入孔２５ａの底部に開口する、上記第２の連結部材２５の厚み方向に貫通して、上記空気室２８に連通する貫通孔とした。
上記ケーブル推進手段１４を構成する筒状の伸縮ユニット２０の数が４つであるので、上記上流側に位置する第２の連結部材２５に形成する貫通孔２５ｂの数も４つでよいが、本例では、図２に示すように、伸縮ユニット２０に汎用性を持たせるため、上記貫通孔２４ｂを６個形成し、そのうちの４個を使用するようにしている。一方、上記下流側に位置する第１の連結部材２４にも６個の貫通孔２４ｂが形成されているが、そのうちの１個は封止しているので、実際に機能する貫通孔２４ｂの数は、上記貫通孔２４ｂの数よりも１個少ない５個である。なお、上記第１の連結部材２４の貫通孔２４ｂを、初めから５個としてもよい。

連結チューブ２３は、上記空気室２８内に配置される可撓性のチューブで、一端が上記第２の連結部材２５の貫通孔２５ｂに連通し、他端が上記第１の連結部材２４の貫通孔２５ｂに対向する位置に形成されている貫通孔２４ｂに連通するように、上記貫通孔２４ｂ，２５ｂ内に挿入・固定される。
具体的には、図４に示すように、上記第２の連結部材２５の６個の貫通孔２５ｂのうち、同図の下側にある貫通孔を貫通孔２５０、以下、反時計回りに、貫通孔２５１，２５２，２５３，２５４，２５５とし、上記第１の連結部材２４の６個の貫通孔２４ｂのうち、同図の下側にある封止されている貫通孔を貫通孔２４０、以下、反時計回りに、貫通孔２４１，２４２，２４３，２４４，２４５とすると、貫通孔２５１と貫通孔２４１、貫通孔２５２と貫通孔２４２、貫通孔２５３と貫通孔２４３、貫通孔２５４と貫通孔２４４、貫通孔２５５と貫通孔２４５とがそれぞれ上記連結チューブ２３で連結され、上記貫通孔２５０のみが図示しない空気室２８内に開口する。なお、図４では、図を簡明にするため、ベローズ２１、弾性膨張体２２、及び、空気室２８については省略した。
装着用部材２６は、図５（ａ）に示すように、最下流に位置する伸縮ユニット２０ａの第１の連結部材２４に取付けられる、上記挿入用ケーブル１１の外形とほぼ同じ内径を有する円筒状の部材で、その内周面には、ゴム製のＯリングＲの外周側を挿入するためのＯリング挿入溝２６ａが設けられている。また、上記装着用部材２６の上記第１の連結部材２４側の周上には、上記第１の連結部材２４の突起部２４ａが挿入される挿入孔２６ｂが設けられている。
エアチューブ差し込み部材２７は、図５（ｂ）に示すように、最上流に位置する伸縮ユニット２０ｄの第２の連結部材２５に取付けられる、上記挿入用ケーブル１１の外径より大きな内径を有する円筒状の部材で、このエアチューブ差し込み部材２７の上記第２の連結部材２５とは反対側の周上には、上記挿入用ケーブル１１の基端側に突出して、上記コンプレッサ１５からの空気を供給するエアチューブ１７ａ〜１７ｄを取り付けるためのチューブ差し込み部２７ａが形成され、上記第２の連結部材２５側の周上には、上記第２の連結部材２５側に突出して、上記第２の連結部材２５の挿入孔２５ａに挿入される複数の突起部２７ｂが互いに所定の角度を隔てて突設されている。また、上記チューブ差し込み部２７ａには、上記エアチューブ１７ａ〜１７ｄ側と上記突起部２７ｂとにそれぞれ開口し、上記第２の連結部材２５の各貫通孔２５ｂに連通する貫通孔２７ｃが形成されている。
なお、上記貫通孔２７ｃのうち、エアチューブ１７ａ〜１７ｄが連結されないチューブ差し込み部２７ａに設けられている貫通孔は封止されている。

次に、伸縮ユニット２０同士を軸方向に連結する方法について説明する。
図６に示すように、上流側に位置する伸縮ユニットを伸縮ユニット２０Ｐとし、下流側に位置する伸縮ユニットを２０Ｑとする。上記伸縮ユニット２０Ｐ，２０Ｑを連結する際には、下流側に位置する伸縮ユニット２０Ｑを、上流側に位置する伸縮ユニット２０Ｐに対して、当該ユニット２０Ｑの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記上流側の伸縮ユニット２０Ｐの第２の連結部材２５に設けられた挿入孔２５ａに、下流側の伸縮ユニット２０Ｑの第１の連結部材２４に設けられた突起部２４ａを挿入して連結する。
このとき、上記挿入孔２５ａの径を上記突起部２４ａの径よりも若干小さめにして、上記第１の連結部材２４と上記第２の連結部材２５とを嵌合させてもよいが、上記第２の連結部材２５の側面にピン穴を設け、このピン穴にピンを打ち込んで上記第１の連結部材２４と上記第２の連結部材２５とを連結するなどして、上記第１の連結部材２４と上記第２の連結部材２５とを着脱可能に連結してもよい。
なお、上記回転角θは、上記第２の連結部材２５の互いに隣接する貫通孔２５ｂ，２５ｂの成す角で、上記貫通孔２５ｂがＮ個のときには、上記回転角θは、θ＝３６０°/Ｎとなる。
上流側の伸縮ユニット２０Ｐと下流側の伸縮ユニット２０Ｑとを上記のように連結すると、上記伸縮ユニット２０Ｐの貫通孔２４０は封止されているので、上記伸縮ユニット２０Ｑの貫通孔２５５に連結されている連結チューブ２３には圧縮空気が流れない。
一方、上記伸縮ユニット２０Ｐの貫通孔２４１は、上記伸縮ユニット２０Ｑの連結チューブ２３が繋がっていない貫通孔２５０に連結されるので、上記貫通孔２４１に連結されている連結チューブ２３がエアチューブ１７ａ〜１７ｄのいずれかに連通していれば、上記貫通孔２５０から上記伸縮ユニット２０Ｑに圧縮空気が供給される。
また、上記伸縮ユニット２０Ｐの貫通孔２４２は、上記伸縮ユニット２０Ｑの連結チューブ２３の繋がっている貫通孔２５１に連結されているので、上記貫通孔２４２に連結されている連結チューブ２３がエアチューブ１７ａ〜１７ｄのいずれかに連通していれば、圧縮空気は上記連結チューブ２３を介して、伸縮ユニット２０Ｑの貫通孔２４１まで到達する。なお、上記貫通孔２４２に連結されている連結チューブ２３がエアチューブ１７ａ〜１７ｄのいずれかに連通していない場合には、上記連結チューブ２３は圧縮空気が供給されない連結チューブとなる。
上記伸縮ユニット２０Ｐの他の貫通孔２４３〜貫通孔２４５の場合も、上記貫通孔２４２の場合と同様である。

図７（ａ），（ｂ）は、伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄを、上記の方法により連結したときの、圧縮空気の流れを模式的に示した疑似展開図である。同図の白い長方形で囲まれた貫通孔２４１〜２４５及び貫通孔２５０〜２５５は開口している貫通孔で、同図の網目状の長方形で囲まれた貫通孔２４０、及び、貫通孔２５４，２５５のうちの（×）印のついている貫通孔２５４，２５５は封止されている貫通孔である。
最上流側の伸縮ユニット２０ｄの第２の連結部材２５に形成されている貫通孔２５０〜２５３には、エアチューブ差し込み部材２７の貫通孔２７ｃを介して、エアチューブ１７ｄ〜１７ａがそれぞれ連通している。一方、貫通孔２５４，２５５は封止されている。また、上記第２の連結部材２５の貫通孔２５１〜２５５と当該伸縮ユニット２０ｄの第１の連結部材２４の貫通孔２４１〜２４５とは、それぞれ、連結チューブ２３により連通している。
したがって、上記エアチューブ１７ｄから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｄ内へ導入される。一方、上記エアチューブ１７ｃ，１７ｂ，１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５１〜２５３から、連結チューブ２３を介して、上記貫通孔２４１〜２４３にそれぞれ到達する。
上記伸縮ユニット２０ｄの下流側の伸縮ユニット２０ｃは、上記伸縮ユニット２０ｄに対して、当該伸縮ユニット２０ｃの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記伸縮ユニット２０ｄに連結されている。ここで、上記伸縮ユニット２０ｄの貫通孔２４０は封止されており、貫通孔２４４，２４５に連結されている連結チューブ２３には圧縮空気が導入されていないので封止されていると同じである。すなわち、下流側の伸縮ユニット２０ｃの第２の連結部材２５に形成されている貫通孔２５０〜２５５のうち、上記伸縮ユニット２０ｄの封止されていない貫通孔２４１〜２４３に連通する貫通孔は、貫通孔２５０〜２５２である。上記エアチューブ１７ｃから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４１に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｃ内へ導入される。一方、上記エアチューブ１７ｂ，１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５１，２５２から、連結チューブ２３を介して、当該伸縮ユニット２０ｃの貫通孔２４１，２４２にそれぞれ到達する。
上記伸縮ユニット２０ｃの下流側の伸縮ユニット２０ｂも、上記伸縮ユニット２０ｃに対して、当該伸縮ユニット２０ｂの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記伸縮ユニット２０ｃに連結されている。したがって、上記伸縮ユニット２０ｃの場合と同様に、上記伸縮ユニット２０ｂの第２の連結部材２５に形成されている貫通孔２５０〜２５５のうち、上記伸縮ユニット２０ｃの封止されていない貫通孔２４１，２４２に連通する貫通孔は、貫通孔２５０，２５１であるので、上記エアチューブ１７ｂから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４１に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｂ内へ導入される。一方、上記エアチューブ１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５１から、連結チューブ２３を介して、当該伸縮ユニット２０ｂの貫通孔２４１に到達する。
最下流の伸縮ユニット２０ａも、上記伸縮ユニット２０ｂに対して、当該伸縮ユニット２０ａの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記伸縮ユニット２０ｂに連結されている。したがって、上記伸縮ユニット２０ｂの場合と同様に、上記伸縮ユニット２０ｂの第２の連結部材２５に形成されている貫通孔２５０〜２５５のうち、上記伸縮ユニット２０ｂの封止されていない貫通孔２４１に連通する貫通孔は、貫通孔２５０のみである。したがって、上記エアチューブ１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４１に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｂ内へ導入される。
このように、伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄとして同一構成の伸縮ユニット２０を用いるとともに、下流側の伸縮ユニット２０Ｑを上流側の伸縮ユニット２０Ｐに対して、当該伸縮ユニット２０Ｑの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記伸縮ユニット２０Ｐに連結するようにすれば、上記伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄの各空気室２８に、それぞれ独立に圧縮空気を送ることができる。

上記構成の伸縮ユニット２０の動作について説明する。
はじめに、図１に示す、圧縮空気を供給するコンプレッサ１５を稼働させるとともに、レギュレータ１６を操作して、上記コンプレッサ１５の供給する圧縮空気の圧力を所定の圧力に設定する。ここで、伸縮させる伸縮ユニットを最下流の伸縮ユニット２０ａとする。推進制御手段１９は空気制御弁１８を制御して、上記伸縮ユニット２０ａの空気室２８に圧縮空気を送り込むためのエアチューブ１７ａに連結されている開放弁１８ｂを閉じるとともに、供給弁１８ａを開放する。これにより、上記エアチューブ１７ａが連結された最上流の伸縮ユニット２０ｄの上流側に取り付けられたエアチューブ差し込み部材２７に設けられた貫通孔２７ｃから、上流側の伸縮ユニット２０ｂ〜２０ｄ内の連結チューブ２３及び当該伸縮ユニット２０ａの第２の連結部材２５の貫通孔２５ｂ（詳細には、貫通孔２５０）を介して、上記伸縮ユニット２０ａの空気室２８に圧縮空気が送り込まれる。
上記伸縮ユニット２０ａの弾性膨張体２２は、弾性体から成る筒状体２２ａの内部に上記筒状体２２ａの軸方向の伸縮を規制する繊維２２ｂが内包されているので、空気室２８に圧縮空気が送り込まれると、図８の左側の図にあるように円筒状であった弾性膨張体２２は、同図の右側の図に示すように、当該伸縮ユニット２０ａの径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する。この弾性膨張体２２の軸方向の収縮に伴って、蛇腹構造を有するベローズ２１も上記軸方向に収縮する。上記伸縮ユニット２０ａは、当該伸縮ユニット２０ａの下流側に取付けられた装着用部材２６を介して、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１に固定されているので、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１の軸方向の収縮に伴って、上記伸縮ユニット２０ａは上記装着用部材２６側に引き寄せられる。なお、上記ベローズ２１は蛇腹構造を有しているので、肉厚が極端に薄い場合を除いて、上記圧縮空気の導入によって、径方向に変形させられることはない。
上記伸縮ユニット２０ａを元の状態に戻すには、上記空気制御弁１８を制御して、上記供給弁１８ａを閉じるとともに、上記開放弁１８ｂを開放すればよい。これにより、上記伸縮ユニット２０ａの空気室２８内は大気圧に戻るので、上記伸縮ユニット２０ａは、図８の左側の図に示すように、元の状態に戻る。
他の伸縮ユニット２０ｂ〜２０ｄについても、圧縮空気の通路の違いはあるが、上記伸縮ユニット２０ａと同様の動作を行う。なお、他の伸縮ユニット２０ｂ〜２０ｄは、直接には、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１には固定されてはいないが、上記伸縮ユニット２０ａが、上記装着用部材２６を介して、上記挿入用ケーブル１１には固定されているので、弾性膨張体２２の膨張時には、それぞれの第２の連結部材２５が第１の連結部材２４の方向に引き寄せられるようにして収縮する。

次に、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１を推進する方法について、図９を参照して説明する。
図９（ａ）は初期状態（静止状態）で、同図の矢印の方向が進行方向で、進行方向側を下流、その反対側を上流側とする。この状態では、ケーブル推進手段１４の最下流の伸縮ユニット２０ａと最上流の伸縮ユニット２０ｄとが膨張している。
上記空気制御弁１８を制御し、図９（ｂ）に示すように、上記伸縮ユニット２０ｄを元の状態に戻すとともに、最下流の伸縮ユニット２０ａに隣接する伸縮ユニット２０ｂを膨張させる。この状態では、上記伸縮ユニット２０ｄが軸方向に伸長し、上記伸縮ユニット２０ｂが軸方向に収縮しただけなので、挿入用ケーブル１１はまだ静止状態にある。
この状態から、図９（ｃ）に示すように、上記伸縮ユニット２０ａを元の状態に戻すとともに、上記伸縮ユニット２０ｂに隣接する伸縮ユニット２０ｃを膨張させる。上記最下流の伸縮ユニット２０ａの下流側は挿入用ケーブル１１に固定されており、他の伸縮ユニット２０ｂ〜２０ｄは上記挿入用ケーブル１１に対してフリーな状態になっているので、上記伸縮ユニット２０ａが軸方へ伸長しようとする動作は、上記挿入用ケーブル１１を前進させる動作に変換され、上記挿入用ケーブル１１は前進する。
次に、図９（ｄ）に示すように、上記伸縮ユニット２０ｂを元の状態に戻すとともに、上記伸縮ユニット２０ｃに隣接する最下流の伸縮ユニット２０ｄを膨張させると、上記伸縮ユニット２０ｂが元の状態に戻って軸方向に伸長する。これにより、上記挿入用ケーブル１１が進行方向に更に前進する。その理由は、上記図９（ｃ）の場合と同様である。
更に、図９（ｅ）に示すように、上記伸縮ユニット２０ｃを元の状態に戻すとともに、最下流の伸縮ユニット２０ａを膨張させる。この状態では、上記伸縮ユニット３０ｃが軸方向に伸長しても、上記伸縮ユニット２０ａが軸方向に収縮するので、上記挿入用ケーブル１１は前進しない。すなわち、図９（ｅ）の状態は、上記図９（ａ）の状態、すなわち、初期状態と同じである。
したがって、推進制御手段１９により、各伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄが、上記図９（ａ）〜上記図９（ｄ）の状態を繰り返すように、上記空気制御弁１８を制御すれば、上記挿入用ケーブル１１をスムースに前進させることができる。
なお、上記挿入用ケーブル１１を後退させるには、上記図９（ｅ）の状態を初期状態として、上記図９（ｅ）〜上記図９（ｂ）の状態を繰り返せばよい。
このような運動を、以下、蠕動運動という。

次に、本発明の内視鏡１０を大腸のＳ字結腸に挿入する場合について説明する。
図１０（ａ）は大腸１の概略を示す図である。同図において、２は肛門３に直結する直腸、４はＳ字結腸、５は下行結腸、６は横行結腸、７は上行結腸で、内視鏡１０は肛門３から大腸内に挿入される。直腸２は比較的直線に近い形状であるので、医師もしくは検査員が、図１に示した、操作部１３の推進ボタン１３ｂを操作して内視鏡１０の挿入用ケーブル１１を推進させれば、上記挿入用ケーブル１１はＳ字結腸４の直腸２側まではスムースに挿入できる。
上記挿入用ケーブル１１の先端１１ａがＳ字結腸４まで到達すると、上記Ｓ字結腸４は大きく屈曲しているので、医師もしくは検査員は、操作部１３の操作桿１３ａを操作して、上記挿入用ケーブル１１の推進方向を変えながら、推進ボタン１３ｂを操作して内視鏡１０の挿入用ケーブル１１を推進させる必要があるが、本発明の内視鏡１０は、挿入用ケーブル１１にケーブル推進手段１４が装着されているので、上記Ｓ字結腸４内では、上記ケーブル推進手段１４を稼働させて上記挿入用ケーブル１１を推進させることができる。すなわち、上記ケーブル推進手段１４は、蠕動運動しながら上記挿入用ケーブル１１を前進させることができるので、医師もしくは検査員は、推進ボタン１３ｂの操作を必要としない。したがって、挿入用ケーブル１１を上記ケーブル推進手段１４により前進させるようすれば、医師もしくは検査員は、操作桿１３ａのみを操作して挿入用ケーブル１１の曲げの操作に集中することができる。
本例では、図１０（ａ）に示すように、挿入用ケーブル１１の先端１１ａがＳ字結腸４まで到達した時点で、上記挿入用ケーブル１１の上記ケーブル推進手段１４の後方に予め固定しておいた係止用膨張体８を膨張させて、上記挿入用ケーブル１１を肛門３の近傍で係止し、この状態でケーブル推進手段１４を稼働させる。上記ケーブル推進手段１４は、単に、上記挿入用ケーブル１１を前進させるだけでなく、上記図９（ａ）〜（ｄ）図に示すように、膨張する伸縮ユニット２０が下流側の伸縮ユニット２０ａから順に上流側に移動する。このとき、膨張した伸縮ユニット２０がそれぞれＳ字結腸４の内壁に接触しているので、上記ケーブル推進手段１４の外周面には、上記挿入用ケーブル１１の先端側から基端側に進行する進行波が発生する。これにより、Ｓ字結腸４を、その屈曲や弛みとりながら直腸２側に引き寄せることができる。その後、図１０（ｂ）に示すように、上記係止用膨張体８を収縮させると、上記ケーブル推進手段１４は、上記挿入用ケーブル１１を蠕動運動させて、上記屈曲や弛みがとり除かれたＳ字結腸４の奥方向に推進させるようにすれば、上記挿入用ケーブル１１をＳ字結腸４の奥までスムースに押し込むことができる。
上記挿入用ケーブル１１を上記下行結腸５と上行結腸７との間に位置する、屈曲や弛みの大きい横行結腸６内に押し込むときにも、上記ケーブル推進手段１４を稼働させれば、上記挿入用ケーブル１１を横行結腸６の下行結腸５側から上行結腸７側にスムースに押し込むことができる。
なお、上記挿入用ケーブル１１を上記下行結腸５や上行結腸７内に押し込む場合にも、上記ケーブル推進手段１４を用いて上記挿入用ケーブル１１を推進してもよいが、上記下行結腸５や上行結腸７は比較的直線に近い形状なので、操作桿１３ａはそれほど動かす必要がない。したがって、操作部１３の推進ボタン１３ｂを操作して内視鏡１０の挿入用ケーブル１１を推進させる方が効率がよい。

このように本最良の形態によれば、蛇腹構造を有するベローズ２１と、このベローズ２１の外側に設けられて、径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体２２と、上記ベローズ２１と弾性膨張体２２の両端部に取付けられた第１及び第２の連結部材２４，２５と、上記ベローズ２１と弾性膨張体２２との間に設けられた空気室２８とを備えた伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄを軸方向に連結したケーブル推進手段１４を、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１の先端１１ａ側に取り付けるとともに、上記各伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄに送る圧縮空気を制御して、上記挿入用ケーブル１１を蠕動運動させながら、大腸１のＳ字結腸４内などの体腔内に押し込むようにしたので、腸内の屈曲や弛みを除去しながら、上記挿入用ケーブル１１を体腔内の奥深くまで挿入することができる。
このとき、上記弾性膨張体２２を、弾性体から成る筒状体２２ａと、この筒状体２２ａの内部に、上記筒状体２２ａの軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維２２ｂとを備えた弾性膨張体２２としたので、上記弾性膨張体２２を効率良く径方向に膨張させることができるとともに軸方向に収縮させることができる。

なお、上記最良の形態では、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１にケーブル推進手段１４を装着した例について説明したが、本発明のケーブル推進手段１４は、カテーテルなどの他の医療器具もしくは医療装置を生体内に挿入する場合にも適用可能であるだけでなく、埋設配管等の人工管路の管内を自走する管内自走装置にも用いることができる。
また、上記例では、ケーブル推進手段１４を備えた内視鏡１０について説明したが、既成の内視鏡の挿入用ケーブルに本発明のケーブル推進手段１４を装着することも可能である。この場合には、上記ケーブル推進手段１４を制御する推進制御手段１９を既成の内視鏡の挿入用ケーブル推進・屈曲を制御する操作部とは別体に設ければよい。
また、上記例では、ケーブル推進手段１４を径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する４個の筒状の伸縮ユニット２０（２０ａ〜２０ｄ）を軸方向に連結して構成したが、筒状の伸縮ユニット２０の個数については、５個以上であってもよいし、３個でもよく、挿入する管の性状や装着するケーブルにより、適宜設定すればよい。
また、上記例では、挿入用ケーブル１１を肛門近傍で係止させるため、別途、係止用膨張体８を設けたが、ケーブル推進手段１４を構成する伸縮ユニット２０の数を増やし、最上流側の肛門近傍に位置する伸縮ユニットを上記伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄの膨張収縮とは別に膨張させ、上記挿入用ケーブル１１を肛門近傍で係止させるようにしてもよい。
また、上記例では、第１の連結部材２４の突起部２４ａに貫通孔２４ｂを設け、第２の連結部材２５の挿入孔２５ａに貫通孔２５ｂを設けたが、上記貫通孔２４ｂ，２５ｂを上記突起部２４ａ及び挿入孔２５ａとは、別に設けてもよい。また、突起部２４ａ及び挿入孔２５ａの個数と貫通孔２４ｂ，２５ｂの個数とは異なっていてもよい。このとき、上記貫通孔２４ｂ，２５ｂの個数は上記ケーブル推進手段１４を構成する筒状の伸縮ユニット２０の数と等しいかそれよりも多くする必要があることはいうまでもない。

また、上記例では、隣接する伸縮ユニット２０同士を、所定角だけ回転させて連結してケーブル推進手段１４を構成したが、図１１に示すように、連結チューブ２３をずらして連結する形態の伸縮ユニット２０Ｚを用いれば、伸縮ユニット２０Ｚを角度を変えずに連結しても、上記ケーブル推進手段１４と同様の動作を行うことができる。
具体的には、第２の連結部材２５Ｚは上記第２の連結部材２５と同一構成で、同図の下側にある貫通孔を貫通孔２５０、以下、反時計回りに、貫通孔２５１，２５２，２５３，２５４，２５５が形成されている。一方、第１の連結部材２４Ｚの６個の貫通孔２４ｂのうち、下側にある貫通孔２４０は封止されておらず、この貫通孔２４０から反時計回りに、貫通孔２５１，２５２，２５３，２５４，２５５としたときに、上記貫通孔２４０の手前の貫通孔２５５が封止されている。そして、連結チューブ２３は、貫通孔２５１と貫通孔２４０、貫通孔２５２と貫通孔２４１、貫通孔２５３と貫通孔２４２、貫通孔２５４と貫通孔２４３、貫通孔２５５と貫通孔２４４とがそれぞれ上記連結チューブ２３で連結され、上記貫通孔２５０のみが図示しない空気室２８内に開口する。
これにより、上記貫通孔２５０からは、当該伸縮ユニット２０Ｚの図示しない空気室２８に圧縮空気が導入され、他の貫通孔２５１〜２５５に圧縮空気が導入された場合には、上記圧縮空気は、連結チューブ２３および貫通孔２４０〜２４４を介して、貫通孔２５１〜２５５から下流側の伸縮ユニット２０(図示せず)に導入される。すなわち、上記伸縮ユニット２０Ｚでは、１個の貫通孔２５０のみが図示しない空気室２８に開口し、他の貫通孔２５１〜２５５は下流側の伸縮ユニット２０の図示しない空気室２８に連通する。
図１２（ａ），（ｂ）は、上記構成の伸縮ユニット２０Ｚから成る伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄを連結したときの、圧縮空気の流れを模式的に示した疑似展開図で、エアチューブ１７ｄ〜１７ａの接続状態は、上記図７の場合と同じである。
エアチューブ１７ｄから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｄ内へ導入される。一方、上記エアチューブ１７ｃ，１７ｂ，１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５１〜２５３から、連結チューブ２３を介して、上記貫通孔２４０〜２４２にそれぞれ到達する。
上記貫通孔２４０〜２４２と、上記伸縮ユニット２０ｄの下流側の伸縮ユニット２０ｃの貫通孔２５０〜２５２とは連通しているので、エアチューブ１７ｃから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４０に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｃ内へ導入される。一方、エアチューブ１７ｂ，１７ａから供給される圧縮空気は、貫通孔２５１，２５２からそれぞれ連結チューブ２３を介して、当該伸縮ユニット２０ｃの貫通孔２４０，２４１にそれぞれ到達する。
上記貫通孔２４０，２４１と、上記伸縮ユニット２０ｃの下流側の伸縮ユニット２０ｂの貫通孔２５０，２５１とは連通しているので、エアチューブ１７ｂから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４０に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｂ内へ導入される。一方、エアチューブ１７ａから供給される圧縮空気は、貫通孔２５１から連結チューブ２３を介して、当該伸縮ユニット２０ｂの貫通孔２４０に到達する。
上記伸縮ユニット２０ｂの貫通孔２４０と、最下流側の伸縮ユニット２０ａの貫通孔２５０とは連通しているので、エアチューブ１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４０に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ａ内へ導入される。
このように、伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄとして同一構成の伸縮ユニット２０Ｚを用いれば、隣接する伸縮ユニット２０同士を回転させることなく、上記伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄの各空気室２８に、それぞれ独立に圧縮空気を送ることができる。
なお、伸縮ユニット２０の貫通孔２４ｂ，２５ｂ及び連結チューブ２３のうち、使用していないものを省略してもよい。この場合には、部品点数は少なくて済むが、伸縮ユニット２０の汎用性は低下するので、図２に示した伸縮ユニット２０、もしくは、図１１に示した伸縮ユニット２０Ｚを用いることが好ましい。

また、上記例では、圧縮空気の流路として連結チューブ２３を用いたが、上記連結チューブ２３に代えて、上記伸縮ユニット２０を構成する弾性膨張体２２内に圧縮空気の流路を設けてもよい。
図１３（ａ），（ｂ）はその一例を示す図である。本例では、上記弾性膨張体２２内に、一端が第１の連結部材２４の貫通孔２４ｂに連通し、他端が第２の連結部材２５の貫通孔２５ｂに連通する、軸方向に延びる空隙部２２ｍを設けて、この空隙部２２ｍを圧縮空気の流路とする。なお、この場合には、第１及び第２の連結部材２４，２５の貫通孔２４０〜２４５及び貫通孔２５０〜２５５は全て開放状態とする。その代わり、下側にある貫通孔２５０，２４０に連通する空隙部２２ｍに、当該伸縮ユニット２０の空気室２８に連通して当該伸縮ユニット２０の軸方向に延長する連通溝２２ｎを設けて、この連通溝２２ｎから当該伸縮ユニット２０の空気室２８に圧縮空気を供給するようにすればよい。なお、この場合には、伸縮ユニット２０同士の連結は、上記図６に示したような、隣接する伸縮ユニット２０同士を、所定角だけ回転させて連結する形態となる。
また、図１１に示したような、隣接する伸縮ユニット２０同士を回転させずに連結する形態とするには、上記空隙部２２ｍの延長方向を軸方向からずらして形成すればよい。具体的には、弾性膨張体２２内に、貫通孔２５１と貫通孔２４０、貫通孔２５２と貫通孔２４１、貫通孔２５３と貫通孔２４２、貫通孔２５４と貫通孔２４３、貫通孔２５５と貫通孔２４４とをそれぞれ連通溝２２ｎを有しない空隙部２２ｍで連通し、貫通孔２５０と貫通孔２４５とを連通溝２２ｎを有する空隙部２２ｍにて連通させるように、上記空隙部２２ｍ及び連通溝２２ｎを形成すればよい。
このように、弾性膨張体２２内に空隙部２２ｍを設けてこれを圧縮空気の流路とする場合には、連結チューブ２３を用いた場合よりも、流路の数がそれぞれ１本ずつ多くなるが、空気室２８内には連結チューブ２３がないので、伸縮ユニット２０の膨張をスムースに行うことができる。なお、上記連通溝２２ｎに代えて、上記空隙部２２ｍと上記空気室２８とを連通する連通孔を設けてもよい。

以上説明したように、本発明の管内自走装置は、管の屈曲や弛みを取ることができるとともに、管内でスムースに自走させることができるので、この管内自走装置を、例えば、内視鏡の挿入用ケーブルに装着して上記ケーブルを体腔内で前進後退させるようにすれば、内視鏡の挿入が難しい箇所でも、上記ケーブルをスムースに移動させることができるので、検査時間を短縮できるとともに、患者の負担を軽減することができる。

本発明の最良の形態に係る内視鏡の概要を示す図である。 本発明による伸縮ユニットの一構成例を示す図である。 本最良の形態に係る弾性膨張体の一構成例を示す図である。 連結チューブと貫通孔の関係を示す図である。 本最良の形態に係る装着用部材とエアチューブ差し込み部材の取付方法を示す図である。 伸縮ユニットの連結方法を示す図である。 図２の伸縮ユニットの連結状態を示す図である。 本最良の形態に係る伸縮ユニットの動作を説明するための図である。 内視鏡の挿入用ケーブルの推進方法を示す図である。 本発明の内視鏡を大腸のＳ字結腸に挿入する方法を示す図である。 本発明による伸縮ユニットの他の構成を示す図である。 図１１の伸縮ユニットの連結状態を示す図である。 本発明による伸縮ユニットの他の構成を示す図である。 従来の管内自走装置の構成を示す図である。 従来の管内自走装置の動作を説明するための示す図である。 従来の推進補助手段を備えた内視鏡のケーブルの一例を示す図である。 従来の挿入補助手段を備えた内視鏡のケーブルの一例を示す図である。

符号の説明

１０ 内視鏡、１１ 挿入用ケーブル、１１ａ 先端、１１ｍ 撮影装置、
１１ｎ 照明装置、１２ 推進・屈曲制御部、１３ 操作部、１３ａ 操作桿、
１３ｂ 推進ボタン、１４ ケーブル推進手段、１５ コンプレッサ、
１６ レギュレータ、１７ａ〜１７ｄ エアチューブ、１８ 空気制御弁、
１８ａ 供給弁、１８ｂ 開放弁、１９ 推進制御手段、
２０，２０ａ〜２０ｄ 伸縮ユニット、２１ ベローズ、２２ 弾性膨張体、
２２ａ 筒状体、２２ｂ 繊維、２３ 連結チューブ、２４ 第１の連結部材、
２４ａ 突起部、２４ｂ 貫通孔、２５ 第２の連結部材、２５ａ 挿入孔、
２５ｂ 貫通孔、２６ 装着用部材、２６ａ Ｏリング挿入溝、２６ｂ 挿入孔、
２７ エアチューブ差し込み部材、２７ａ チューブ差し込み部、２７ｂ 突起部、
２７ｃ 貫通孔、２８ 空気室、Ｒ Ｏリング。

Claims (6)

1. 管路内に挿入される挿入用ケーブルと、この挿入用ケーブルに装着されて上記挿入用ケーブルを推進する推進手段とを備えた管内自走装置であって、
   上記推進手段は、上記挿入用ケーブルの軸方向に連結された３個以上の筒状伸縮体を備え、上記筒状伸縮体は、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、この筒状の膨張部材の内側に設けられて軸方向に伸縮する筒状の伸縮部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材の両端に取付けられた第１及び第２の連結部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材と上記第１及び第２の連結部材とで作られる空間に流体を給排するための流体給排路とを備えていることを特徴とする管内自走装置。
2. 上記流体給排路が、一端が流体給排装置に連結され、他端が上記空間に開口する可撓性のチューブであることを特徴とする請求項１に記載の管内自走装置。
3. 上記第１の連結部材には上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、
   上記第２の連結部材には、複数の上記貫通孔に対応して形成され、上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成され、上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、
   上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、
   上記封止された貫通孔以外の貫通孔と、当該貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔とを上記チューブで連結し、
   上記封止された貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔から上記空間に流体を供給することを特徴とする請求項２に記載の管内自走装置。
4. 上記流体給排路が、上記弾性膨張体内部に設けられ、流体給排装置、及び上記空間に連通する空隙部であることを特徴とする請求項１に記載の管内自走装置。
5. 上記第１の連結部材には、複数設けられた上記空隙部の一端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、
   上記第２の連結部材には、上記複数の貫通孔に対応して形成され、上記空隙部の他端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成されて上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、
   上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、当該封止された貫通孔と対応する空隙部から上記空間に流体を供給することを特徴とする請求項４に記載の管内自走装置。
6. 上記弾性膨張体は、弾性体から成る筒状体と、この筒状体の内部に、上記筒状体の軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維とを備えていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の管内自走装置。