JP5246687B2 - In-pipe self-propelled device - Google Patents

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Description

本発明は、例えば、大腸内のような生体管路や埋設配管等の人工管路の管内に挿入される挿入用ケーブルを備え、挿入された管内を自走する管内自走装置とこの管内自走装置などに用いられる筒状伸縮体に関するものである。   The present invention includes, for example, an in-tube self-propelled device that includes an insertion cable that is inserted into a pipe of an artificial duct such as a living body duct or an embedded pipe in the large intestine, and that self-runs in the inserted pipe. The present invention relates to a cylindrical expansion / contraction body used for a running device or the like.

近年、大腸内のような体腔内を検査する医療器具として内視鏡が広く用いられている。内視鏡は、先端にカメラと照明装置とが取り付けられた挿入用ケーブルを体腔内に挿入して腸の内壁などを撮影するもので、上記ケーブルを可撓性の材料から構成し、上記ケーブルを屈曲させながら体腔の深部まで上記ケーブルを挿入して、体腔内の撮影を行うことができるようにしている。
ところで、内視鏡の操作は、通常、左手で上記ケーブルの基端側に設けられた操作桿を操作して上記ケーブルの屈曲方向を操作しながら、右手で上記ケーブルを体腔内へ押し込むようにしている。しかしながら、腸内は屈曲や弛みなどが多いため、上記ケーブルを体腔の深部まで挿入する作業は熟練を要していた。
そこで、上記内視鏡の先端部に、上記ケーブルを推進させる推進補助手段を設けて、上記ケーブルを腸管等の体腔の深部までスムースに挿入する方法が提案されている。図１４はその一例を示す図で、この管内自走装置５０は、内視鏡の挿入用ケーブル５１の先端側に、前部バルーン５２と、弾性チューブ５３ａとこの弾性チューブ５３ａの外周を覆う規制用筒体５３ｂとから成る進退駆動用弾性体５３と、後部バルーン５４と、上記進退駆動用弾性体５３の外周側に設けられたスプリング５５を備えた推進補助手段５６を装着したものである。挿入用ケーブル５１を、例えば、大腸１の腔内で前進させるときには、図１５（ａ）に示すように、上記挿入用ケーブル５１を、大腸１の腔内に押し込み、次に、進退駆動用弾性体５３が伸長した状態で前部バルーン５２に空気を送り込んでこの前部バルーン５２のみを膨張させて上記挿入用ケーブル５１を上記大腸１の腔内に固定する。その後、図１５（ｂ）に示すように、上記進退駆動用弾性体５３の弾性チューブ５３ａの内部５３ｎ（図１４参照）に空気を送り込んで、上記進退駆動用弾性体５３を径膨張させるとともに軸方向に収縮させて、上記後部バルーン５４を引き寄せる。次いで、図１５（ｃ）に示すように、上記後部バルーン５４に空気を送り込んで後部バルーン５４を膨張させるとともに、上記前部バルーン５２と上記弾性チューブ５３ａとから空気を排出し、上記後部バルーン５４で上記挿入用ケーブル５１を大腸１の腔内に固定する。このとき、上記前部バルーン５２と上記進退駆動用弾性体５３とは、図示しないスプリングの弾性復元作用により大腸１の奥側に押し込まれるので、上記推進補助手段５６の装着された挿入用ケーブル５１を大腸１の奥側に挿入することができる（例えば、特許文献１参照）。 In recent years, endoscopes have been widely used as medical instruments for examining the inside of a body cavity such as the large intestine. An endoscope is a device for photographing an inner wall of the intestine by inserting an insertion cable having a camera and a lighting device attached to the distal end thereof into a body cavity. The cable is made of a flexible material, and the cable The cable is inserted to the deep part of the body cavity while bending the lens so that imaging inside the body cavity can be performed.
By the way, the operation of the endoscope is usually performed by operating the operating rod provided on the proximal end side of the cable with the left hand to operate the bending direction of the cable and pushing the cable into the body cavity with the right hand. ing. However, since there are many bends and slacks in the intestine, the operation of inserting the cable to the deep part of the body cavity requires skill.
Accordingly, a method has been proposed in which a propulsion auxiliary means for propelling the cable is provided at the distal end portion of the endoscope, and the cable is smoothly inserted to a deep part of a body cavity such as an intestinal tract. FIG. 14 is a diagram showing an example of this, and this self-propelled device 50 is a restriction that covers the front balloon 52, the elastic tube 53a, and the outer periphery of the elastic tube 53a on the distal end side of the insertion cable 51 of the endoscope. Advancing / retreating driving elastic body 53 comprising a cylinder 53b for driving, a rear balloon 54, and a propulsion auxiliary means 56 having a spring 55 provided on the outer peripheral side of the advancing / retreating driving elastic body 53 are mounted. For example, when the insertion cable 51 is advanced in the cavity of the large intestine 1, the insertion cable 51 is pushed into the cavity of the large intestine 1 as shown in FIG. With the body 53 extended, air is sent into the front balloon 52 to inflate only the front balloon 52 and fix the insertion cable 51 in the cavity of the large intestine 1. Thereafter, as shown in FIG. 15 (b), air is sent into the inside 53n (see FIG. 14) of the elastic tube 53a of the advance / retreat driving elastic body 53 to expand the advance / retreat driving elastic body 53 in the diameter and shaft. The rear balloon 54 is attracted by contracting in the direction. Next, as shown in FIG. 15 (c), air is sent into the rear balloon 54 to inflate the rear balloon 54, and air is discharged from the front balloon 52 and the elastic tube 53a. The insertion cable 51 is fixed in the cavity of the large intestine 1. At this time, the front balloon 52 and the advance / retreat driving elastic body 53 are pushed into the back side of the large intestine 1 by the elastic restoring action of a spring (not shown), and therefore the insertion cable 51 to which the propulsion auxiliary means 56 is attached. Can be inserted into the back side of the large intestine 1 (see, for example, Patent Document 1).

また、上記のような推進補助手段として、図１６に示すような、挿入用ケーブル５１の外周側に卵型に膨張する複数のバルーン６１（６１ａ〜６１ｄ）を、隣接するバルーン６１が挿入用ケーブル５１の軸方向に所定距離だけ離隔し、かつ、径方向には互いに９０°回転した角度で配置して成る推進補助手段６０も提案されている（例えば、特許文献２参照）。この推進補助手段６０は、例えば、大腸１などの内壁１ａから腸内に突出する腸壁突部１ｂが螺旋的に回転移動することに注目し、上記腸壁突部１ｂの運動を検出するとともに、上記バルーン６１ａ〜６１ｄを上記螺旋回転移動のタイミングに合わせて膨張させて、上記バルーン６１ａ〜６１ｄにより上記腸壁突部１ｂを押すことにより、上記挿入用ケーブル５１を大腸１の腔内に押し込むものである。
一方、図１７に示すような、体腔の屈曲や弛みを取って内視鏡の挿入用ケーブル５１を体腔内へ挿入し易くするための挿入補助手段７０を備えた構成の内視鏡が提案されている（例えば、特許文献３参照）。この挿入補助手段７０は、挿入用ケーブル５１の外周部に、圧縮空気の給排により膨張・収縮する複数本の変動チューブ７１〜７４を取り付けるとともに、これらの変動チューブ７１〜７４を覆う外皮７５を設け、上記変動チューブ７１〜７４のそれぞれに給排する圧縮空気の量を制御して、上記外皮７５に挿入用ケーブル５１の先端側から基端側に進行する進行波を発生させる。そして、この進行波によって、体腔内の襞を後方に送りながら、別途設けた図示しないケーブル挿入機構を用いて上記挿入用ケーブル５１を体腔内に押し込むようにしたものである。これにより、大腸のＳ字結腸のような屈曲の大きな箇所を直線化できるので、上記挿入用ケーブル５１を体腔内にスムースに押し込むことができる。
特開平２−１３６１２０号公報 特開昭５９−１８１１２５号公報 特開平１１−９５４５号公報 Further, as the above-described propulsion auxiliary means, as shown in FIG. 16, a plurality of balloons 61 (61a to 61d) that expand in an egg shape are arranged on the outer peripheral side of the insertion cable 51, and the adjacent balloons 61 are insertion cables. There has also been proposed a propulsion auxiliary means 60 that is spaced apart by a predetermined distance in the axial direction of 51 and arranged at an angle rotated by 90 ° in the radial direction (see, for example, Patent Document 2). The propulsion auxiliary means 60 detects, for example, the movement of the intestinal wall protrusion 1b by noting that the intestinal wall protrusion 1b protruding into the intestine from the inner wall 1a of the large intestine 1 and the like rotates spirally. Then, the balloons 61a to 61d are inflated in accordance with the timing of the spiral rotational movement, and the intestinal wall projection 1b is pushed by the balloons 61a to 61d, thereby pushing the insertion cable 51 into the cavity of the large intestine 1. Is.
On the other hand, as shown in FIG. 17, an endoscope having a configuration including an insertion assisting means 70 for making it easy to insert the insertion cable 51 of the endoscope into the body cavity by removing the bending or loosening of the body cavity has been proposed. (For example, refer to Patent Document 3). The insertion assisting means 70 is provided with a plurality of variable tubes 71 to 74 that are expanded and contracted by supply and discharge of compressed air on the outer peripheral portion of the insertion cable 51 and an outer skin 75 that covers these variable tubes 71 to 74. The amount of compressed air supplied to and discharged from each of the variable tubes 71 to 74 is controlled to generate a traveling wave that travels from the distal end side to the proximal end side of the insertion cable 51 in the outer skin 75. The traveling wave is used to push the insertion cable 51 into the body cavity using a separately provided cable insertion mechanism (not shown) while feeding the heel in the body cavity backward. As a result, a portion with a large bend such as the sigmoid colon of the large intestine can be straightened, and the insertion cable 51 can be smoothly pushed into the body cavity.
JP-A-2-136120 JP 59-181125 A Japanese Patent Laid-Open No. 11-9545

しかしながら、上記特許文献１に記載の推進補助手段５６は、構造が複雑で製作コストがかかるだけでなく、前部バルーン５２と後部バルーン５４とを順に膨張・収縮させているだけなので、挿入用ケーブル５１を直線的に自走させることはできても、腸管の屈曲や弛みを取りながら挿入用ケーブル５１を体腔内へ挿入させることは困難である。
また、上記特許文献２に記載の推進補助手段６０を用いる方法では、引っ掛かりとなる腸壁突部１ｂの形状や分布も一様ではないので、大腸１の蠕動運動のタイミングに合わせて膨張させるにはかなり精度の高い制御を行わない限り、挿入用ケーブル５１を大腸１内にスムースに押し込むことは困難である。
一方、上記特許文献３に記載の挿入補助手段７０は、体腔の屈曲や弛みを取ることは可能であるが、外皮７５はその両端部が挿入用ケーブル５１に固定されて変形する構成となっていることから、上記挿入用ケーブル５１を進退させてはいない。 However, the propulsion auxiliary means 56 described in Patent Document 1 not only has a complicated structure and high manufacturing cost, but also simply inflates and contracts the front balloon 52 and the rear balloon 54 in order. Even though 51 can be self-propelled linearly, it is difficult to insert the insertion cable 51 into the body cavity while bending or slackening the intestinal tract.
Further, in the method using the propulsion auxiliary means 60 described in Patent Document 2, since the shape and distribution of the intestinal wall projection 1b that is caught is not uniform, it is inflated in accordance with the timing of the peristaltic movement of the large intestine 1. Unless a highly accurate control is performed, it is difficult to smoothly push the insertion cable 51 into the large intestine 1.
On the other hand, the insertion assisting means 70 described in Patent Document 3 can bend and loosen the body cavity, but the outer skin 75 is configured to be deformed with its both ends fixed to the insertion cable 51. Therefore, the insertion cable 51 is not advanced or retracted.

本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、大腸などの体腔や可撓性の材料から作製された中空管などの管内に挿入された場合に、体腔や中空管の屈曲や弛みを取ることができるとともに、体腔内や中空管内でスムースに自走させることのできる管内自走装置とこの管内自走装置に用いられる筒状伸縮体を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the conventional problems, and when inserted into a body cavity such as the large intestine or a hollow tube made of a flexible material, the body cavity or the hollow tube is bent. It is an object of the present invention to provide an in-pipe self-propelled device that can remove slack and can smoothly move in a body cavity or a hollow tube, and a cylindrical stretchable body used in the in-pipe self-propelled device.

本発明の請求項１に記載の発明は、管路内に挿入される挿入用ケーブルと、この挿入用ケーブルに装着されて上記挿入用ケーブルを推進する推進手段とを備えた管内自走装置であって、上記推進手段は、上記挿入用ケーブルの軸方向に連結された３個以上の筒状伸縮体を備え、上記筒状伸縮体は、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、この筒状の膨張部材の内側に設けられて軸方向に伸縮する筒状の伸縮部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材の両端に取付けられた第１及び第２の連結部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材と上記第１及び第２の連結部材とで作られる空間に流体を給排するための流体給排路とを備えていることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の管内自走装置であって、上記流体給排路が、一端が流体給排装置に連結され、他端が上記空間に開口する可撓性のチューブであることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の管内自走装置であって、第１の連結部材には上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、上記第２の連結部材には、複数の上記貫通孔に対応して形成され、上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成され、上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、上記封止された貫通孔以外の貫通孔と、当該貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔とを上記チューブで連結し、上記封止された貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔から上記空間に流体を供給することを特徴とする。 According to a first aspect of the present invention includes an insertion cable to be inserted into duct is attached to the insertion cable in the tube self-propelled device that includes a propulsion means to propel the insertion cable The propulsion means includes three or more cylindrical expansion / contraction bodies connected in the axial direction of the insertion cable, and the cylindrical expansion / contraction body expands in the radial direction by pressurization and contracts in the axial direction. A cylindrical expansion member made of an elastic expansion body, a cylindrical expansion member that is provided inside the cylindrical expansion member and expands and contracts in the axial direction, and is attached to both ends of the expansion member and the expansion member A fluid supply / discharge passage for supplying and discharging fluid to and from a space formed by the first and second connection members, the expansion member, the expansion and contraction member, and the first and second connection members; It is characterized by.
A second aspect of the present invention is the in-pipe self-propelled device according to the first aspect, wherein the fluid supply / discharge passage is connected to the fluid supply / discharge device at one end, and the other end is open to the space. It is characterized by being a sex tube.
According to a third aspect of the invention, a tube free-running apparatus according to claim 2, a plurality of through-holes in the first connecting member communicating with the space, the opposite side of the circumference on the above space a plurality of protrusions projecting is provided et al is, above the second coupling member are formed corresponding to the plurality of the through holes, a plurality of through holes communicating with the space, opposite the space formed on the circumferential side, the plurality of protrusions and a plurality of insertion holes are inserted is provided, et al is, among a plurality of through holes provided in the first connecting member, one of the through holes The through hole other than the sealed through hole is sealed, and the through hole of the second connecting member corresponding to the through hole is connected by the tube, and corresponds to the sealed through hole. A fluid is supplied to the space from the through hole of the second connecting member .

また、請求項４に記載の発明は、上記流体給排路が、上記弾性膨張体内部に設けられ、流体給排装置、及び上記空間に連通する空隙部であることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、上記第１の連結部材には、複数設けられた上記空隙部の一端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、上記第２の連結部材には、上記複数の貫通孔に対応して形成され、上記空隙部の他端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成されて上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、当該封止された貫通孔と対応する空隙部から上記空間に流体を供給することを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれかに記載の管内自走装置であって、上記弾性膨張体は、弾性体から成る筒状体と、この筒状体の内部に、上記筒状体の軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維とを備えていることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, the fluid supply / exhaust path is provided inside the elastic expansion body, and is a fluid supply / exhaust device and a gap portion communicating with the space .
The invention according to claim 5, the upper Symbol first connecting member, and a plurality of through holes communicating with a plurality provided one end of the gap portion, projecting from the opposite side of the circumference on the above space a plurality of protrusions provided et al is, above the second coupling member are formed corresponding to the plurality of through holes, a plurality of through holes communicating with the other end of the gap portion, opposite to the space And a plurality of insertion holes into which the plurality of protrusions are inserted, and one of the plurality of through holes provided in the first connecting member is sealed. The fluid is supplied to the space from the gap corresponding to the sealed through hole .
A sixth aspect of the present invention is the in-pipe self-propelled device according to any one of the first to fifth aspects, wherein the elastic expansion body includes a cylindrical body made of an elastic body, and the cylindrical body. A plurality of fibers arranged so as to extend along the axial direction of the cylindrical body are provided inside.

本発明によれば、管路の内部を自走する管内自走装置を、径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、この筒状の膨張部材の内側に設けられて軸方向に伸縮する筒状の伸縮部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材の両端に設けられた、上記伸縮部材の内径よりも小さい内径を有する連結部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材と上記連結部材とで作られる空間に流体を給排するための流体給排路とを備えた筒状伸縮体を当該筒状伸縮体の軸方向に３個以上連結して成る推進手段を、管路内に挿入される挿入用ケーブルに装着した構成としたので、管内を蠕動運動しながら前進・後退できる管内自走装置を得ることができる。したがって、内視鏡の挿入部のような、管路内に挿入される可撓性の挿入用ケーブルに、上記管内自走装置を適用すれば、大腸のＳ字結腸のような屈曲部分や横行結腸の弛みを除去しながら、上記腸内をスムースに移動させることができるので、患者の負担を軽減することができる。
このとき、上記流体給排路を、一端が流体給排装置に連結され、他端が上記空間に開口する可撓性のチューブとすれば、簡単な構成で上記空間内に流体を供給したり、上記空間から流体を排出することができる。
また、第１の連結部材には上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、上記第２の連結部材には、複数の上記貫通孔に対応して形成され、上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成され、上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、上記封止された貫通孔以外の貫通孔と、当該貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔とを上記チューブで連結し、上記封止された貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔から上記空間に流体を供給すれば、連結する筒状伸縮体として同一の筒状伸縮体を使用できるので、上記推進手段の生産効率を向上させることができる。 According to the present invention, an in-pipe self-propelled device that is self-propelled inside a pipe line is formed by a cylindrical expansion member that is formed of an elastic expansion body that expands in the radial direction and contracts in the axial direction. A cylindrical expansion / contraction member provided on the inner side and extending / contracting in the axial direction, a connecting member provided at both ends of the expansion member and the expansion / contraction member and having an inner diameter smaller than the internal diameter of the expansion / contraction member, and the expansion member; Propulsion formed by connecting three or more cylindrical expansion / contraction bodies provided with fluid supply / discharge passages for supplying and discharging fluid to / from the space formed by the expansion / contraction member and the connecting member in the axial direction of the cylindrical expansion / contraction body Since the means is configured to be attached to an insertion cable inserted into the pipe line, an in-pipe self-propelled device capable of moving forward and backward while peristally moving in the pipe can be obtained. Therefore, if the intraductal self-propelled device is applied to a flexible insertion cable that is inserted into a duct, such as an insertion portion of an endoscope, a bent portion such as the sigmoid colon of the large intestine or traversing Since the colon can be moved smoothly while removing the looseness of the colon, the burden on the patient can be reduced.
At this time, if the fluid supply / discharge path is a flexible tube having one end connected to the fluid supply / discharge device and the other end opened to the space, the fluid can be supplied into the space with a simple configuration. The fluid can be discharged from the space.
Further, a plurality of through-holes in the first connecting member communicating with said space, and a plurality of projections projecting from the opposite side of the circumference on the above space is provided on the second coupling member It is formed corresponding to the plurality of the through holes, a plurality of through holes communicating with the space, is formed on the opposite side of the circumference on the above space, and a plurality of insertion holes in which the plurality of protrusions are inserted is provided, among the plurality of through holes provided in the first connecting member, sealing the one of the through-hole, the through hole other than the sealed through hole corresponding to the through hole If the through hole of the second connecting member is connected with the tube and fluid is supplied to the space from the through hole of the second connecting member corresponding to the sealed through hole , the connecting cylindrical shape Since the same cylindrical elastic body can be used as the elastic body, the production efficiency of the propulsion means can be improved. Can.

また、流体給排路を上記弾性膨張体内部に設けられ、流体給排装置、及び上記空間に連通する空隙部とすれば、上記空間内にチューブを配設する必要がないので、上記弾性膨張体を更にスムースに膨張・収縮させることができる。
また、上記第１の連結部材には、複数設けられた上記空隙部の一端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、上記第２の連結部材には、上記複数の貫通孔に対応して形成され、上記空隙部の他端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成されて上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、当該封止された貫通孔と対応する空隙部から上記空間に流体を供給するようにしても、筒状伸縮体を共通化できるので、上記推進手段の生産効率を向上させることができる。
また、上記弾性膨張体として、弾性体から成る筒状体と、この筒状体の内部に、上記筒状体の軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維とを備えた弾性膨張体を用いれば、上記弾性膨張体の軸方向への伸びを確実に規制できるので、上記弾性膨張体を効率良く膨張させることができる。 Further, if the fluid supply / discharge passage is provided inside the elastic expansion body and is a fluid supply / discharge device and a gap communicating with the space , it is not necessary to dispose a tube in the space. The body can be expanded and contracted more smoothly.
Further, the upper Symbol first coupling member, provided with a plurality of through holes communicating with a plurality provided one end of the gap portion, and a plurality of projections projecting from the opposite side of the circumference on the above space is, above the second coupling member are formed corresponding to the plurality of through holes, a plurality of through holes communicating with the other end of the gap portion, it is formed on the opposite side of the circumference on the above space A plurality of insertion holes into which the plurality of protrusions are inserted , and seals one of the plurality of through holes provided in the first connecting member, and Even if the fluid is supplied to the space from the gap corresponding to the through hole , the cylindrical expansion and contraction body can be made common, so that the production efficiency of the propulsion means can be improved.
Further, as the elastic expansion body, an elastic body including a cylindrical body made of an elastic body, and a plurality of fibers arranged inside the cylindrical body so as to extend along the axial direction of the cylindrical body. If an expansion body is used, since the extension of the elastic expansion body in the axial direction can be reliably controlled, the elastic expansion body can be efficiently expanded .

以下、本発明の最良の形態について、図面に基づき説明する。
図１は、本発明の最良の形態に係る内視鏡１０の概要を示す図である。
内視鏡１０は、先端１１ａに撮影装置１１ｍと照明装置１１ｎとが配設されて、大腸などの体腔内に挿入される可撓性の挿入用ケーブル１１と、この挿入用ケーブル１１内に取付けられて上記挿入用ケーブル１１の先端１１ａを屈曲させたり上記挿入用ケーブル１１を体腔内へ押し込んだりするための図示しない屈曲推進機構と、この屈曲推進機構を制御する推進・屈曲制御部１２と、挿入用ケーブル１１の先端１１ａの屈曲方向を入力するための操作桿１３ａと上記挿入用ケーブル１１の前進・後退・停止の指示を入力するための推進ボタン１３ｂとが設けられた操作部１３と、上記挿入用ケーブル１１の先端１１ａよりも所定距離だけ離れた位置に装着されたケーブル推進手段１４と、コンプレッサ１５と、レギュレータ１６と、エアチューブ１７ａ〜１７ｄと、空気制御弁１８と、推進制御手段１９とを備えている。以下、上記コンプレッサ１５側を上流側、上記挿入用ケーブル１１の先端１１ａ側を下流側とする。
本例のケーブル推進手段１４は、軸方向に連結された、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する４個の筒状の伸縮体（以下、伸縮ユニットという）２０ａ〜２０ｄと、最下流の伸縮ユニット２０ａの下流側に取り付けられる装着用部材２６と、最上流の伸縮ユニット２０ｄの上流側に取り付けられるエアチューブ差し込み部材２７とを備えている。
上記４個の伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄには、上記コンプレッサ１５から、上記エアチューブ１７ａ〜１７ｄ及び上記エアチューブ差し込み部材２７を介して、圧縮空気がそれぞれ供給される。上記レギュレータ１６は上記圧縮空気の圧力を規定する。上記空気制御弁１８は、上記エアチューブ１７ａ〜１７ｄと上記レギュレータ１６との間に設けられた供給弁１８ａと開放弁１８ｂとを備え、上記各伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄへの空気の給排を制御する。推進制御手段１９は、上記内視鏡１０の挿入用ケーブル１１の推進・屈曲運動に連動して、上記空気制御弁１８を制御して上記ケーブル推進手段１４の蠕動運動を制御する。 Hereinafter, the best mode of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an outline of an endoscope 10 according to the best mode of the present invention.
The endoscope 10 is provided with a photographing device 11m and an illuminating device 11n at a distal end 11a, a flexible insertion cable 11 to be inserted into a body cavity such as the large intestine, and an attachment in the insertion cable 11. A bending propulsion mechanism (not shown) for bending the distal end 11a of the insertion cable 11 or pushing the insertion cable 11 into a body cavity, a propulsion / bending control unit 12 for controlling the bending propulsion mechanism, An operating portion 13 provided with an operating rod 13a for inputting the bending direction of the distal end 11a of the insertion cable 11 and a propulsion button 13b for inputting instructions for advancing / retreating / stopping the insertion cable 11; The cable propulsion means 14, the compressor 15, the regulator 16, the air cable mounted at a position away from the distal end 11a of the insertion cable 11 by a predetermined distance. Comprises a chromatography blanking 17a to 17d, the air control valve 18, and a propulsion control unit 19. Hereinafter, the compressor 15 side is the upstream side, and the distal end 11a side of the insertion cable 11 is the downstream side.
The cable propulsion means 14 of this example includes four cylindrical expansion / contraction bodies (hereinafter referred to as expansion / contraction units) 20a to 20d that are connected in the axial direction and expand in the radial direction by pressurization and contract in the axial direction. A mounting member 26 attached to the downstream side of the most downstream extension unit 20a and an air tube insertion member 27 attached to the upstream side of the most upstream extension unit 20d are provided.
The four telescopic units 20a to 20d are supplied with compressed air from the compressor 15 through the air tubes 17a to 17d and the air tube insertion member 27, respectively. The regulator 16 defines the pressure of the compressed air. The air control valve 18 includes a supply valve 18a and an open valve 18b provided between the air tubes 17a to 17d and the regulator 16, and controls the supply and discharge of air to the expansion units 20a to 20d. To do. The propulsion control means 19 controls the air control valve 18 to control the peristaltic movement of the cable propulsion means 14 in conjunction with the propulsion / bending movement of the insertion cable 11 of the endoscope 10.

図２は本発明による筒状の伸縮ユニット２０の一構成例を示す図で、上記各伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄは同一構成である。
各図において、２１はベローズ、２２は弾性膨張体、２３は連結チューブ、２４，２５は連結部材、２８は空気室である。以下、挿入用ケーブル１１の先端１１ａ側（下流側）に設けられている連結部材２４を第１の連結部材、挿入用ケーブル１１の基端側（上流側）に設けられている連結部材２５を第２の連結部材という。
ベローズ２１は蛇腹構造を有する略円筒状の伸縮部材で、軸方向に伸縮する。このベローズ２１の内側の空間２１Ｓに上記内視鏡１０の挿入用ケーブル１１が挿入される。
弾性膨張体２２は、上記ベローズ２１の径方向外側に、上記ベローズ２１と所定の距離離れて、上記ベローズ２１を取り囲むように配置される筒状の膨張部材で、図３（ａ），（ｂ）に示すように、弾性体から成る筒状体２２ａと、この筒状体２２ａの内部に上記筒状体２２ａの軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維２２ｂとを備えている。上記繊維は繊維の延長方向である上記筒状体２２ａの軸方向には殆ど伸縮しないので、上記筒状体２２ａの内部に空気などの流体を充填して膨張させれば、上記弾性膨張体２２は、径方向には膨張し軸方向には収縮する。本例では、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１とを同軸に配置している。
上記筒状体２２ａを構成する材料としては、シリコーンゴムなどの合成ゴムあるいは天然ラテックスゴムなどの天然ゴムが挙げられる。また、上記繊維２２ｂとしては、例えば、グラスロービング繊維やカーボンロービング繊維等が好適に用いられる。 FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the cylindrical expansion / contraction unit 20 according to the present invention, and the expansion / contraction units 20a to 20d have the same configuration.
In each figure, 21 is a bellows, 22 is an elastic expansion body, 23 is a connection tube, 24 and 25 are connection members, and 28 is an air chamber. Hereinafter, the connection member 24 provided on the distal end 11a side (downstream side) of the insertion cable 11 is referred to as a first connection member, and the connection member 25 provided on the proximal end side (upstream side) of the insertion cable 11 is referred to as a connection member 25. It is called a second connecting member.
The bellows 21 is a substantially cylindrical expansion / contraction member having a bellows structure, and expands / contracts in the axial direction. The insertion cable 11 of the endoscope 10 is inserted into the space 21S inside the bellows 21.
The elastic expansion body 22 is a cylindrical expansion member arranged on the outer side in the radial direction of the bellows 21 at a predetermined distance from the bellows 21 so as to surround the bellows 21, as shown in FIGS. ), A cylindrical body 22a made of an elastic body, and a plurality of fibers 22b arranged inside the cylindrical body 22a so as to extend along the axial direction of the cylindrical body 22a. Yes. Since the fiber hardly expands or contracts in the axial direction of the cylindrical body 22a, which is an extension direction of the fiber, if the inside of the cylindrical body 22a is filled with a fluid such as air and expanded, the elastic expansion body 22 is expanded. Expands in the radial direction and contracts in the axial direction. In this example, the elastic expansion body 22 and the bellows 21 are arranged coaxially.
Examples of the material constituting the cylindrical body 22a include synthetic rubber such as silicone rubber or natural rubber such as natural latex rubber. Moreover, as said fiber 22b, a glass roving fiber, a carbon roving fiber, etc. are used suitably, for example.

第１及び第２の連結部材２４，２５は、図２に示すように、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１の両端にそれぞれ取付けられる環状の部材で、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１とをその軸方向両側から支持する。また、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１とは、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１との間の空気室２８が密閉された空間になるように、それぞれの端部が第１及び第２の連結部材２４，２５に密着するように取付けられる。
上記第１の連結部材２４の上記空気室２８と反対側の周上には、複数の円筒状の突起部２４ａが互いに所定の角度を隔てて突設されている。一方、上記第２の連結部材２５の上記空気室２８と反対側の周上の上記各突起部２４ａに対向する位置には、上記複数の突起部２４ａのそれぞれが挿入される複数の挿入孔２５ａが互いに所定の角度を隔てて突設されている。
また、上記第１及び第２の連結部材２４，２５にはそれぞれ貫通孔２４ｂ，２５ｂが設けられている。本例では、上記第１の連結部材２４の貫通孔２４ｂを、一端が上記突起部２４ａの先端に開口する、上記第１の連結部材２４の厚み方向に貫通して、上記空気室２８に連通する貫通孔とするとともに、上記第２の連結部材２５の貫通孔２５ｂを、一端が上記挿入孔２５ａの底部に開口する、上記第２の連結部材２５の厚み方向に貫通して、上記空気室２８に連通する貫通孔とした。
上記ケーブル推進手段１４を構成する筒状の伸縮ユニット２０の数が４つであるので、上記上流側に位置する第２の連結部材２５に形成する貫通孔２５ｂの数も４つでよいが、本例では、図２に示すように、伸縮ユニット２０に汎用性を持たせるため、上記貫通孔２４ｂを６個形成し、そのうちの４個を使用するようにしている。一方、上記下流側に位置する第１の連結部材２４にも６個の貫通孔２４ｂが形成されているが、そのうちの１個は封止しているので、実際に機能する貫通孔２４ｂの数は、上記貫通孔２４ｂの数よりも１個少ない５個である。なお、上記第１の連結部材２４の貫通孔２４ｂを、初めから５個としてもよい。 As shown in FIG. 2, the first and second connecting members 24 and 25 are annular members respectively attached to both ends of the elastic expansion body 22 and the bellows 21, and the elastic expansion body 22, the bellows 21, and the like. Is supported from both sides in the axial direction. Further, the elastic expansion body 22 and the bellows 21 have first and second ends at their respective ends so that an air chamber 28 between the elastic expansion body 22 and the bellows 21 is sealed. The connecting members 24 and 25 are attached so as to be in close contact with each other.
A plurality of cylindrical protrusions 24 a are provided on the circumference of the first connecting member 24 opposite to the air chamber 28 at a predetermined angle. On the other hand, a plurality of insertion holes 25a into which each of the plurality of protrusions 24a is inserted at a position facing each of the protrusions 24a on the circumference opposite to the air chamber 28 of the second connecting member 25. Are protruded from each other at a predetermined angle.
The first and second connecting members 24 and 25 are provided with through holes 24b and 25b, respectively. In this example, the through hole 24b of the first connecting member 24 penetrates in the thickness direction of the first connecting member 24, one end of which opens at the tip of the protruding portion 24a, and communicates with the air chamber 28. The through hole 25b of the second connecting member 25 penetrates in the thickness direction of the second connecting member 25, one end of which opens at the bottom of the insertion hole 25a, and the air chamber. A through hole communicating with 28 was used.
Since the number of cylindrical expansion / contraction units 20 constituting the cable propulsion means 14 is four, the number of through holes 25b formed in the second connecting member 25 located on the upstream side may be four, In this example, as shown in FIG. 2, in order to give the expansion / contraction unit 20 versatility, six of the through holes 24b are formed, and four of them are used. On the other hand, the first connecting member 24 located on the downstream side is also formed with six through holes 24b, but since one of them is sealed, the number of actually functioning through holes 24b Is five, which is one less than the number of the through holes 24b. The number of through holes 24b of the first connecting member 24 may be five from the beginning.

連結チューブ２３は、上記空気室２８内に配置される可撓性のチューブで、一端が上記第２の連結部材２５の貫通孔２５ｂに連通し、他端が上記第１の連結部材２４の貫通孔２５ｂに対向する位置に形成されている貫通孔２４ｂに連通するように、上記貫通孔２４ｂ，２５ｂ内に挿入・固定される。
具体的には、図４に示すように、上記第２の連結部材２５の６個の貫通孔２５ｂのうち、同図の下側にある貫通孔を貫通孔２５０、以下、反時計回りに、貫通孔２５１，２５２，２５３，２５４，２５５とし、上記第１の連結部材２４の６個の貫通孔２４ｂのうち、同図の下側にある封止されている貫通孔を貫通孔２４０、以下、反時計回りに、貫通孔２４１，２４２，２４３，２４４，２４５とすると、貫通孔２５１と貫通孔２４１、貫通孔２５２と貫通孔２４２、貫通孔２５３と貫通孔２４３、貫通孔２５４と貫通孔２４４、貫通孔２５５と貫通孔２４５とがそれぞれ上記連結チューブ２３で連結され、上記貫通孔２５０のみが図示しない空気室２８内に開口する。なお、図４では、図を簡明にするため、ベローズ２１、弾性膨張体２２、及び、空気室２８については省略した。
装着用部材２６は、図５（ａ）に示すように、最下流に位置する伸縮ユニット２０ａの第１の連結部材２４に取付けられる、上記挿入用ケーブル１１の外形とほぼ同じ内径を有する円筒状の部材で、その内周面には、ゴム製のＯリングＲの外周側を挿入するためのＯリング挿入溝２６ａが設けられている。また、上記装着用部材２６の上記第１の連結部材２４側の周上には、上記第１の連結部材２４の突起部２４ａが挿入される挿入孔２６ｂが設けられている。
エアチューブ差し込み部材２７は、図５（ｂ）に示すように、最上流に位置する伸縮ユニット２０ｄの第２の連結部材２５に取付けられる、上記挿入用ケーブル１１の外径より大きな内径を有する円筒状の部材で、このエアチューブ差し込み部材２７の上記第２の連結部材２５とは反対側の周上には、上記挿入用ケーブル１１の基端側に突出して、上記コンプレッサ１５からの空気を供給するエアチューブ１７ａ〜１７ｄを取り付けるためのチューブ差し込み部２７ａが形成され、上記第２の連結部材２５側の周上には、上記第２の連結部材２５側に突出して、上記第２の連結部材２５の挿入孔２５ａに挿入される複数の突起部２７ｂが互いに所定の角度を隔てて突設されている。また、上記チューブ差し込み部２７ａには、上記エアチューブ１７ａ〜１７ｄ側と上記突起部２７ｂとにそれぞれ開口し、上記第２の連結部材２５の各貫通孔２５ｂに連通する貫通孔２７ｃが形成されている。
なお、上記貫通孔２７ｃのうち、エアチューブ１７ａ〜１７ｄが連結されないチューブ差し込み部２７ａに設けられている貫通孔は封止されている。 The connection tube 23 is a flexible tube disposed in the air chamber 28, one end communicating with the through hole 25 b of the second connection member 25, and the other end penetrating the first connection member 24. The through holes 24b and 25b are inserted and fixed so as to communicate with the through holes 24b formed at positions facing the holes 25b.
Specifically, as shown in FIG. 4, among the six through holes 25 b of the second connecting member 25, the lower through hole is a through hole 250, hereinafter, counterclockwise. Through holes 251, 252, 253, 254, and 255, among the six through holes 24 b of the first connecting member 24, the sealed through hole on the lower side of FIG. When the through holes 241, 242, 243, 244, and 245 are counterclockwise, the through hole 251 and the through hole 241, the through hole 252 and the through hole 242, the through hole 253 and the through hole 243, and the through hole 254 and the through hole are provided. 244, the through hole 255 and the through hole 245 are respectively connected by the connecting tube 23, and only the through hole 250 opens into the air chamber 28 (not shown). In FIG. 4, the bellows 21, the elastic expansion body 22, and the air chamber 28 are omitted for the sake of simplicity.
As shown in FIG. 5A, the mounting member 26 is a cylindrical shape having an inner diameter substantially the same as the outer shape of the insertion cable 11 attached to the first connecting member 24 of the telescopic unit 20a located on the most downstream side. An O-ring insertion groove 26a for inserting the outer peripheral side of the rubber O-ring R is provided on the inner peripheral surface thereof. An insertion hole 26b into which the protrusion 24a of the first connecting member 24 is inserted is provided on the circumference of the mounting member 26 on the first connecting member 24 side.
As shown in FIG. 5B, the air tube insertion member 27 is a cylinder having an inner diameter larger than the outer diameter of the insertion cable 11 attached to the second connecting member 25 of the expansion / contraction unit 20d located at the most upstream. The air tube insertion member 27 protrudes toward the base end side of the insertion cable 11 on the opposite side of the air tube insertion member 27 from the second connecting member 25 to supply air from the compressor 15. A tube insertion portion 27a for attaching the air tubes 17a to 17d is formed, and protrudes toward the second connecting member 25 on the circumference on the second connecting member 25 side, so that the second connecting member A plurality of protrusions 27b inserted into the 25 insertion holes 25a are provided to protrude from each other at a predetermined angle. The tube insertion portion 27a is formed with through holes 27c that open to the air tubes 17a to 17d and the protrusions 27b and communicate with the through holes 25b of the second connecting member 25, respectively. Yes.
In addition, among the through holes 27c, the through holes provided in the tube insertion portion 27a to which the air tubes 17a to 17d are not connected are sealed.

次に、伸縮ユニット２０同士を軸方向に連結する方法について説明する。
図６に示すように、上流側に位置する伸縮ユニットを伸縮ユニット２０Ｐとし、下流側に位置する伸縮ユニットを２０Ｑとする。上記伸縮ユニット２０Ｐ，２０Ｑを連結する際には、下流側に位置する伸縮ユニット２０Ｑを、上流側に位置する伸縮ユニット２０Ｐに対して、当該ユニット２０Ｑの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記上流側の伸縮ユニット２０Ｐの第２の連結部材２５に設けられた挿入孔２５ａに、下流側の伸縮ユニット２０Ｑの第１の連結部材２４に設けられた突起部２４ａを挿入して連結する。
このとき、上記挿入孔２５ａの径を上記突起部２４ａの径よりも若干小さめにして、上記第１の連結部材２４と上記第２の連結部材２５とを嵌合させてもよいが、上記第２の連結部材２５の側面にピン穴を設け、このピン穴にピンを打ち込んで上記第１の連結部材２４と上記第２の連結部材２５とを連結するなどして、上記第１の連結部材２４と上記第２の連結部材２５とを着脱可能に連結してもよい。
なお、上記回転角θは、上記第２の連結部材２５の互いに隣接する貫通孔２５ｂ，２５ｂの成す角で、上記貫通孔２５ｂがＮ個のときには、上記回転角θは、θ＝３６０°/Ｎとなる。
上流側の伸縮ユニット２０Ｐと下流側の伸縮ユニット２０Ｑとを上記のように連結すると、上記伸縮ユニット２０Ｐの貫通孔２４０は封止されているので、上記伸縮ユニット２０Ｑの貫通孔２５５に連結されている連結チューブ２３には圧縮空気が流れない。
一方、上記伸縮ユニット２０Ｐの貫通孔２４１は、上記伸縮ユニット２０Ｑの連結チューブ２３が繋がっていない貫通孔２５０に連結されるので、上記貫通孔２４１に連結されている連結チューブ２３がエアチューブ１７ａ〜１７ｄのいずれかに連通していれば、上記貫通孔２５０から上記伸縮ユニット２０Ｑに圧縮空気が供給される。
また、上記伸縮ユニット２０Ｐの貫通孔２４２は、上記伸縮ユニット２０Ｑの連結チューブ２３の繋がっている貫通孔２５１に連結されているので、上記貫通孔２４２に連結されている連結チューブ２３がエアチューブ１７ａ〜１７ｄのいずれかに連通していれば、圧縮空気は上記連結チューブ２３を介して、伸縮ユニット２０Ｑの貫通孔２４１まで到達する。なお、上記貫通孔２４２に連結されている連結チューブ２３がエアチューブ１７ａ〜１７ｄのいずれかに連通していない場合には、上記連結チューブ２３は圧縮空気が供給されない連結チューブとなる。
上記伸縮ユニット２０Ｐの他の貫通孔２４３〜貫通孔２４５の場合も、上記貫通孔２４２の場合と同様である。 Next, a method for connecting the extension units 20 in the axial direction will be described.
As shown in FIG. 6, the expansion / contraction unit located on the upstream side is referred to as an expansion / contraction unit 20P, and the expansion / contraction unit located on the downstream side is referred to as 20Q. When connecting the expansion units 20P and 20Q, the expansion unit 20Q located on the downstream side is rotated by 60 ° in the axial direction of the unit 20Q with respect to the expansion unit 20P located on the upstream side. The protrusion 24a provided in the first connection member 24 of the downstream extension unit 20Q is inserted and connected to the insertion hole 25a provided in the second connection member 25 of the upstream extension unit 20P. .
At this time, the diameter of the insertion hole 25a may be slightly smaller than the diameter of the protrusion 24a, and the first connecting member 24 and the second connecting member 25 may be fitted. A pin hole is provided in the side surface of the second connecting member 25, and the first connecting member is connected to the first connecting member 24 and the second connecting member 25 by driving a pin into the pin hole. 24 and the second connecting member 25 may be detachably connected.
The rotation angle θ is an angle formed by the adjacent through holes 25b and 25b of the second connecting member 25. When the number of the through holes 25b is N, the rotation angle θ is θ = 360 ° / N.
When the upstream expansion unit 20P and the downstream expansion unit 20Q are connected as described above, since the through hole 240 of the expansion unit 20P is sealed, the expansion unit 20P is connected to the through hole 255 of the expansion unit 20Q. Compressed air does not flow through the connecting tube 23.
On the other hand, since the through hole 241 of the expansion / contraction unit 20P is connected to the through hole 250 that is not connected to the connection tube 23 of the expansion / contraction unit 20Q, the connection tube 23 connected to the through hole 241 is connected to the air tubes 17a to 17a. If it communicates with any of 17d, compressed air is supplied from the through hole 250 to the expansion / contraction unit 20Q.
Moreover, since the through hole 242 of the expansion / contraction unit 20P is connected to the through hole 251 connected to the connection tube 23 of the expansion / contraction unit 20Q, the connection tube 23 connected to the through hole 242 is connected to the air tube 17a. ˜17d, the compressed air reaches the through hole 241 of the expansion / contraction unit 20Q via the connecting tube 23. When the connection tube 23 connected to the through hole 242 is not connected to any of the air tubes 17a to 17d, the connection tube 23 is a connection tube to which compressed air is not supplied.
The case of the other through holes 243 to 245 of the expansion / contraction unit 20P is the same as the case of the through holes 242.

図７（ａ），（ｂ）は、伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄを、上記の方法により連結したときの、圧縮空気の流れを模式的に示した疑似展開図である。同図の白い長方形で囲まれた貫通孔２４１〜２４５及び貫通孔２５０〜２５５は開口している貫通孔で、同図の網目状の長方形で囲まれた貫通孔２４０、及び、貫通孔２５４，２５５のうちの（×）印のついている貫通孔２５４，２５５は封止されている貫通孔である。
最上流側の伸縮ユニット２０ｄの第２の連結部材２５に形成されている貫通孔２５０〜２５３には、エアチューブ差し込み部材２７の貫通孔２７ｃを介して、エアチューブ１７ｄ〜１７ａがそれぞれ連通している。一方、貫通孔２５４，２５５は封止されている。また、上記第２の連結部材２５の貫通孔２５１〜２５５と当該伸縮ユニット２０ｄの第１の連結部材２４の貫通孔２４１〜２４５とは、それぞれ、連結チューブ２３により連通している。
したがって、上記エアチューブ１７ｄから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｄ内へ導入される。一方、上記エアチューブ１７ｃ，１７ｂ，１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５１〜２５３から、連結チューブ２３を介して、上記貫通孔２４１〜２４３にそれぞれ到達する。
上記伸縮ユニット２０ｄの下流側の伸縮ユニット２０ｃは、上記伸縮ユニット２０ｄに対して、当該伸縮ユニット２０ｃの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記伸縮ユニット２０ｄに連結されている。ここで、上記伸縮ユニット２０ｄの貫通孔２４０は封止されており、貫通孔２４４，２４５に連結されている連結チューブ２３には圧縮空気が導入されていないので封止されていると同じである。すなわち、下流側の伸縮ユニット２０ｃの第２の連結部材２５に形成されている貫通孔２５０〜２５５のうち、上記伸縮ユニット２０ｄの封止されていない貫通孔２４１〜２４３に連通する貫通孔は、貫通孔２５０〜２５２である。上記エアチューブ１７ｃから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４１に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｃ内へ導入される。一方、上記エアチューブ１７ｂ，１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５１，２５２から、連結チューブ２３を介して、当該伸縮ユニット２０ｃの貫通孔２４１，２４２にそれぞれ到達する。
上記伸縮ユニット２０ｃの下流側の伸縮ユニット２０ｂも、上記伸縮ユニット２０ｃに対して、当該伸縮ユニット２０ｂの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記伸縮ユニット２０ｃに連結されている。したがって、上記伸縮ユニット２０ｃの場合と同様に、上記伸縮ユニット２０ｂの第２の連結部材２５に形成されている貫通孔２５０〜２５５のうち、上記伸縮ユニット２０ｃの封止されていない貫通孔２４１，２４２に連通する貫通孔は、貫通孔２５０，２５１であるので、上記エアチューブ１７ｂから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４１に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｂ内へ導入される。一方、上記エアチューブ１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５１から、連結チューブ２３を介して、当該伸縮ユニット２０ｂの貫通孔２４１に到達する。
最下流の伸縮ユニット２０ａも、上記伸縮ユニット２０ｂに対して、当該伸縮ユニット２０ａの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記伸縮ユニット２０ｂに連結されている。したがって、上記伸縮ユニット２０ｂの場合と同様に、上記伸縮ユニット２０ｂの第２の連結部材２５に形成されている貫通孔２５０〜２５５のうち、上記伸縮ユニット２０ｂの封止されていない貫通孔２４１に連通する貫通孔は、貫通孔２５０のみである。したがって、上記エアチューブ１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４１に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｂ内へ導入される。
このように、伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄとして同一構成の伸縮ユニット２０を用いるとともに、下流側の伸縮ユニット２０Ｑを上流側の伸縮ユニット２０Ｐに対して、当該伸縮ユニット２０Ｑの軸方向に６０°だけ回転させた状態で、上記伸縮ユニット２０Ｐに連結するようにすれば、上記伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄの各空気室２８に、それぞれ独立に圧縮空気を送ることができる。 FIGS. 7A and 7B are pseudo development views schematically showing the flow of compressed air when the expansion and contraction units 20a to 20d are connected by the above method. The through holes 241 to 245 and the through holes 250 to 255 surrounded by white rectangles in the figure are open through holes, and the through holes 240 and the through holes 254 surrounded by the mesh-like rectangles in the figure. The through holes 254 and 255 marked with (x) of 255 are sealed through holes.
The air tubes 17d to 17a communicate with the through holes 250 to 253 formed in the second connecting member 25 of the expansion unit 20d on the most upstream side through the through holes 27c of the air tube insertion member 27, respectively. Yes. On the other hand, the through holes 254 and 255 are sealed. Further, the through holes 251 to 255 of the second connection member 25 and the through holes 241 to 245 of the first connection member 24 of the expansion / contraction unit 20 d are communicated with each other by the connection tube 23.
Therefore, the compressed air supplied from the air tube 17d is introduced from the through hole 250 into the expansion / contraction unit 20d. On the other hand, the compressed air supplied from the air tubes 17c, 17b, and 17a reaches the through holes 241 to 243 from the through holes 251 to 253 through the connecting tube 23, respectively.
The extension unit 20c on the downstream side of the extension unit 20d is connected to the extension unit 20d in a state where the extension unit 20d is rotated by 60 ° in the axial direction of the extension unit 20c. Here, the through hole 240 of the expansion / contraction unit 20d is sealed, and is the same as being sealed because compressed air is not introduced into the connecting tube 23 connected to the through holes 244 and 245. . That is, among the through holes 250 to 255 formed in the second connecting member 25 of the downstream expansion / contraction unit 20c, the through holes communicating with the unsealed through holes 241 to 243 of the expansion / contraction unit 20d are: The through holes are 250 to 252. The compressed air supplied from the air tube 17c is introduced into the telescopic unit 20c from the through hole 250 communicating with the through hole 241. On the other hand, the compressed air supplied from the air tubes 17b and 17a reaches the through holes 241 and 242 of the expansion / contraction unit 20c from the through holes 251 and 252 through the connecting tube 23, respectively.
The extension unit 20b on the downstream side of the extension unit 20c is also connected to the extension unit 20c in a state where the extension unit 20c is rotated by 60 ° in the axial direction of the extension unit 20b. Therefore, as in the case of the expansion / contraction unit 20c, among the through holes 250 to 255 formed in the second connecting member 25 of the expansion / contraction unit 20b, the through-holes 241, 241 of the expansion / contraction unit 20c that are not sealed. Since the through holes communicating with 242 are the through holes 250 and 251, the compressed air supplied from the air tube 17 b is introduced into the expandable unit 20 b from the through hole 250 communicating with the through hole 241. On the other hand, the compressed air supplied from the air tube 17a reaches the through hole 241 of the expansion / contraction unit 20b from the through hole 251 through the connecting tube 23.
The most downstream extension unit 20a is also connected to the extension unit 20b in a state where the extension unit 20a is rotated by 60 ° in the axial direction of the extension unit 20a. Therefore, as in the case of the expansion / contraction unit 20b, among the through holes 250 to 255 formed in the second connecting member 25 of the expansion / contraction unit 20b, the through-hole 241 of the expansion / contraction unit 20b is not sealed. The through hole that communicates is only the through hole 250. Therefore, the compressed air supplied from the air tube 17a is introduced into the expansion / contraction unit 20b from the through hole 250 communicating with the through hole 241.
In this way, the expansion unit 20 having the same configuration is used as the expansion units 20a to 20d, and the downstream expansion unit 20Q is rotated by 60 ° in the axial direction of the expansion unit 20Q with respect to the upstream expansion unit 20P. In this state, if it is connected to the expansion / contraction unit 20P, compressed air can be independently sent to the air chambers 28 of the expansion / contraction units 20a to 20d.

上記構成の伸縮ユニット２０の動作について説明する。
はじめに、図１に示す、圧縮空気を供給するコンプレッサ１５を稼働させるとともに、レギュレータ１６を操作して、上記コンプレッサ１５の供給する圧縮空気の圧力を所定の圧力に設定する。ここで、伸縮させる伸縮ユニットを最下流の伸縮ユニット２０ａとする。推進制御手段１９は空気制御弁１８を制御して、上記伸縮ユニット２０ａの空気室２８に圧縮空気を送り込むためのエアチューブ１７ａに連結されている開放弁１８ｂを閉じるとともに、供給弁１８ａを開放する。これにより、上記エアチューブ１７ａが連結された最上流の伸縮ユニット２０ｄの上流側に取り付けられたエアチューブ差し込み部材２７に設けられた貫通孔２７ｃから、上流側の伸縮ユニット２０ｂ〜２０ｄ内の連結チューブ２３及び当該伸縮ユニット２０ａの第２の連結部材２５の貫通孔２５ｂ（詳細には、貫通孔２５０）を介して、上記伸縮ユニット２０ａの空気室２８に圧縮空気が送り込まれる。
上記伸縮ユニット２０ａの弾性膨張体２２は、弾性体から成る筒状体２２ａの内部に上記筒状体２２ａの軸方向の伸縮を規制する繊維２２ｂが内包されているので、空気室２８に圧縮空気が送り込まれると、図８の左側の図にあるように円筒状であった弾性膨張体２２は、同図の右側の図に示すように、当該伸縮ユニット２０ａの径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する。この弾性膨張体２２の軸方向の収縮に伴って、蛇腹構造を有するベローズ２１も上記軸方向に収縮する。上記伸縮ユニット２０ａは、当該伸縮ユニット２０ａの下流側に取付けられた装着用部材２６を介して、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１に固定されているので、上記弾性膨張体２２と上記ベローズ２１の軸方向の収縮に伴って、上記伸縮ユニット２０ａは上記装着用部材２６側に引き寄せられる。なお、上記ベローズ２１は蛇腹構造を有しているので、肉厚が極端に薄い場合を除いて、上記圧縮空気の導入によって、径方向に変形させられることはない。
上記伸縮ユニット２０ａを元の状態に戻すには、上記空気制御弁１８を制御して、上記供給弁１８ａを閉じるとともに、上記開放弁１８ｂを開放すればよい。これにより、上記伸縮ユニット２０ａの空気室２８内は大気圧に戻るので、上記伸縮ユニット２０ａは、図８の左側の図に示すように、元の状態に戻る。
他の伸縮ユニット２０ｂ〜２０ｄについても、圧縮空気の通路の違いはあるが、上記伸縮ユニット２０ａと同様の動作を行う。なお、他の伸縮ユニット２０ｂ〜２０ｄは、直接には、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１には固定されてはいないが、上記伸縮ユニット２０ａが、上記装着用部材２６を介して、上記挿入用ケーブル１１には固定されているので、弾性膨張体２２の膨張時には、それぞれの第２の連結部材２５が第１の連結部材２４の方向に引き寄せられるようにして収縮する。 The operation of the telescopic unit 20 having the above configuration will be described.
First, the compressor 15 for supplying compressed air shown in FIG. 1 is operated, and the regulator 16 is operated to set the pressure of the compressed air supplied by the compressor 15 to a predetermined pressure. Here, the expansion / contraction unit to be expanded / contracted is the most downstream expansion / contraction unit 20a. The propulsion control means 19 controls the air control valve 18 to close the release valve 18b connected to the air tube 17a for sending compressed air to the air chamber 28 of the expansion / contraction unit 20a and to open the supply valve 18a. . As a result, the connecting tubes in the upstream extension units 20b to 20d from the through holes 27c provided in the air tube insertion member 27 attached to the upstream side of the upstreammost extension unit 20d to which the air tube 17a is connected. 23 and the through hole 25b (specifically, the through hole 250) of the second connecting member 25 of the expansion / contraction unit 20a, compressed air is fed into the air chamber 28 of the expansion / contraction unit 20a.
The elastic expansion body 22 of the expansion / contraction unit 20a includes a fiber 22b that restricts expansion / contraction in the axial direction of the cylindrical body 22a inside the cylindrical body 22a made of an elastic body. As shown in the drawing on the left side of FIG. 8, the elastic expansion body 22 that is cylindrical as shown in the drawing on the right side of FIG. 8 expands in the radial direction of the expansion / contraction unit 20 a and axially. Shrink to. As the elastic expansion body 22 contracts in the axial direction, the bellows 21 having the bellows structure also contracts in the axial direction. Since the expansion / contraction unit 20a is fixed to the insertion cable 11 of the endoscope 10 via a mounting member 26 attached to the downstream side of the expansion / contraction unit 20a, the elastic expansion body 22 and the bellows 21 are fixed. With the contraction in the axial direction, the telescopic unit 20a is pulled toward the mounting member 26 side. Since the bellows 21 has a bellows structure, it is not deformed in the radial direction by the introduction of the compressed air except when the wall thickness is extremely thin.
In order to return the expansion / contraction unit 20a to its original state, the air control valve 18 may be controlled to close the supply valve 18a and open the release valve 18b. As a result, the inside of the air chamber 28 of the expansion / contraction unit 20a returns to the atmospheric pressure, so that the expansion / contraction unit 20a returns to the original state as shown in the left diagram of FIG.
The other expansion units 20b to 20d also perform the same operation as the expansion unit 20a, although there is a difference in the passage of compressed air. The other extension units 20 b to 20 d are not directly fixed to the insertion cable 11 of the endoscope 10, but the extension unit 20 a is inserted through the mounting member 26. Since it is fixed to the cable 11, when the elastic expansion body 22 is expanded, each second connecting member 25 is contracted so as to be drawn toward the first connecting member 24.

次に、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１を推進する方法について、図９を参照して説明する。
図９（ａ）は初期状態（静止状態）で、同図の矢印の方向が進行方向で、進行方向側を下流、その反対側を上流側とする。この状態では、ケーブル推進手段１４の最下流の伸縮ユニット２０ａと最上流の伸縮ユニット２０ｄとが膨張している。
上記空気制御弁１８を制御し、図９（ｂ）に示すように、上記伸縮ユニット２０ｄを元の状態に戻すとともに、最下流の伸縮ユニット２０ａに隣接する伸縮ユニット２０ｂを膨張させる。この状態では、上記伸縮ユニット２０ｄが軸方向に伸長し、上記伸縮ユニット２０ｂが軸方向に収縮しただけなので、挿入用ケーブル１１はまだ静止状態にある。
この状態から、図９（ｃ）に示すように、上記伸縮ユニット２０ａを元の状態に戻すとともに、上記伸縮ユニット２０ｂに隣接する伸縮ユニット２０ｃを膨張させる。上記最下流の伸縮ユニット２０ａの下流側は挿入用ケーブル１１に固定されており、他の伸縮ユニット２０ｂ〜２０ｄは上記挿入用ケーブル１１に対してフリーな状態になっているので、上記伸縮ユニット２０ａが軸方へ伸長しようとする動作は、上記挿入用ケーブル１１を前進させる動作に変換され、上記挿入用ケーブル１１は前進する。
次に、図９（ｄ）に示すように、上記伸縮ユニット２０ｂを元の状態に戻すとともに、上記伸縮ユニット２０ｃに隣接する最下流の伸縮ユニット２０ｄを膨張させると、上記伸縮ユニット２０ｂが元の状態に戻って軸方向に伸長する。これにより、上記挿入用ケーブル１１が進行方向に更に前進する。その理由は、上記図９（ｃ）の場合と同様である。
更に、図９（ｅ）に示すように、上記伸縮ユニット２０ｃを元の状態に戻すとともに、最下流の伸縮ユニット２０ａを膨張させる。この状態では、上記伸縮ユニット３０ｃが軸方向に伸長しても、上記伸縮ユニット２０ａが軸方向に収縮するので、上記挿入用ケーブル１１は前進しない。すなわち、図９（ｅ）の状態は、上記図９（ａ）の状態、すなわち、初期状態と同じである。
したがって、推進制御手段１９により、各伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄが、上記図９（ａ）〜上記図９（ｄ）の状態を繰り返すように、上記空気制御弁１８を制御すれば、上記挿入用ケーブル１１をスムースに前進させることができる。
なお、上記挿入用ケーブル１１を後退させるには、上記図９（ｅ）の状態を初期状態として、上記図９（ｅ）〜上記図９（ｂ）の状態を繰り返せばよい。
このような運動を、以下、蠕動運動という。 Next, a method for propelling the insertion cable 11 of the endoscope 10 will be described with reference to FIG.
FIG. 9A shows an initial state (stationary state), in which the direction of the arrow is the traveling direction, the traveling direction side is the downstream side, and the opposite side is the upstream side. In this state, the most downstream extension unit 20a and the most upstream extension unit 20d of the cable propulsion means 14 are inflated.
The air control valve 18 is controlled to return the expansion / contraction unit 20d to its original state and expand the expansion / contraction unit 20b adjacent to the most downstream expansion / contraction unit 20a, as shown in FIG. 9B. In this state, since the expansion / contraction unit 20d extends in the axial direction and the expansion / contraction unit 20b contracts in the axial direction, the insertion cable 11 is still stationary.
From this state, as shown in FIG. 9C, the expansion unit 20a is returned to the original state, and the expansion unit 20c adjacent to the expansion unit 20b is expanded. Since the downstream side of the most downstream extension unit 20a is fixed to the insertion cable 11, and the other extension units 20b to 20d are in a free state with respect to the insertion cable 11, the extension unit 20a. The movement to extend in the axial direction is converted into the movement of moving the insertion cable 11 forward, and the insertion cable 11 moves forward.
Next, as shown in FIG. 9D, when the expansion / contraction unit 20b is returned to its original state and the most downstream expansion / contraction unit 20d adjacent to the expansion / contraction unit 20c is expanded, the expansion / contraction unit 20b is restored to its original state. Return to the state and extend in the axial direction. Thereby, the insertion cable 11 further advances in the traveling direction. The reason is the same as in the case of FIG.
Further, as shown in FIG. 9E, the expansion / contraction unit 20c is returned to its original state, and the most downstream expansion / contraction unit 20a is expanded. In this state, even if the expansion / contraction unit 30c extends in the axial direction, the expansion / contraction unit 20a contracts in the axial direction, so that the insertion cable 11 does not move forward. That is, the state of FIG. 9 (e) is the same as the state of FIG. 9 (a), that is, the initial state.
Therefore, if the air control valve 18 is controlled by the propulsion control means 19 so that each of the expansion / contraction units 20a to 20d repeats the states of FIG. 9 (a) to FIG. 11 can be smoothly advanced.
In order to retract the insertion cable 11, the state shown in FIG. 9E may be set as an initial state, and the state shown in FIGS. 9E to 9B may be repeated.
Such an exercise is hereinafter referred to as a peristaltic exercise.

次に、本発明の内視鏡１０を大腸のＳ字結腸に挿入する場合について説明する。
図１０（ａ）は大腸１の概略を示す図である。同図において、２は肛門３に直結する直腸、４はＳ字結腸、５は下行結腸、６は横行結腸、７は上行結腸で、内視鏡１０は肛門３から大腸内に挿入される。直腸２は比較的直線に近い形状であるので、医師もしくは検査員が、図１に示した、操作部１３の推進ボタン１３ｂを操作して内視鏡１０の挿入用ケーブル１１を推進させれば、上記挿入用ケーブル１１はＳ字結腸４の直腸２側まではスムースに挿入できる。
上記挿入用ケーブル１１の先端１１ａがＳ字結腸４まで到達すると、上記Ｓ字結腸４は大きく屈曲しているので、医師もしくは検査員は、操作部１３の操作桿１３ａを操作して、上記挿入用ケーブル１１の推進方向を変えながら、推進ボタン１３ｂを操作して内視鏡１０の挿入用ケーブル１１を推進させる必要があるが、本発明の内視鏡１０は、挿入用ケーブル１１にケーブル推進手段１４が装着されているので、上記Ｓ字結腸４内では、上記ケーブル推進手段１４を稼働させて上記挿入用ケーブル１１を推進させることができる。すなわち、上記ケーブル推進手段１４は、蠕動運動しながら上記挿入用ケーブル１１を前進させることができるので、医師もしくは検査員は、推進ボタン１３ｂの操作を必要としない。したがって、挿入用ケーブル１１を上記ケーブル推進手段１４により前進させるようすれば、医師もしくは検査員は、操作桿１３ａのみを操作して挿入用ケーブル１１の曲げの操作に集中することができる。
本例では、図１０（ａ）に示すように、挿入用ケーブル１１の先端１１ａがＳ字結腸４まで到達した時点で、上記挿入用ケーブル１１の上記ケーブル推進手段１４の後方に予め固定しておいた係止用膨張体８を膨張させて、上記挿入用ケーブル１１を肛門３の近傍で係止し、この状態でケーブル推進手段１４を稼働させる。上記ケーブル推進手段１４は、単に、上記挿入用ケーブル１１を前進させるだけでなく、上記図９（ａ）〜（ｄ）図に示すように、膨張する伸縮ユニット２０が下流側の伸縮ユニット２０ａから順に上流側に移動する。このとき、膨張した伸縮ユニット２０がそれぞれＳ字結腸４の内壁に接触しているので、上記ケーブル推進手段１４の外周面には、上記挿入用ケーブル１１の先端側から基端側に進行する進行波が発生する。これにより、Ｓ字結腸４を、その屈曲や弛みとりながら直腸２側に引き寄せることができる。その後、図１０（ｂ）に示すように、上記係止用膨張体８を収縮させると、上記ケーブル推進手段１４は、上記挿入用ケーブル１１を蠕動運動させて、上記屈曲や弛みがとり除かれたＳ字結腸４の奥方向に推進させるようにすれば、上記挿入用ケーブル１１をＳ字結腸４の奥までスムースに押し込むことができる。
上記挿入用ケーブル１１を上記下行結腸５と上行結腸７との間に位置する、屈曲や弛みの大きい横行結腸６内に押し込むときにも、上記ケーブル推進手段１４を稼働させれば、上記挿入用ケーブル１１を横行結腸６の下行結腸５側から上行結腸７側にスムースに押し込むことができる。
なお、上記挿入用ケーブル１１を上記下行結腸５や上行結腸７内に押し込む場合にも、上記ケーブル推進手段１４を用いて上記挿入用ケーブル１１を推進してもよいが、上記下行結腸５や上行結腸７は比較的直線に近い形状なので、操作桿１３ａはそれほど動かす必要がない。したがって、操作部１３の推進ボタン１３ｂを操作して内視鏡１０の挿入用ケーブル１１を推進させる方が効率がよい。 Next, the case where the endoscope 10 of the present invention is inserted into the sigmoid colon of the large intestine will be described.
FIG. 10A is a diagram showing an outline of the large intestine 1. In the figure, 2 is a rectum directly connected to the anus 3, 4 is a sigmoid colon, 5 is a descending colon, 6 is a transverse colon, 7 is an ascending colon, and an endoscope 10 is inserted into the large intestine from the anus 3. Since the rectum 2 has a shape that is relatively close to a straight line, if the doctor or the examiner operates the propulsion button 13b of the operation unit 13 shown in FIG. 1 to propel the insertion cable 11 of the endoscope 10. The insertion cable 11 can be smoothly inserted up to the rectum 2 side of the sigmoid colon 4.
When the distal end 11a of the insertion cable 11 reaches the sigmoid colon 4, the sigmoid colon 4 is greatly bent. Therefore, the doctor or the inspector operates the operation rod 13a of the operation unit 13 to insert the insertion cable. The insertion cable 11 of the endoscope 10 needs to be propelled by operating the propulsion button 13b while changing the propulsion direction of the cable 11, but the endoscope 10 according to the present invention pushes the cable into the insertion cable 11. Since the means 14 is mounted, the cable pushing means 14 can be operated in the sigmoid colon 4 to push the insertion cable 11. That is, the cable propulsion means 14 can advance the insertion cable 11 while performing a peristaltic motion, so that the doctor or the inspector does not need to operate the propulsion button 13b. Therefore, if the insertion cable 11 is advanced by the cable propulsion means 14, the doctor or the inspector can concentrate on the bending operation of the insertion cable 11 by operating only the operating rod 13a.
In this example, as shown in FIG. 10 (a), when the distal end 11a of the insertion cable 11 reaches the sigmoid colon 4, it is fixed in advance behind the cable propulsion means 14 of the insertion cable 11. The inserted expansion body 8 is expanded to lock the insertion cable 11 in the vicinity of the anus 3, and the cable propulsion means 14 is operated in this state. The cable propulsion means 14 not only advances the insertion cable 11 but also, as shown in FIGS. 9 (a) to 9 (d), the expansion / contraction unit 20 expands from the expansion / contraction unit 20a on the downstream side. Move upstream in order. At this time, since the expanded telescopic units 20 are in contact with the inner wall of the sigmoid colon 4, the cable propulsion means 14 advances on the outer peripheral surface from the distal end side to the proximal end side of the insertion cable 11. A wave is generated. As a result, the sigmoid colon 4 can be pulled toward the rectum 2 while bending or slackening. Thereafter, as shown in FIG. 10B, when the locking expansion body 8 is contracted, the cable propulsion means 14 swings the insertion cable 11 so that the bending and loosening are removed. If the sigmoid colon 4 is pushed inward, the insertion cable 11 can be pushed smoothly into the sigmoid colon 4.
Even when the insertion cable 11 is pushed into the transverse colon 6 located between the descending colon 5 and the ascending colon 7 and having a large bend or slack, if the cable propulsion means 14 is operated, the insertion cable 11 is inserted. The cable 11 can be smoothly pushed from the descending colon 5 side to the ascending colon 7 side of the transverse colon 6.
Even when the insertion cable 11 is pushed into the descending colon 5 or the ascending colon 7, the insertion cable 11 may be propelled using the cable propulsion means 14, but the descending colon 5 or the ascending colon Since the colon 7 has a shape that is relatively close to a straight line, the operation rod 13a does not need to be moved so much. Therefore, it is more efficient to push the insertion cable 11 of the endoscope 10 by operating the push button 13b of the operation unit 13.

このように本最良の形態によれば、蛇腹構造を有するベローズ２１と、このベローズ２１の外側に設けられて、径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体２２と、上記ベローズ２１と弾性膨張体２２の両端部に取付けられた第１及び第２の連結部材２４，２５と、上記ベローズ２１と弾性膨張体２２との間に設けられた空気室２８とを備えた伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄを軸方向に連結したケーブル推進手段１４を、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１の先端１１ａ側に取り付けるとともに、上記各伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄに送る圧縮空気を制御して、上記挿入用ケーブル１１を蠕動運動させながら、大腸１のＳ字結腸４内などの体腔内に押し込むようにしたので、腸内の屈曲や弛みを除去しながら、上記挿入用ケーブル１１を体腔内の奥深くまで挿入することができる。
このとき、上記弾性膨張体２２を、弾性体から成る筒状体２２ａと、この筒状体２２ａの内部に、上記筒状体２２ａの軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維２２ｂとを備えた弾性膨張体２２としたので、上記弾性膨張体２２を効率良く径方向に膨張させることができるとともに軸方向に収縮させることができる。 As described above, according to the best mode, the bellows 21 having the bellows structure, the elastic expansion body 22 that is provided outside the bellows 21 and expands in the radial direction and contracts in the axial direction, and the bellows 21. Telescopic units 20 a to 20 including first and second connecting members 24 and 25 attached to both ends of the elastic expansion body 22 and an air chamber 28 provided between the bellows 21 and the elastic expansion body 22. The cable propulsion means 14 that connects 20d in the axial direction is attached to the distal end 11a side of the insertion cable 11 of the endoscope 10, and the compressed air sent to each of the telescopic units 20a to 20d is controlled so that the insertion cable Since 11 is peristally moved, it is pushed into a body cavity such as the sigmoid colon 4 of the large intestine 1, so that the insertion cable 11 can be removed while removing bending and slack in the intestine. It can be inserted deep into the body cavity.
At this time, the elastic expansion body 22 is a cylindrical body 22a made of an elastic body, and a plurality of fibers arranged inside the cylindrical body 22a so as to extend along the axial direction of the cylindrical body 22a. Therefore, the elastic expansion body 22 can be efficiently expanded in the radial direction and contracted in the axial direction.

なお、上記最良の形態では、内視鏡１０の挿入用ケーブル１１にケーブル推進手段１４を装着した例について説明したが、本発明のケーブル推進手段１４は、カテーテルなどの他の医療器具もしくは医療装置を生体内に挿入する場合にも適用可能であるだけでなく、埋設配管等の人工管路の管内を自走する管内自走装置にも用いることができる。
また、上記例では、ケーブル推進手段１４を備えた内視鏡１０について説明したが、既成の内視鏡の挿入用ケーブルに本発明のケーブル推進手段１４を装着することも可能である。この場合には、上記ケーブル推進手段１４を制御する推進制御手段１９を既成の内視鏡の挿入用ケーブル推進・屈曲を制御する操作部とは別体に設ければよい。
また、上記例では、ケーブル推進手段１４を径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する４個の筒状の伸縮ユニット２０（２０ａ〜２０ｄ）を軸方向に連結して構成したが、筒状の伸縮ユニット２０の個数については、５個以上であってもよいし、３個でもよく、挿入する管の性状や装着するケーブルにより、適宜設定すればよい。
また、上記例では、挿入用ケーブル１１を肛門近傍で係止させるため、別途、係止用膨張体８を設けたが、ケーブル推進手段１４を構成する伸縮ユニット２０の数を増やし、最上流側の肛門近傍に位置する伸縮ユニットを上記伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄの膨張収縮とは別に膨張させ、上記挿入用ケーブル１１を肛門近傍で係止させるようにしてもよい。
また、上記例では、第１の連結部材２４の突起部２４ａに貫通孔２４ｂを設け、第２の連結部材２５の挿入孔２５ａに貫通孔２５ｂを設けたが、上記貫通孔２４ｂ，２５ｂを上記突起部２４ａ及び挿入孔２５ａとは、別に設けてもよい。また、突起部２４ａ及び挿入孔２５ａの個数と貫通孔２４ｂ，２５ｂの個数とは異なっていてもよい。このとき、上記貫通孔２４ｂ，２５ｂの個数は上記ケーブル推進手段１４を構成する筒状の伸縮ユニット２０の数と等しいかそれよりも多くする必要があることはいうまでもない。 In the above-described best mode, the example in which the cable propulsion unit 14 is attached to the insertion cable 11 of the endoscope 10 has been described. However, the cable propulsion unit 14 of the present invention may be another medical instrument such as a catheter or a medical device. In addition to being applied to the living body, the present invention can be applied to a self-propelled in-pipe apparatus that self-propels in an artificial pipeline such as an embedded pipe.
In the above example, the endoscope 10 including the cable propulsion unit 14 has been described. However, the cable propulsion unit 14 of the present invention can be attached to an insertion cable of an existing endoscope. In this case, the propulsion control means 19 for controlling the cable propulsion means 14 may be provided separately from the operation portion for controlling the insertion cable propulsion / bending of the existing endoscope.
In the above example, the cable propulsion unit 14 is configured by connecting the four cylindrical expansion / contraction units 20 (20a to 20d) that expand in the radial direction and contract in the axial direction in the axial direction. The number of the telescopic units 20 may be five or more, or may be three, and may be set as appropriate depending on the properties of the tube to be inserted and the cable to be attached.
Further, in the above example, in order to lock the insertion cable 11 in the vicinity of the anus, the locking expansion body 8 is separately provided. However, the number of the expansion / contraction units 20 constituting the cable propulsion means 14 is increased, and the most upstream side is provided. The expansion / contraction unit located in the vicinity of the anus may be expanded separately from the expansion / contraction of the expansion / contraction units 20a to 20d, and the insertion cable 11 may be locked in the vicinity of the anus.
In the above example, the through hole 24b is provided in the protrusion 24a of the first connecting member 24, and the through hole 25b is provided in the insertion hole 25a of the second connecting member 25. However, the through holes 24b and 25b are The protrusion 24a and the insertion hole 25a may be provided separately. Further, the number of the protrusions 24a and the insertion holes 25a may be different from the number of the through holes 24b and 25b. At this time, it goes without saying that the number of the through holes 24b, 25b needs to be equal to or larger than the number of the cylindrical expansion / contraction units 20 constituting the cable propulsion means 14.

また、上記例では、隣接する伸縮ユニット２０同士を、所定角だけ回転させて連結してケーブル推進手段１４を構成したが、図１１に示すように、連結チューブ２３をずらして連結する形態の伸縮ユニット２０Ｚを用いれば、伸縮ユニット２０Ｚを角度を変えずに連結しても、上記ケーブル推進手段１４と同様の動作を行うことができる。
具体的には、第２の連結部材２５Ｚは上記第２の連結部材２５と同一構成で、同図の下側にある貫通孔を貫通孔２５０、以下、反時計回りに、貫通孔２５１，２５２，２５３，２５４，２５５が形成されている。一方、第１の連結部材２４Ｚの６個の貫通孔２４ｂのうち、下側にある貫通孔２４０は封止されておらず、この貫通孔２４０から反時計回りに、貫通孔２５１，２５２，２５３，２５４，２５５としたときに、上記貫通孔２４０の手前の貫通孔２５５が封止されている。そして、連結チューブ２３は、貫通孔２５１と貫通孔２４０、貫通孔２５２と貫通孔２４１、貫通孔２５３と貫通孔２４２、貫通孔２５４と貫通孔２４３、貫通孔２５５と貫通孔２４４とがそれぞれ上記連結チューブ２３で連結され、上記貫通孔２５０のみが図示しない空気室２８内に開口する。
これにより、上記貫通孔２５０からは、当該伸縮ユニット２０Ｚの図示しない空気室２８に圧縮空気が導入され、他の貫通孔２５１〜２５５に圧縮空気が導入された場合には、上記圧縮空気は、連結チューブ２３および貫通孔２４０〜２４４を介して、貫通孔２５１〜２５５から下流側の伸縮ユニット２０(図示せず)に導入される。すなわち、上記伸縮ユニット２０Ｚでは、１個の貫通孔２５０のみが図示しない空気室２８に開口し、他の貫通孔２５１〜２５５は下流側の伸縮ユニット２０の図示しない空気室２８に連通する。
図１２（ａ），（ｂ）は、上記構成の伸縮ユニット２０Ｚから成る伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄを連結したときの、圧縮空気の流れを模式的に示した疑似展開図で、エアチューブ１７ｄ〜１７ａの接続状態は、上記図７の場合と同じである。
エアチューブ１７ｄから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｄ内へ導入される。一方、上記エアチューブ１７ｃ，１７ｂ，１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２５１〜２５３から、連結チューブ２３を介して、上記貫通孔２４０〜２４２にそれぞれ到達する。
上記貫通孔２４０〜２４２と、上記伸縮ユニット２０ｄの下流側の伸縮ユニット２０ｃの貫通孔２５０〜２５２とは連通しているので、エアチューブ１７ｃから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４０に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｃ内へ導入される。一方、エアチューブ１７ｂ，１７ａから供給される圧縮空気は、貫通孔２５１，２５２からそれぞれ連結チューブ２３を介して、当該伸縮ユニット２０ｃの貫通孔２４０，２４１にそれぞれ到達する。
上記貫通孔２４０，２４１と、上記伸縮ユニット２０ｃの下流側の伸縮ユニット２０ｂの貫通孔２５０，２５１とは連通しているので、エアチューブ１７ｂから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４０に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ｂ内へ導入される。一方、エアチューブ１７ａから供給される圧縮空気は、貫通孔２５１から連結チューブ２３を介して、当該伸縮ユニット２０ｂの貫通孔２４０に到達する。
上記伸縮ユニット２０ｂの貫通孔２４０と、最下流側の伸縮ユニット２０ａの貫通孔２５０とは連通しているので、エアチューブ１７ａから供給される圧縮空気は、上記貫通孔２４０に連通する貫通孔２５０から当該伸縮ユニット２０ａ内へ導入される。
このように、伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄとして同一構成の伸縮ユニット２０Ｚを用いれば、隣接する伸縮ユニット２０同士を回転させることなく、上記伸縮ユニット２０ａ〜２０ｄの各空気室２８に、それぞれ独立に圧縮空気を送ることができる。
なお、伸縮ユニット２０の貫通孔２４ｂ，２５ｂ及び連結チューブ２３のうち、使用していないものを省略してもよい。この場合には、部品点数は少なくて済むが、伸縮ユニット２０の汎用性は低下するので、図２に示した伸縮ユニット２０、もしくは、図１１に示した伸縮ユニット２０Ｚを用いることが好ましい。 In the above example, the cable propulsion unit 14 is configured by connecting adjacent expansion units 20 by rotating them by a predetermined angle. However, as shown in FIG. If the unit 20Z is used, even if the expansion / contraction unit 20Z is connected without changing the angle, the same operation as the cable propulsion unit 14 can be performed.
Specifically, the second connecting member 25Z has the same configuration as that of the second connecting member 25, and the through hole on the lower side of the figure is a through hole 250. , 253, 254, and 255 are formed. On the other hand, of the six through holes 24b of the first connecting member 24Z, the lower through hole 240 is not sealed, and the through holes 251, 252, 253 are counterclockwise from the through hole 240. , 254, 255, the through hole 255 in front of the through hole 240 is sealed. The connecting tube 23 includes the through hole 251 and the through hole 240, the through hole 252 and the through hole 241, the through hole 253 and the through hole 242, the through hole 254 and the through hole 243, and the through hole 255 and the through hole 244, respectively. Connected by a connecting tube 23, only the through hole 250 opens into an air chamber 28 (not shown).
Thereby, from the said through-hole 250, when compressed air is introduce | transduced into the air chamber 28 (not shown) of the said expansion-contraction unit 20Z and compressed air is introduce | transduced into the other through-holes 251-255, the said compressed air is Through the connecting tube 23 and the through holes 240 to 244, the downstream expansion unit 20 (not shown) is introduced from the through holes 251 to 255. That is, in the expansion / contraction unit 20Z, only one through hole 250 opens into the air chamber 28 (not shown), and the other through holes 251 to 255 communicate with the air chamber 28 (not shown) of the downstream expansion / contraction unit 20.
12 (a) and 12 (b) are pseudo development views schematically showing the flow of compressed air when the expansion units 20a to 20d including the expansion unit 20Z having the above-described configuration are connected, and the air tubes 17d to 17a. The connection state is the same as in FIG.
The compressed air supplied from the air tube 17d is introduced from the through hole 250 into the expansion / contraction unit 20d. On the other hand, the compressed air supplied from the air tubes 17c, 17b, and 17a reaches the through holes 240 to 242 through the connecting tubes 23 from the through holes 251 to 253, respectively.
Since the through holes 240 to 242 communicate with the through holes 250 to 252 of the expansion unit 20c on the downstream side of the expansion unit 20d, the compressed air supplied from the air tube 17c communicates with the through hole 240. The through-hole 250 is introduced into the telescopic unit 20c. On the other hand, the compressed air supplied from the air tubes 17b and 17a reaches the through holes 240 and 241 of the expansion / contraction unit 20c from the through holes 251 and 252 through the connection tube 23, respectively.
Since the through holes 240 and 241 communicate with the through holes 250 and 251 of the expansion unit 20b on the downstream side of the expansion unit 20c, the compressed air supplied from the air tube 17b communicates with the through hole 240. The through-hole 250 is introduced into the telescopic unit 20b. On the other hand, the compressed air supplied from the air tube 17a reaches the through hole 240 of the expansion / contraction unit 20b from the through hole 251 through the connecting tube 23.
Since the through-hole 240 of the expansion / contraction unit 20b communicates with the through-hole 250 of the most downstream expansion / contraction unit 20a, the compressed air supplied from the air tube 17a communicates with the through-hole 240. To the telescopic unit 20a.
Thus, if the expansion / contraction unit 20Z of the same structure is used as the expansion / contraction units 20a to 20d, compressed air is independently supplied to the air chambers 28 of the expansion / contraction units 20a to 20d without rotating adjacent expansion / contraction units 20 to each other. Can send.
In addition, you may abbreviate | omit what is not used among the through-holes 24b and 25b of the expansion-contraction unit 20, and the connection tube 23. FIG. In this case, the number of parts is small, but the versatility of the expansion / contraction unit 20 is reduced. Therefore, it is preferable to use the expansion / contraction unit 20 shown in FIG. 2 or the expansion / contraction unit 20Z shown in FIG.

また、上記例では、圧縮空気の流路として連結チューブ２３を用いたが、上記連結チューブ２３に代えて、上記伸縮ユニット２０を構成する弾性膨張体２２内に圧縮空気の流路を設けてもよい。
図１３（ａ），（ｂ）はその一例を示す図である。本例では、上記弾性膨張体２２内に、一端が第１の連結部材２４の貫通孔２４ｂに連通し、他端が第２の連結部材２５の貫通孔２５ｂに連通する、軸方向に延びる空隙部２２ｍを設けて、この空隙部２２ｍを圧縮空気の流路とする。なお、この場合には、第１及び第２の連結部材２４，２５の貫通孔２４０〜２４５及び貫通孔２５０〜２５５は全て開放状態とする。その代わり、下側にある貫通孔２５０，２４０に連通する空隙部２２ｍに、当該伸縮ユニット２０の空気室２８に連通して当該伸縮ユニット２０の軸方向に延長する連通溝２２ｎを設けて、この連通溝２２ｎから当該伸縮ユニット２０の空気室２８に圧縮空気を供給するようにすればよい。なお、この場合には、伸縮ユニット２０同士の連結は、上記図６に示したような、隣接する伸縮ユニット２０同士を、所定角だけ回転させて連結する形態となる。
また、図１１に示したような、隣接する伸縮ユニット２０同士を回転させずに連結する形態とするには、上記空隙部２２ｍの延長方向を軸方向からずらして形成すればよい。具体的には、弾性膨張体２２内に、貫通孔２５１と貫通孔２４０、貫通孔２５２と貫通孔２４１、貫通孔２５３と貫通孔２４２、貫通孔２５４と貫通孔２４３、貫通孔２５５と貫通孔２４４とをそれぞれ連通溝２２ｎを有しない空隙部２２ｍで連通し、貫通孔２５０と貫通孔２４５とを連通溝２２ｎを有する空隙部２２ｍにて連通させるように、上記空隙部２２ｍ及び連通溝２２ｎを形成すればよい。
このように、弾性膨張体２２内に空隙部２２ｍを設けてこれを圧縮空気の流路とする場合には、連結チューブ２３を用いた場合よりも、流路の数がそれぞれ１本ずつ多くなるが、空気室２８内には連結チューブ２３がないので、伸縮ユニット２０の膨張をスムースに行うことができる。なお、上記連通溝２２ｎに代えて、上記空隙部２２ｍと上記空気室２８とを連通する連通孔を設けてもよい。 In the above example, the connecting tube 23 is used as the compressed air flow path. However, instead of the connecting tube 23, a compressed air flow path may be provided in the elastic expansion body 22 constituting the telescopic unit 20. Good.
FIGS. 13A and 13B are diagrams showing an example thereof. In this example, a gap extending in the axial direction has one end communicating with the through hole 24 b of the first connecting member 24 and the other end communicating with the through hole 25 b of the second connecting member 25 in the elastic expansion body 22. A portion 22m is provided, and this gap portion 22m is used as a flow path for compressed air. In this case, the through holes 240 to 245 and the through holes 250 to 255 of the first and second connecting members 24 and 25 are all opened. Instead, a communication groove 22n that communicates with the air chamber 28 of the expansion unit 20 and extends in the axial direction of the expansion unit 20 is provided in the gap 22m that communicates with the lower through holes 250, 240. What is necessary is just to supply compressed air to the air chamber 28 of the said expansion-contraction unit 20 from the communicating groove | channel 22n. In this case, the expansion units 20 are connected to each other by rotating the adjacent expansion units 20 by a predetermined angle as shown in FIG.
Moreover, what is necessary is just to form the extending direction of the said gap | interval part 22m from the axial direction, in order to make it the form which connects adjacent expansion-contraction units 20 as shown in FIG. 11, without rotating. Specifically, in the elastic expansion body 22, the through hole 251 and the through hole 240, the through hole 252 and the through hole 241, the through hole 253 and the through hole 242, the through hole 254 and the through hole 243, the through hole 255 and the through hole Each of the gap 22m and the communication groove 22n is communicated with a gap 22m having no communication groove 22n and the through hole 250 and the through hole 245 are communicated with each other through the gap 22m having the communication groove 22n. What is necessary is just to form.
As described above, when the space 22m is provided in the elastic expansion body 22 and is used as a compressed air flow path, the number of flow paths is increased by one as compared with the case where the connecting tube 23 is used. However, since there is no connection tube 23 in the air chamber 28, the expansion / contraction unit 20 can be smoothly expanded. Instead of the communication groove 22n, a communication hole that communicates the gap 22m and the air chamber 28 may be provided.

以上説明したように、本発明の管内自走装置は、管の屈曲や弛みを取ることができるとともに、管内でスムースに自走させることができるので、この管内自走装置を、例えば、内視鏡の挿入用ケーブルに装着して上記ケーブルを体腔内で前進後退させるようにすれば、内視鏡の挿入が難しい箇所でも、上記ケーブルをスムースに移動させることができるので、検査時間を短縮できるとともに、患者の負担を軽減することができる。   As described above, the in-pipe self-propelled device of the present invention can take the bending and slack of the tube and can smoothly run in the tube. By attaching the cable to the insertion cable of the mirror and moving the cable forward and backward in the body cavity, the cable can be moved smoothly even in places where it is difficult to insert the endoscope, so the inspection time can be shortened. At the same time, the burden on the patient can be reduced.

本発明の最良の形態に係る内視鏡の概要を示す図である。It is a figure showing an outline of an endoscope concerning the best mode of the present invention. 本発明による伸縮ユニットの一構成例を示す図である。It is a figure which shows one structural example of the expansion-contraction unit by this invention. 本最良の形態に係る弾性膨張体の一構成例を示す図である。It is a figure which shows the example of 1 structure of the elastic expansion body which concerns on this best form. 連結チューブと貫通孔の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a connection tube and a through-hole. 本最良の形態に係る装着用部材とエアチューブ差し込み部材の取付方法を示す図である。It is a figure which shows the attachment method and the attachment method of the air tube insertion member which concern on this best form. 伸縮ユニットの連結方法を示す図である。It is a figure which shows the connection method of an expansion-contraction unit. 図２の伸縮ユニットの連結状態を示す図である。It is a figure which shows the connection state of the expansion-contraction unit of FIG. 本最良の形態に係る伸縮ユニットの動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the expansion-contraction unit which concerns on this best form. 内視鏡の挿入用ケーブルの推進方法を示す図である。It is a figure which shows the propulsion method of the cable for insertion of an endoscope. 本発明の内視鏡を大腸のＳ字結腸に挿入する方法を示す図である。It is a figure which shows the method of inserting the endoscope of this invention in the sigmoid colon of a large intestine. 本発明による伸縮ユニットの他の構成を示す図である。It is a figure which shows the other structure of the expansion-contraction unit by this invention. 図１１の伸縮ユニットの連結状態を示す図である。It is a figure which shows the connection state of the expansion-contraction unit of FIG. 本発明による伸縮ユニットの他の構成を示す図である。It is a figure which shows the other structure of the expansion-contraction unit by this invention. 従来の管内自走装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the conventional in-pipe self-propelled apparatus. 従来の管内自走装置の動作を説明するための示す図である。It is a figure shown for demonstrating operation | movement of the conventional in-pipe self-propelled apparatus. 従来の推進補助手段を備えた内視鏡のケーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the cable of the endoscope provided with the conventional promotion assistance means. 従来の挿入補助手段を備えた内視鏡のケーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the cable of the endoscope provided with the conventional insertion assistance means.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 内視鏡、１１ 挿入用ケーブル、１１ａ 先端、１１ｍ 撮影装置、
１１ｎ 照明装置、１２ 推進・屈曲制御部、１３ 操作部、１３ａ 操作桿、
１３ｂ 推進ボタン、１４ ケーブル推進手段、１５ コンプレッサ、
１６ レギュレータ、１７ａ〜１７ｄ エアチューブ、１８ 空気制御弁、
１８ａ 供給弁、１８ｂ 開放弁、１９ 推進制御手段、
２０，２０ａ〜２０ｄ 伸縮ユニット、２１ ベローズ、２２ 弾性膨張体、
２２ａ 筒状体、２２ｂ 繊維、２３ 連結チューブ、２４ 第１の連結部材、
２４ａ 突起部、２４ｂ 貫通孔、２５ 第２の連結部材、２５ａ 挿入孔、
２５ｂ 貫通孔、２６ 装着用部材、２６ａ Ｏリング挿入溝、２６ｂ 挿入孔、
２７ エアチューブ差し込み部材、２７ａ チューブ差し込み部、２７ｂ 突起部、
２７ｃ 貫通孔、２８ 空気室、Ｒ Ｏリング。 10 endoscope, 11 insertion cable, 11a tip, 11m photographing device,
11n lighting device, 12 propulsion / bending control unit, 13 operation unit, 13a operation rod,
13b propulsion button, 14 cable propulsion means, 15 compressor,
16 regulator, 17a-17d air tube, 18 air control valve,
18a supply valve, 18b release valve, 19 propulsion control means,
20, 20a-20d telescopic unit, 21 bellows, 22 elastic expansion body,
22a cylindrical body, 22b fiber, 23 connection tube, 24 1st connection member,
24a protrusion, 24b through-hole, 25 second connecting member, 25a insertion hole,
25b through-hole, 26 mounting member, 26a O-ring insertion groove, 26b insertion hole,
27 Air tube insertion member, 27a Tube insertion portion, 27b Projection portion,
27c Through hole, 28 air chamber, RO ring.

Claims (6)

管路内に挿入される挿入用ケーブルと、この挿入用ケーブルに装着されて上記挿入用ケーブルを推進する推進手段とを備えた管内自走装置であって、
上記推進手段は、上記挿入用ケーブルの軸方向に連結された３個以上の筒状伸縮体を備え、上記筒状伸縮体は、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、この筒状の膨張部材の内側に設けられて軸方向に伸縮する筒状の伸縮部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材の両端に取付けられた第１及び第２の連結部材と、上記膨張部材と上記伸縮部材と上記第１及び第２の連結部材とで作られる空間に流体を給排するための流体給排路とを備えていることを特徴とする管内自走装置。 And inserting cable to be inserted into duct is attached to the insertion cable a pipe self-propelled device that includes a propulsion means to propel the insertion cable,
The propulsion means includes three or more cylindrical expansion / contraction bodies connected in the axial direction of the insertion cable, and the cylindrical expansion / contraction body expands in a radial direction by pressing and elastically expands in an axial direction. A cylindrical expansion member made of a body, a cylindrical expansion member that is provided inside the cylindrical expansion member and expands and contracts in the axial direction, and a first and a second attached to both ends of the expansion member and the expansion member And a fluid supply / discharge passage for supplying and discharging fluid to and from a space formed by the second connection member, the expansion member, the expansion / contraction member, and the first and second connection members. In-pipe self-propelled device. 上記流体給排路が、一端が流体給排装置に連結され、他端が上記空間に開口する可撓性のチューブであることを特徴とする請求項１に記載の管内自走装置。   The self-propelled device according to claim 1, wherein the fluid supply / discharge path is a flexible tube having one end connected to the fluid supply / discharge device and the other end opened to the space. 上記第１の連結部材には上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、
上記第２の連結部材には、複数の上記貫通孔に対応して形成され、上記空間に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成され、上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、
上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、
上記封止された貫通孔以外の貫通孔と、当該貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔とを上記チューブで連結し、
上記封止された貫通孔に対応する上記第２の連結部材の貫通孔から上記空間に流体を供給することを特徴とする請求項２に記載の管内自走装置。 Above the first connecting member and a plurality of through holes communicating with the space, and a plurality of projections projecting from the opposite side of the circumference on the above space provided et al is,
Above the second connecting member are formed corresponding to the plurality of the through holes, a plurality of through holes communicating with the space, is formed on the opposite side of the circumference on the above space, the plurality of protrusions a plurality of insertion holes provided it is to be inserted,
Of the plurality of through holes provided in the first connecting member , seal any through hole,
The through hole other than the sealed through hole and the through hole of the second connecting member corresponding to the through hole are connected by the tube,
The in-pipe self-propelled device according to claim 2, wherein fluid is supplied to the space from a through hole of the second connecting member corresponding to the sealed through hole . 上記流体給排路が、上記弾性膨張体内部に設けられ、流体給排装置、及び上記空間に連通する空隙部であることを特徴とする請求項１に記載の管内自走装置。 The self-propelled in-pipe apparatus according to claim 1, wherein the fluid supply / discharge passage is a fluid supply / discharge device and a space communicating with the space provided inside the elastic expansion body . 上記第１の連結部材には、複数設けられた上記空隙部の一端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に突設された複数の突起部とが設けられ、
上記第２の連結部材には、上記複数の貫通孔に対応して形成され、上記空隙部の他端に連通する複数の貫通孔と、上記空間と反対側の周上に形成されて上記複数の突起部が挿入される複数の挿入孔とが設けられ、
上記第１の連結部材に設けられた複数の貫通孔のうち、いずれかの貫通孔を封止し、当該封止された貫通孔と対応する空隙部から上記空間に流体を供給することを特徴とする請求項４に記載の管内自走装置。 Above the first connecting member, and a plurality of through holes communicating with a plurality provided one end of the gap portion, and a plurality of projections projecting from the opposite side of the circumference on the above space provided et al is,
Above the second connecting member are formed corresponding to the plurality of through holes, a plurality of through holes communicating with the other end of the gap portion, is formed on the opposite side of the circumference on the said space said plurality a plurality of insertion holes protrusion is inserted is provided, et al is,
One of the plurality of through holes provided in the first connecting member is sealed, and fluid is supplied to the space from a gap corresponding to the sealed through hole. The in-pipe self-propelled device according to claim 4. 上記弾性膨張体は、弾性体から成る筒状体と、この筒状体の内部に、上記筒状体の軸方向に沿って延長するように配置された複数の繊維とを備えていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の管内自走装置。 The elastic expansion body includes a cylindrical body made of an elastic body, and a plurality of fibers arranged inside the cylindrical body so as to extend along the axial direction of the cylindrical body. tract self apparatus according to any one of claims 1 to 5, characterized.
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