JP5233215B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
従って、操舵トルクに対する目標補助力の増加率が大きい領域で前記式又はマップを使用して操舵補助の制御を実行する場合に、振動の発生を抑制しながら操舵補助の応答性を高めて良好な操舵感が得られる電動パワーステアリング装置を実現することができる。
モータの駆動電圧が高いときは目標補助力を小さくし、モータの駆動電圧が低いときは目標補助力を大きくするように補正する。これにより、モータ駆動電圧の変動にかかわらず操舵補助力の変動を抑制することができる。
モータの回転速度が速いときは目標補助力を大きくし、回転速度が遅いときは目標補助力を小さくするように補正する。これにより、モータ回転速度の変動にかかわらず操舵補助力の変動を抑制することができる。
モータ温度が高いときは目標補助力を大きくし、モータ温度が低いときは目標補助力を小さくするように補正する。これにより、モータ温度の変動にかかわらず操舵補助力の変動を抑制することができる。
モータの駆動回路温度が高いときは目標補助力を大きくし、モータの駆動回路温度が低いときは目標補助力を小さくするように補正する。これにより、モータの駆動回路温度の変動にかかわらず操舵補助力の変動を抑制することができる。
以上のように目標補助力を補正することにより、モータの駆動電圧、回転速度、温度、及び、駆動回路温度のような外的な条件の変動に対応しながらオープンループ制御を実行して良好な操舵特性の電動パワーステアリング装置を実現することができる。
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の全体構成を示す模式図である。
図1において1はラックピニオン式の操舵機構であり、操舵機構1は、車体の左右方向に延設されたラックハウジング4の内部に軸長方向へ移動自在に支持されたラック軸5と、ラックハウジング4の中途に交差するピニオンハウジング8の内部に回転自在に支持されたピニオン軸2とを備えている。ラック軸5の両端は、ラックハウジング4の両側外部に突出させてあり、これらの突出端は、各別のタイロッド6,6を介して左右の操舵輪7,7に連結されている。ピニオンハウジング8の内部に延びるピニオン軸2の下部には、図示しないピニオンが一体形成されており、このピニオンは、ラックハウジング4との交差部において、ラック軸5の中途部外面に設けられたラックに噛合させてある。
操舵トルク信号は位相補償器11に与えられ、位相補償器11で位相補償された操舵トルク信号は、マイクロプロセッサからなる制御部30に与えられる。また、車速信号も制御部30に与えられる。
(a)に示す折れ線は、操舵トルク値が所定の不感帯のトルク値T1を超えると、操舵トルク値の増加に従ってモータ電流の目標値が比例的に増加し、さらに操舵トルク値が所定値T3以上になるとモータ電流の目標値が飽和するように定められている。(b)に示す折れ線では、操舵トルク値に対するモータ電流の目標値の増加率は、操舵トルク値が不感帯を超えるトルク値T1とT2の間では小さく、トルク値T2とT3の間(但しT1<T2<T3)で大きくなるように、2段の増加率を有して設定されている。ここで、(b)に示す折れ線のトルク値T2とT3の間でのモータ電流の目標値の増加率は、(a)に示す折れ線のトルク値T1とT3の間でのモータ電流の目標値の増加率より大きく設定されている。以上のように、操舵トルク値とモータ電流の目標値との関係は、車速値が大となるに従って操舵トルク値に対するモータ電流の目標値が小となると共に、目標値の飽和値が小となるように定められている。なお、実際には、(a)(b)に示す折れ線だけでなく、細かい間隔の車速値毎に操舵トルク値とモータ電流の目標値との関係を表すために、これらの中間的な増加率を有する折れ線が多数記憶され、車速値に応じて選定される。
回転速度が速いときはモータの逆起電力の影響が大きいので逆起電力分を補償するためにモータ電流の目標値を大きくするように補正し、回転速度が遅いときはモータの逆起電力の影響が小さくなるのでモータ電流の目標値を小さくするように補正する。
モータ温度が高いときはモータ抵抗(インピーダンス)が高くなるのでモータ電流の目標値を大きくするように補正し、モータ温度が低いときはモータ抵抗(インピーダンス)が低くなるのでモータ電流の目標値を小さくするように補正する。
モータ駆動回路20の温度が高いときは駆動素子(例えばFET)のオン抵抗が高くなるので抵抗増加分を補償するために電流の目標値を大きくするように補正し、モータ駆動回路20の温度が低いときは逆に駆動素子(FET)のオン抵抗が低くなるのでモータ電流の目標値を小さくするように補正する。
Claims (4)
- 操舵部材に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサの検出値及び車速を検出する車速センサの検出値を、前記操舵トルクに対する目標補助力の関係が前記車速をパラメータとして設定された式又はマップに適用して目標補助力を求め、求めた目標補助力と操舵補助用のモータの実補助力との偏差に基づいてフィードバック制御を実行する電動パワーステアリング装置において、
前記トルクセンサの検出値及び前記車速センサの検出値が、前記式又はマップにて前記操舵トルクに対する目標補助力の増加率が設定値を超える領域に対応するように設定された前記操舵トルク及び前記車速の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、該判定手段にて前記条件を満たすと判定された場合に、前記フィードバック制御から前記目標補助力に基づくオープンループ制御に切り替える制御切替え手段とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記式又はマップは、前記車速が設定車速よりも低速の場合に、前記操舵トルクに対する目標補助力の増加率が操舵トルクの小側よりも大側で大きくなるように段階的に変化し、該操舵トルクの大側での増加率が前記設定値を超えるように設定されていることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記フィードバック制御から前記オープンループ制御へ切り替えた後の目標補助力を切り替え前のフィードバック制御における目標補助力又は該目標補助力に近い値に設定する目標補助力設定手段を備える請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記オープンループ制御における目標補助力を、前記操舵補助用のモータの駆動電圧、回転速度、温度、及び、駆動回路温度の少なくとも1つに基づいて補正する目標補助力補正手段を備える請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
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