JP5229622B2

JP5229622B2 - 搬送車システム

Info

Publication number: JP5229622B2
Application number: JP2008228303A
Authority: JP
Inventors: 一見原崎
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2008-09-05
Filing date: 2008-09-05
Publication date: 2013-07-03
Anticipated expiration: 2028-09-05
Also published as: JP2010061524A

Description

この発明は搬送車システムに関し、特に搬送車への搬送指令の割付に関する。

特許文献１は、空荷の搬送車の前方（下流側）に、荷物を積んだ実荷の搬送車が存在する場合について検討している。そして特許文献１では、荷すくいを行うロードポートまでに、実荷の搬送車が荷下ろしを行い、空荷になることを条件に、下流側の実荷の搬送車に荷すくいを割り付けることを提案している。なお搬送指令はfrom位置のロードポートでの荷すくいから始まり、to位置のロードポートでの荷下ろしで完了する。また荷すくい位置までに空きになる予定の搬送車と空荷の搬送車とを合わせて、利用可能なあるいは割付可能な搬送車という。

発明者は、特許文献１での搬送車の割付について検討した。その結果、下流側の荷下ろし予定の搬送車と上流側の空荷の搬送車との距離が大きい場合には、荷下ろし予定の搬送車に荷すくいを割り付けることが効率的であるが、距離が短い場合は非効率となることに着目した。
JP3299013B

この発明の課題は、搬送車システムの効率を改善することにある。

この発明は、一方通行でかつ複数の搬送車が走行する走行ルートに沿って、複数のロードポートを配置すると共に、ロードポートでの荷すくいと荷下ろしとからなる搬送指令を搬送車に割り付けるコントローラを設けた搬送車システムであって、
前記コントローラを、搬送指令で荷すくいするロードポートに最初に到着予定の搬送車が実荷で、即ち荷物を支持して搬送中であり、かつ荷すくいするロードポートへの到着前に荷下ろし予定の場合、
最初に到着予定の搬送車の後方所定距離内に空荷の搬送車が存在する際に、前記空荷の搬送車に搬送指令を割り付け、
後方所定距離内に空荷の搬送車が存在しない際に、前記最初に到着予定の搬送車に搬送指令を割り付けるように構成したことを特徴とする。

この発明では、最初に到着予定の搬送車の後方所定距離内に、空荷の搬送車が存在する際に、空荷の搬送車に搬送指令を割り付ける。これによって、最初に到着予定の搬送車が荷すくいする間、後方の空荷の搬送車が停止する無駄を解消できる。また荷すくいするロードポートの下流側では、空荷の搬送車が先行するので、他の荷すくいに空荷の搬送車を割り当てることができる。後方の搬送車で荷すくいするので、荷すくいが遅れるが、これは最大でも所定距離を搬送車が走行する程度の時間であり影響は小さい。従って、搬送車システムの効率を改善できる。

この発明では、前記最初に到着予定の搬送車と前記空荷の搬送車との距離が前記所定距離内で、かつ前記最初に到着予定の搬送車と前記空荷の搬送車との間に、他の実荷の搬送車が存在する場合、前記他の実荷の搬送車の荷下ろし先のロードポートが、前記荷すくいするロードポートと同じまたは荷すくいするロードポートの上流側の際には、前記空荷の搬送車ではなく、前記最初に到着予定の搬送車に搬送指令を割り付ける。すると、最初に到着予定の搬送車と前記他の搬送車とが同時に荷すくいあるいは荷下ろしを実行できる確率が増し、走行ルートを塞ぐ時間を短くできる。
また前記他の実荷の搬送車の荷下ろし先のロードポートが、前記荷すくいするロードポートよりも下流側の際には、前記空荷の搬送車に搬送指令を割り付ける。すると、先行の搬送車の荷すくいや荷下ろしのために、後方の空荷の搬送車が停止する時間を短くでき、さらに３台の搬送車の先頭に空荷の搬送車が発生するため、下流側での荷すくいが容易になる。

また好ましくは、前記後方所定距離内に空荷の搬送車が存在せず、前記最初に到着予定の搬送車に搬送指令を割り付ける際に、前記最初に到着予定の搬送車が荷下ろし先のロードポートに到着し、かつ荷下ろし可能であることが確定した時点で、最初に到着予定の搬送車に搬送指令を割り付けるように、前記コントローラを構成する。すると、荷下ろしができないため、搬送車が搬送指令を実行できなくなることを実質的に解消でき、搬送指令の取り消し等に伴う混乱をなくすことができる。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図５に、実施例の搬送車システム２を示す。図１において、４は模式的に示した走行ルートで、６は分岐合流部で、８は地上コントローラである。複数台の搬送車１０が走行ルート４を１方向に走行し、分岐合流部６などで走行方向を転換する。また走行ルート４に沿って複数のロードポート１２があり、荷物１４をロードポート１２間で搬送車１０により搬送する。

搬送車１０はここでは天井走行車とするが、地上を無軌道で走行する無人搬送車等としてもよく、またロードポート１２は、半導体処理装置等に備え付けても、検査装置などに設けても良い。さらに図示しないストッカなどのステーションをロードポート１２としても良い。荷物１４は例えば半導体ウェハのカセットなどである。

コントローラ８は搬送車１０と有線もしくは無線により通信し、搬送車管理部１５は複数の搬送車１０の現在位置と、実荷／空荷、搬送指令を割り付け済み、未割付などの状態並びに次の走行先などを記憶している。そして次の走行先には、荷すくいするロードポートあるいは荷下ろしするロードポートなどがある。割付部１６は搬送車１０への搬送指令の割付を管理する。ここで搬送指令は、図示しない上位コントローラからコントローラ８へ送信され、搬送指令は荷すくいするロードポートと荷下ろしするロードポートとを含み、これを１台の搬送車１０に割り付ける。

図２に実施例での搬送指令の割付アルゴリズムを示し、図３，図４にその具体例を示す。上位コントローラから搬送指令がコントローラ８へ入力されると、搬送指令での荷すくいを行うロードポートへ最初に到着予定で、かつ割付可能な搬送車をサーチする。このサーチが可能なのは、搬送車管理部１５が各搬送車の現在位置と状態並びに走行先を管理しているからである。またここで割付可能な搬送車は、空荷でかつ搬送指令を割り付けられていない搬送車、及び荷すくいするロードポートまでに荷下ろし予定で実荷の搬送車を意味する。仮に、荷下ろし予定で実荷の搬送車に対し他の搬送指令の予約がされている場合、割り付け可能な範囲から除かれる。

最初に到着予定の割付可能な搬送車が空荷の場合、図３(1)のように、無条件に空荷の搬送車に搬送指令を割り付ける。例えば搬送車bがロードポートAの上流側で空荷となる予定でも、搬送車aに荷すくいを割り当てる。この結果、ロードポートAを通過した後の搬送車a，bの状態は(1)の右側のようになる。なお図３，図４で、上下方向の矢印は荷すくいあるいは荷下ろしを意味し、Aは荷すくいするロードポートを、B，CはロードポートAの上流側の他のロードポートを意味する。またa，b，cは搬送車を示し、fは荷すくいする荷物を、g，hは荷下ろしする荷物を意味する。

最初に到着予定の割付可能な搬送車が、荷すくいするロードポートAまでに荷下ろしする予定であるとする。この状況を図３(2)及び(3)に示す。(2)では搬送車aから所定距離L1内に、例えば５〜１０ｍ以内に、空荷の搬送車bが存在し、(3)では空荷の搬送車bは搬送車aから所定距離L1よりもさらに後方に存在する。(2)の場合、搬送車aが例えばロードポートBで荷物gを荷下ろしし、ロードポートAでは荷すくいをせず、荷物fの荷すくいを後方の空荷の搬送車bに委ねる。この結果、搬送車aは空荷となり、搬送車bが荷物fを搬送する。この場合、搬送車bが先行する搬送車aのために停止する時間を短くできる。またロードポートAを通過すると、先行する搬送車aが空荷なので、次の搬送指令を容易に割り付けることができる。

さらに搬送車aがロードポートBで実際に荷下ろしできるかどうかは、予測しがたい面がある。例えば搬送車管理部１５のデータ上では、搬送車aはロードポートBで荷下ろし予定である。しかしロードポートBが荷下ろしが可能かどうかは、搬送車aがロードポートBに到着しないと分からない。ここで後方の空荷の搬送車bに荷物fの荷すくいを指令すると、搬送車aがロードポートBで荷下ろしに成功したかどうかにかかわりなく、荷物fの荷すくいを実行できる。

これに対して(3)のように、後方の空荷の搬送車bまでの距離が、所定距離L1よりも大きい場合、搬送車aにロードポートBでの荷下ろしと、ロードポートAでの荷物fの荷すくいを指令する。両者の車間距離が大きいため、搬送車aを２回停止させても、後方の搬送車bの停止時間は短い。また搬送車aがロードポートBで荷下ろしできない場合、車間距離が大きいので、その時点で搬送車bに荷物fの荷すくいを指令すればよい。後述のように、搬送車aへの荷物fの荷すくい指令は、ロードポートBで荷下ろしができることを確認した時点で行われる。なお所定距離L1はシステム２の状況により変化させても良い。

荷物fを搬送車aが荷すくいするか、搬送車bが荷すくいするかは、搬送車aがロードポートBで荷下ろしできることが確定した時点で判断するのがよい。これよりも前の時点で判断すると、ロードポートBでの荷下ろしができない場合、割付済みの搬送指令を変更する、あるいは搬送車aが荷物gを保持したまま、走行ルート４を周回するなどの無駄が生じる。荷下ろし予定の搬送車が荷下ろし可能なことが確定する時点については、図５を参照して後述する。

図３(2)をさらに複雑にした状況として、搬送車a，b間に他の実荷の搬送車cが存在する状況がある。これを図４(1)，(2)に示す。図４(1)の状況では、搬送車aは荷物gをロードポートBで荷下ろし予定、搬送車cは荷物hをロードポートCで荷下ろし予定で、搬送車bは空荷である。そして搬送車aから搬送車bまでの車間距離は所定距離L1内である。なお図４の場合の所定距離を、図３の所定距離L1とは異ならせてもよい。(1)の状況では、後方の空荷の搬送車bではなく、前方の荷下ろし予定の搬送車aがロードポートAで荷物fの荷積みを行う。この結果、ロードポートAを通過した後の搬送車a〜bでは、先頭の搬送車aが荷物fを搬送し、搬送車b，cは空荷となる。

このようにすると、搬送車aの荷下ろしあるいは荷すくいと、搬送車cの荷下ろしとを同時に行うことができる確率が増す。また搬送車bに荷物fの荷すくいを指令すると、搬送車a，cの荷下ろし作業のため、荷すくいが遅れることになる。なお搬送車aがロードポートBでの荷下ろしに失敗した場合、荷物fの荷すくいは搬送車bに割り当てる。このため搬送車aがロードポートBでの荷下ろしができることが確定するまで、荷物fの荷すくいは指令しない。なお搬送車ｃがロードポートAで荷下ろし予定の場合、搬送車aがロードポートAで荷すくいしないと、荷下ろしが不可能になる。

図４(2)の状況では、搬送車cは荷物hをロードポートAよりも下流側の位置で荷下ろしする。この場合、荷物fの荷すくいは後方の空荷の搬送車bに指令する。この結果ロードポートAを通過すると、先頭に空荷の搬送車aが存在し、後続の搬送車c，bは共に実荷である。従って空荷の搬送車aを他の搬送指令に割り付けることができ、また荷すくいや荷下ろしに伴い、搬送車bが停止する時間を最短にできる。

図５はロードポートで荷物を受け渡しするための手順を示す。搬送車がロードポートに到着すると、移載要求信号をロードポートへ送信し、ロードポート側から移載確認信号を受信する。荷すくいの場合、荷すくいの要求信号と荷すくい確認信号を交換し、荷下ろしの場合、荷下ろし要求信号と荷下ろし確認信号を交換する。これらの信号が交換されると、ロードポートで荷物の受け渡しが可能なことが確定する。そして搬送車はこのことをコントローラ８へ報告し、コントローラ８はこの信号を受信した段階で、荷下ろし予定の搬送車が単に予定なだけではなく、実際に荷下ろしが行われ荷すくいを割付可能になるものと解釈し、搬送指令の割付を行う。またこの時点で、後方所定距離L1内の他の搬送車の有無や状態は搬送指令の発生時よりも明確になっている。

そして搬送車とロードポートの間で荷物の受け渡しを実行し、受け渡しが完了するとその旨を搬送車からコントローラへ報告する。荷下ろし予定の搬送車への搬送指令の割付は、荷下ろしが実際に完了した後の報告に基づいて行っても良いが、割付が僅かに遅れる。

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 荷下ろし予定の搬送車から後方所定距離内に空荷の搬送車が存在する場合、荷すくいを空荷の搬送車に割り付ける。このため空荷の搬送車が、先行する搬送車の荷すくいのために停止する時間を無くし、また荷すくい後には空荷の搬送車が先行するので、他の搬送指令の割付が容易になる。
(2) 荷下ろし予定の搬送車aと空荷の搬送車bとの間に、ロードポートAもしくはAよりも上流側で荷下ろし予定の実荷の搬送車cが存在する場合、搬送車aにロードポートAで荷物fの荷すくいを指令する。これによって搬送車a，cが同時に荷物の受け渡しを行えるチャンスが増し、搬送効率が改善する。
(3) 実荷の搬送車cがロードポートAよりも下流側で荷下ろし予定の場合、ロードポートAでの荷物fの荷すくいを、空荷の搬送車bに割り付ける。これによって搬送車c，bが、搬送車aの荷下ろしと荷すくいとにより待機する時間を短くできる。またロードポートAを通過すると、先頭の搬送車aが空荷となり、他の搬送指令の割付が容易である。
(4) 荷下ろし予定の搬送車がロードポートに到着し、荷下ろし確認信号を受信して、荷下ろし可能なことが確定した時点で、搬送車へ荷すくいを割り付ける。このため、予定していたロードポートで荷下ろしができないため搬送指令が実行できない、などの混乱が生じない。

実施例の搬送車システムのレイアウトを模式的に示す図実施例での搬送指令の割付アルゴリズムを示す図実施例で、荷下ろし予定の搬送車の後方所定距離内に空荷の搬送車が存在する際の、割付順序を示す図実施例で、荷下ろし予定の搬送車の後方所定距離内に空荷の搬送車が存在し、それらの中間に他の搬送車が存在する際の、割付順序を示す図ロードポートで荷物を受け渡しする際の手順を示す図

符号の説明

２搬送車システム
４走行ルート
６分岐合流部
８地上コントローラ
１０搬送車
１２ロードポート
１４荷物
１５搬送車管理部
１６割付部

L1 所定距離
a,b,c 搬送車
A,B,C ロードポート
f,g,h 荷物

Claims

一方通行でかつ複数の搬送車が走行する走行ルートに沿って、複数のロードポートを配置すると共に、ロードポートでの荷すくいと荷下ろしとからなる搬送指令を搬送車に割り付けるコントローラを設けた搬送車システムであって、
前記コントローラを、搬送指令で荷すくいするロードポートに最初に到着予定の搬送車が実荷で、かつ荷すくいするロードポートへの到着前に荷下ろし予定の場合、
最初に到着予定の搬送車の後方所定距離内に空荷の搬送車が存在する際に、前記空荷の搬送車に搬送指令を割り付け、
後方所定距離内に空荷の搬送車が存在しない際に、前記最初に到着予定の搬送車に搬送指令を割り付け、
さらに前記最初に到着予定の搬送車と前記空荷の搬送車との距離が前記所定距離内で、かつ前記最初に到着予定の搬送車と前記空荷の搬送車との間に、他の実荷の搬送車が存在する場合、
前記他の実荷の搬送車の荷下ろし先のロードポートが、前記荷すくいするロードポートと同じまたは上流側の際には、前記空荷の搬送車ではなく、前記最初に到着予定の搬送車に搬送指令を割り付け、
前記他の実荷の搬送車の荷下ろし先のロードポートが、前記荷すくいするロードポートよりも下流側の際には、前記空荷の搬送車に搬送指令を割り付けるように、構成したことを特徴とする、搬送車システム。
前記後方所定距離内に空荷の搬送車が存在せず、前記最初に到着予定の搬送車に搬送指令を割り付ける際に、前記最初に到着予定の搬送車が荷下ろし先のロードポートに到着し、かつ荷下ろし可能であることが確定した時点で、最初に到着予定の搬送車に搬送指令を割り付けるように、前記コントローラを構成したことを特徴とする、請求項１の搬送車コントローラ。