CN109643123B - 行驶车***以及行驶车***的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明通过简单的控制使比优先行驶车先行的行驶车顺畅地通过交叉点，确保优先行驶车的优先行驶。行驶车***(1A)具备：多个行驶车(3)；以及上位控制装置(4)，通过第一导出部(23)导出预定通过由优先行驶车选择部(28)选择出的优先行驶车(3a)预定通过的分支部(6)的第一行驶车(3b)，通过合流部导出部(29)导出第一行驶车(3b)在分支部(6)之后预定通过的合流部(7)，比第二行驶车(3c)优先地将合流部(7)的通过许可发送给第一行驶车(3b)，该第二行驶车(3c)与从第一行驶车(3b)不同的方向预定通过合流部(7)。

Description

行驶车***以及行驶车***的控制方法

技术领域

本发明涉及行驶车***以及行驶车***的控制方法。

背景技术

在半导体器件的制造工厂等中，通过行驶车***来搬运收容了例如半导体晶圆或者中间掩膜的货物。该行驶车***具备在轨道上行驶的多个行驶车以及控制多个行驶车的控制器(例如，上位控制装置)。多个行驶车分别通过无线等的通信将自装置的当前位置等发送给控制器。控制器基于行驶车的位置等，决定负责货物的搬运的行驶车，并向该行驶车发送行驶指令。

上述那样的行驶车***的轨道，一般具有作为分支部或者合流部的交叉点(例如，参照下述的专利文献1)。在专利文献1中，行驶车在要通过交叉点时向控制器发送该交叉点的通过许可请求。此外，控制器对发出各交叉点的通过许可请求的行驶车中的某一个行驶车给予通过许可。行驶车在从控制器得到通过许可的情况下进入交叉点，但在未得到通过许可的情况在交叉点的近前停止。

例如，在设定了比其他行驶车优先地进行搬运的优先行驶车的情况下，当存在比该优先行驶车先行的行驶车(被监视行驶车)的情况下，对于从优先行驶车的预定行驶路线脱离的合流部，有时被监视行驶车无法得到通过许可。例如，当存在预定从另外的路线进入该合流部、并且先发出了通过许可请求的其他行驶车时，被监视行驶车在其他行驶车通过合流部之前无法得到通过许可，而在该合流部的近前停止。作为其结果，会产生优先行驶车不能够通过分支部、而无法使优先行驶车优先地行驶这样的情况。对于这样的情况，在专利文献2中，根据目的地或者搬运物的种类等而行驶车被设定为比其他行驶车优先地进行搬运的优先行驶车的情况下，判断是否存在相对于优先行驶车先行的被监视行驶车，当存在比优先行驶车先行的被监视行驶车时，将先行的被监视行驶车变更为优先行驶车，使其优先地通过冲突区间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2009/142051号

专利文献2：日本特开2004-334724号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述的专利文献2中，在判断是否存在相对于优先行驶车先行的行驶车的情况下，例如，可以考虑对优先行驶车的预定行驶的路线以及先行的行驶车的预定行驶的路线进行检索，并将这些路线进行对照的方法，但路线的检索以及对照的处理较复杂。此外，在存在多个先行的行驶车的情况下，处理进一步变得复杂。此外，在将先行的行驶车变更为优先行驶车之后，在判断是否相对于新的优先行驶车存在先行的行驶车的情况下，处理进一步变得复杂。

本发明鉴于上述情况，其目的在于提供行驶车***以及行驶车***的控制方法，能够通过简单的控制使比优先行驶车先行的行驶车顺畅地通过合流部，并确保优先行驶车的优先行驶。

用于解决课题的手段

本发明的行驶车***具备：上位控制装置；以及多个行驶车，在具备作为分支部或者合流部的交叉点的轨道上行驶，向上位控制装置发送预定通过的交叉点的通过许可请求，在从上位控制装置接收到对于通过许可请求的通过许可的情况下，通过交叉点，但在未接收到的情况下，在交叉点之前停止，在该行驶车***中，上位控制装置具备：存储部，存储将从行驶车接收到的通过许可请求与其发送源的行驶车建立关联的行驶车信息；优先行驶车选择部，从多个行驶车中选择优先行驶车；第一导出部，在从优先行驶车接收到分支部的通过许可请求的时刻，根据已经存储于存储部的行驶车信息，导出分支部的通过许可请求的发送源、即第一行驶车；合流部导出部，根据存储部中所存储的行驶车信息，导出第一行驶车在分支部之后预定通过的合流部；以及交叉点控制部，将所导出的合流部的通过许可，比第二行驶车优先地发送给第一行驶车，该第二行驶车从与第一行驶车不同的方向预定通过合流部。

本发明的行驶车***的控制方法为，该行驶车***具备：上位控制装置；以及多个行驶车，在具备作为分支部或者合流部的交叉点的轨道上行驶，向上位控制装置发送预定通过的交叉点的通过许可请求，在从上位控制装置接收到对于通过许可请求的通过许可的情况下，通过交叉点，但在未接收到的情况下，在交叉点之前停止，在该行驶车***的控制方法中，包括：从行驶车接收通过许可请求；对于发出通过许可请求的多个行驶车中的某一个发送通过许可；存储将从行驶车接收到的通过许可请求与其发送源的行驶车建立关联的行驶车信息；从多个行驶车中选择优先行驶车；在从优先行驶车接收到分支部的通过许可请求的时刻，根据已经存储的行驶车信息，导出分支部的通过许可请求的发送源即第一行驶车；根据所存储的行驶车信息，导出第一行驶车在分支部之后预定通过的合流部；以及将所导出的合流部的通过许可，比第二行驶车优先地发送给第一行驶车，该第二行驶车从与第一行驶车不同的方向预定通过合流部。

此外，也可以具备第二导出部，该第二导出部根据存储部中所存储的行驶车信息导出第二行驶车，交叉点控制部对于从第二导出部导出的第二行驶车搁置合流部的通过许可的发送。

此外，行驶车也可以具备：判定部，基于该行驶车的当前位置，判定在该行驶车的预定行驶的规定的距离内是否存在交叉点；以及通信部，在该距离内存在交叉点的情况下，将该交叉点的通过许可请求向上位控制装置发送。此外，优先行驶车也可以在多个行驶车中使规定的距离相对变长。

此外，交叉点控制部也可以为，在能够将朝向合流部的多个方向中的一个方向设定为优先方向的情况下，通过将朝向合流部的第一行驶车的行驶方向设定为优先方向，由此对于第二行驶车搁置合流部的通过许可的发送；优先方向为只要存在该方向的通过许可请求，就对于从其他方向朝向合流部的行驶车不给予通过许可的方向。此外，交叉点控制部也可以为，当对于第二行驶车搁置合流部的通过许可的发送时，在对于比第二行驶车先行的第三行驶车发送有通过许可的情况下，将取消第三行驶车的通过许可的含义的取消信息向第三行驶车发送，第三行驶车，当在接收到取消信息时为通过合流部之前的情况下，在合流部的近前停止。

发明的效果

本发明的行驶车***以及行驶车***的控制方法为，对于比优先行驶车先行的第一行驶车，优先地设定从优先行驶车的预定行驶路线脱离的合流部的通过许可，因此即使在行驶车预定从与第一行驶车不同的方向进入该合流部时，也能够防止第一行驶车在合流部的近前停止。由此，第一行驶车从分支部提早离开，因此优先行驶车能够顺畅地通过该分支部，并能够优先地行驶。此外，通过合流部导出部，能够容易地确定第一行驶车在分支部之后预定通过的合流部。此外，通过第一导出部导出预定通过分支部的第一行驶车，因此即使不检索行驶车的路线，也能够导出比优先行驶车先行的第一行驶车，导出第一行驶车的处理变得简单。因此，通过简单的控制，第一行驶车在通过分支部之前在合流部等待通过的可能性降低，能够使优先行驶车顺畅地通过分支部。

此外，具备上述的第二导出部的行驶车***为，根据存储部中所存储的行驶车信息，通过第二导出部导出第二行驶车，因此导出第二行驶车的处理变得简单。

此外，具备上述的判定部以及通信部的行驶车***为，通过行驶车的判定部，基于行驶车的当前位置来判定在规定的距离内是否存在交叉点，因此能够准确地判定有无交叉点，能够从行驶车可靠地发送通过许可请求。此外，多个行驶车中优先行驶车的规定距离相对较长的行驶车***为，能够使从优先行驶车发送通过许可请求的定时提前，因此能够通过交叉点控制部简单地确保优先行驶车的路线。

此外，将第一行驶车的行驶方向设定为优先方向的行驶车***为，优先方向比第二行驶车的行驶方向优先，因此相对于第二行驶车搁置通过许可的发送的处理变得简单。此外，对于比第二行驶车先行的第三行驶车发送取消信息的行驶车***为，如果是第三行驶车通过合流部之前，则在合流部能够使第一行驶车先行通过，能够使优先行驶车进一步顺畅地通过。

附图说明

图1是表示第一实施方式的行驶车***的图。

图2是表示上位控制装置以及行驶车的图。

图3是表示行驶车发送的状态信息和上位控制装置存储的状态表以及交叉点信息的例子的图。

图4是表示行驶车通过交叉点时的控制的图。

图5是表示第一实施方式的行驶车***的控制方法的流程图。

图6是表示第一实施方式的行驶车***的动作的图。

图7是表示第二实施方式的行驶车***的动作的图。

图8是表示第二实施方式的行驶车***的控制方法的流程图。

图9是表示第三实施方式的上位控制装置以及行驶车***的动作的图。

图10是表示第三实施方式的行驶车***的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。图1是表示第一实施方式的行驶车***的图。行驶车***1A具备轨道2、多个行驶车3、以及上位控制装置4。行驶车***1A例如是设置于半导体器件的制造工厂的搬运***，对收容了半导体器件的制造中使用的半导体晶圆的FOUP、或者收容了中间掩膜等加工用部件的中间掩膜舱(英文：reticle pod)等容器进行搬运。

多个行驶车3分别沿着轨道2行驶。以下，对于多个行驶车3的各行驶车，在不分别独立地区别的情况下用符号3表示，在分别独立地区别的情况下用符号3a、3b、3c等表示。此外，在以下的说明中，假设行驶车3a为优先行驶车。优先行驶车3a例如是对紧急批次进行搬运中的行驶车、或者向要交接紧急批次的位置行驶的行驶车。在图1例示了3个行驶车3a、3b、3c，但行驶车***1A具备的行驶车3的数量能够任意地设定。

行驶车3例如是顶棚行驶车，轨道2是设置于洁净室的顶棚等的行驶导轨。轨道2作为交叉点5而包括分支部6以及合流部7。分支部6例如是封锁区域，1个行驶导轨包括向多个(例如，2个)行驶导轨分支的分支点。轨道2具有多个区间2a～2e，分支部6是从区间2a向区间2b和区间2c分支的部分。

合流部7例如是封锁区域，包括多个(例如，2个)行驶导轨合流为1个行驶导轨的合流点。合流部7是区间2c和区间2d向区间2e合流的部分。当在上述的封锁区域中存在1个行驶车3的情况下，其他行驶车被禁止进入封锁区域。此外，行驶车3也可以是地上行驶的有轨台车等，在该情况下，轨道2设置于地面等。

轨道2与处理装置(未图示)或者堆料机(未图示)等相邻接地设置。上述的处理装置例如是曝光装置、涂敷显影机、制膜装置或者蚀刻装置等，对行驶车3所搬运的容器内的半导体晶圆实施各种处理。上述的堆料机(自动仓库)对行驶车3所搬运的容器进行保管。

行驶车3将行驶车3的状态信息(之后根据图3(A)进行说明)向上位控制装置4发送。上位控制装置4基于从行驶车3接收到的状态信息，生成行驶指令。行驶车3接受来自上位控制装置4的行驶指令，而在轨道2上行驶。行驶指令包括在搬运规定的货物时行驶车3预定行驶的行驶路径的信息。该行驶路径的信息是对从行驶车3的出发地到目的地的行驶路径的至少一部分进行指定的信息。

例如，行驶路径包括主路线和子路线，行驶指令也可以省略主路线的至少一部分地表示行驶路径。上述的主路线是在未指定子路线的情况下选择的路径。当在行驶指令中省略了主路线的一部分的情况下，行驶车3预先保持主路线的信息，通过主路线对在行驶指令中未指定子路线的路径进行补充，由此使行驶路径复原。

优先行驶车3a预定行驶的路径Ra，从区间2a经由分支部6向区间2b连续。行驶车3b是在优先行驶车3a的行驶方向的前方行驶的行驶车(第一行驶车)。行驶车3b预定行驶的路径Rb，从区间2a经由分支部6向区间2c连续，并从区间2c经由合流部7向区间2e连续。行驶车3c是预定行驶在一部分与路径Rb重复的路径Rc上行驶的行驶车(第二行驶车)。路径Rc是从区间2d经由合流部7向区间2e连续的路径，与行驶车3b的路径Rb在比分支部6靠前的区间2e重复。

上位控制装置4对于预定通过(预定行驶)交叉点5的行驶车3，决定(控制)是否许可通过(行驶)交叉点5。行驶车3在由上位控制装置4许可了通过交叉点5的情况下，通过该交叉点5。此外，行驶车3在由上位控制装置4未许可通过交叉点5的情况下，在该交叉点5近前的待机位置停止、或朝向待机位置一边减速一边行驶。例如，行驶车3b在未被许可通过分支部6的情况下，在分支部6的待机位置8a停止。此外，符号8b是区间2c中的合流部7的待机位置，符号8c是区间2d中的合流部7的待机位置。

图2是表示上位控制装置以及行驶车的图。图3是表示行驶车发送的状态信息和上位控制装置存储的状态表以及交叉点信息的例子的图。图1所示的多个行驶车3均为同样的构成。在此，以优先行驶车3a的构成为代表进行说明，省略其他行驶车3的构成的说明。优先行驶车3a具备控制装置11、位置传感器12、载荷传感器13、前方传感器14以及驱动装置15。驱动装置15供给使行驶车3行驶的驱动力。此外，驱动装置15供给货物的卸载、装载等装卸所使用的驱动力。

位置传感器12对优先行驶车3a的当前位置进行检测。位置传感器12与控制装置11通过有线或者无线能够通信地连接，将检测到的行驶车3的当前位置提供给控制装置11。载荷传感器13检测货物的有无。载荷传感器13与控制装置11通过有线或者无线能够通信地连接，将检测结果提供给控制装置11。前方传感器14对优先行驶车3a的行进方向(行驶方向)的前方进行监视，对在前方是否存在其他行驶车(例如，行驶车3b)进行检测。前方传感器14与控制装置11通过有线或者无线能够通信地连接，将检测结果提供给控制装置11。

此外，位置传感器12以及前方传感器14中的一方或者双方，也可以不搭载于优先行驶车3a，例如，也可以配设于轨道2等。此外，行驶车***1A也可以不具备位置传感器12、载荷传感器13以及前方传感器14中的至少一个，也可以具备其他传感器。

控制装置11搭载于优先行驶车3a，从上位控制装置4接受行驶指令而对行驶车3的各部分进行控制。控制装置11具备行驶控制部16、判定部17、通信部18(第二通信部)、以及存储部19。通信部18与上位控制装置4的通信部25通过无线LAN等能够通信地连接。通信部18从上位控制装置4的通信部25接收行驶指令，将接收到的行驶指令存储于存储部19。

行驶控制部16基于存储部19所存储的行驶指令，对行驶车3的各部分进行控制。例如，行驶控制部16基于由行驶指令决定的行驶路径对驱动装置15进行控制，使行驶车3沿着行驶路径行驶。行驶控制部16使行驶车3所搭载的各种传感器(例如，位置传感器12)执行检测，并将其检测结果存储于存储部19。

判定部17基于行驶车3的当前位置，判定在行驶车3预定行驶的规定距离内是否存在交叉点5。规定的距离例如是从行驶车3的当前位置到行驶方向的前方的规定位置(例如，10m前方)为止的距离。判定部17以规定的时间间隔进行上述的判定。例如，判定部17从存储部19取得位置传感器12检测到的行驶车3的当前位置。此外，判定部17将行驶车3的行驶速度与上述的规定的时间间隔相乘，计算行驶车3在规定时间中行进的行驶距离。然后，判定部17将行驶车3的当前位置与上述的行驶距离相加，由此计算出上述的规定的距离。然后，判定部17将由行驶指令决定的行驶路径与上述的规定的距离进行比较，判定在规定的距离内是否存在交叉点5。判定部17将其判定结果存储于存储部19。此外，上述的规定的距离可以是预先设定的固定值，在该情况下判定部17也可以不计算规定的距离。

此外，在多个行驶车3中，优先行驶车3a的规定的距离也可以相对较大。例如，也可以为，优先行驶车3a以外的行驶车3的规定的距离为10m，优先行驶车的规定的距离为20m。上位控制装置4例如对于优先行驶车3a，在行驶指令中进行是优先行驶车的含义的通知，判定部17也可以将行驶车3在规定时间中行进的行驶距离与偏移(例如，10m)相加、或者与大于1的规定的倍数(例如，2)相乘，由此计算规定的距离。此外，是优先行驶车的情况下的规定的距离(例如，20m)、和不是优先行驶车的情况下的规定的距离(10m)，也可以分别预先设定为固定值，判定部17也可以根据是否是优先行驶车来切换规定的距离的值。

行驶控制部16使用存储部19中存储的信息，生成行驶车3的状态信息SD(参照图3(A))。在图3(A)的例子中，状态信息SD包括保持信息(TS)、当前位置(Pa)、目的地(Pb)、行驶状态(VS)、货物状态(LS)、前方状态(FS)以及通过许可请求(CN)。保持指令(TS)是由存储部19所存储的行驶指令等决定、且行驶车3保持的指令的信息。当前位置(Pa)是位置传感器12检测到的行驶车3的当前位置的信息。目的地(Pb)是由存储部19所存储的行驶指令等决定、且表示行驶车3的目的地的信息。

行驶状态(VS)是表示行驶车3的当前速度的信息。例如，行驶状态(VS)为，在速度大于0的情况下表示行驶车3为行驶中，在速度为0的情况下表示行驶车3为停止中。货物状态(LS)包括表示有无载荷传感器13检测到的货物的信息、搬运中的货物种类的信息(例如，分配给货物的识别编号)等。前方状态(FS)是前方传感器14检测到的行驶车3前方的信息，表示在前方传感器14的检测范围内在行驶车3的前方是否存在其他行驶车3。

通过许可请求(CN)是表示是否存在行驶车3在规定的时间内预定通过的交叉点5的信息。通过许可请求(CN)为，在存在预定通过的交叉点5的情况下，例如由预先对每个交叉点5分配的识别编号(例如，交叉点的ID)表示。此外，通过许可请求(CN)为，在不存在预定通过的交叉点5的情况下，也可以由预先设定的编号(例如，0)表示，也可以由“NULL”等表示。图2的行驶控制部16基于判定部17的判定结果，生成通过许可请求(CN)。

存储部19为非易失性存储器等，存储状态信息等各种信息。行驶控制部16周期性地生成状态信息，将存储部19所存储的状态信息更新为最新的状态信息。通信部18由行驶控制部16控制，将存储部19所存储的最新的状态信息向上位控制装置4的通信部25发送。

在本实施方式中，判定部17将在通信部18从发送这次的状态信息起到发送下次的状态信息为止的期间中行驶车3行驶的距离作为规定的距离，判定在规定的距离内是否存在交叉点5。此外，通信部18将基于判定部17的判定结果生成的通过许可请求，作为状态信息的一部分向通信部25发送。此外，行驶车3也可以为，在到接下来发送状态信息为止的期间中存在预定通过的交叉点5的情况下，在这次的状态信息中包含通过许可请求而发送状态信息。此外，行驶控制部16也可以不将通过许可请求包含于状态信息，通信部18也可以将通过许可请求与状态信息相区别地向上位控制装置4的通信部25发送。

上位控制装置4具备指令生成部21、交叉点控制部22、第一导出部23、第二导出部24、通信部25、存储部26、优先设定部27、优先行驶车选择部28、以及合流部导出部29。通信部25能够通过无线LAN等与行驶车3的通信部18进行通信，从通信部18接收状态信息。存储部26存储通信部25接收到的状态信息。例如，存储部26存储状态表ST(图3(B)所示)，该状态表ST储存多个行驶车3各自的状态。

状态表ST例如是表数据，具有“行驶车ID”、“指令ID”、“优先度”、“当前位置”、“目的地”、“行驶状态”、“货物状态”、“前方状态”、以及“通过许可请求”的项目。“行驶车ID”是预先对每个行驶车3分配的识别编号(例如，01、02、……)。“指令ID”是与状态信息SD的保持指令(TS)对应的信息，是根据指令的内容而预先分配的识别编号(例如，TS1、TS2、……)。例如，“行驶车ID”为“01”的行驶车3保持的指令被表示为“TS1”。

“优先度”是对每个行驶车3分配的参数。交叉点控制部22将交叉点5的通过控制为，减少多个行驶车3中的“优先度”相对高的行驶车3(例如，优先行驶车3a)的由减速、停车等导致的迟滞时间。图2的优先设定部27基于行驶车3搬运的货物的种类以及行驶车3的目的地的一方或者双方来设定优先度。优先设定部27例如在行驶车3(例如，优先行驶车3a)搬运的货物为规定的种类(例如，紧急批次)的情况下，将该行驶车3的优先度设定为比其他行驶车3(例如，行驶车3c)的优先度高。此外，优先设定部27为，在行驶车3(例如，行驶车3b)搬运的货物不是规定的种类的情况下，将该行驶车3的优先度设定为与其他行驶车3(例如，行驶车3c)相同。由优先设定部27将优先度设定为比其他行驶车3的优先度高的行驶车3，由优先行驶车选择部28选择为优先行驶车3a。

此外，“优先度”也可以根据行驶车3的目的地来设定。例如，在行驶车3的目的地被设定为多个处理装置中运转率较高的处理装置的情况下，优先设定部27也可以将该行驶车3的优先度设定为比其他行驶车3的优先度高。此外，“优先度”可以由操作人员输入(指定、设定)，在该情况下，上位控制装置4也可以不具备优先设定部27。此外，优先设定部27也可以设置于与上位控制装置4不同的装置。

关于“优先度”，例如为，“行驶车ID”为“01”的行驶车3的优先度表示为“PR1”，“行驶车ID”为“02”的行驶车3的优先度表示为“PR2”。“PR1”、“PR2”等参数的值，例如，在优先度较高的情况下由“99”表示，在优先度为通常的情况下由“00”表示。“优先度”可以是表示是否被优先的标志等，例如也可以是将被优先的状态由“1”表示、将未被优先的状态由“0”表示的信息。

“当前位置”、“目的地”、“行驶状态”、“货物状态”、“前方状态”分别是与状态信息SD(参照图3(A))的当前位置(Pa)、目的地(Pb)、行驶状态(VS)、货物状态(LS)、前方状态(FS)对应的信息。例如，“行驶车ID”为“01”的行驶车3被表示为，“当前位置”为“Pa1”、“目的地”为“Pb1”、“行驶状态”为“VS1”、“货物状态”为“LS1”、“前方状态”为“FS1”。

“通过许可请求”是与状态信息的通过许可请求(CN)对应，且表示每个行驶车3的通过许可请求的状态(例如，有无通过许可请求、成为通过许可请求的对象的交叉点5)的信息。例如，“行驶车ID”为“01”的行驶车3被表示为，通过许可请求的状态为“CN1”。例如，在“行驶车ID”为“01”的行驶车3发出通过许可请求的情况下，“CN1”由成为通过许可请求的对象的交叉点5的识别编号(以下，称为交叉点ID)等表示。此外，在“行驶车ID”为“01”的行驶车3未发出通过许可请求的情况下，“CN1”由预定的值(例如，“0”)表示。此外，在行驶车3未发出通过许可请求的情况下，“通过许可请求”也可以由“NULL”等表示。

上述的状态表ST根据通信部25接收到的状态信息而更新。返回图2的说明，指令生成部21基于由预先给予的任务(例如，货物的搬运)等决定的目的地的信息、上述的状态表ST，决定负责与该任务相应的指令(搬运指令、行驶指令)的行驶车3。目的地例如是能够与处理装置侧或者堆料机侧进行货物交接的访问点(例如，装载口、缓冲区、出入库口)。指令生成部21基于根据任务决定的目的地、负责该任务的行驶车3的“当前位置”，决定该行驶车3预定行驶的路径，并生成对所决定的路径进行了指定的行驶指令。

交叉点控制部22关于通信部25接收到的通过许可请求，决定是否对发送源的行驶车3的某一个给予通过许可。交叉点控制部22例如参照图3(C)的交叉点信息SC，决定给予通过许可的行驶车3。在图3(C)的例子中，交叉点信息SC具有“交叉点ID”、“交叉点状态”、以及“通过许可请求的发送源的行驶车ID”的项目。

“交叉点ID”是对每个交叉点5分配的识别编号(例如，01、02、……)。“通过许可请求的发送源的行驶车ID”是关于各交叉点5，将通信部25接收到的通过许可请求的发送源的行驶车3的识别编号按照通信部25接收的顺序排列后的信息。例如，“通过许可请求的发送源的行驶车ID”被表示为，对“交叉点ID”为“01”发出通过许可请求的行驶车3的识别编号(行驶车ID)为“N1”，对“交叉点ID”为“02”发出通过许可请求的行驶车3的识别编号为“N2”、“N3”。

“交叉点状态”是表示在各交叉点5中，是禁止行驶车3的通过的封锁状态(不给予通过许可的状态)、或是能够许可行驶车3的通过的封锁解除状态(能够给予通过许可的状态)的信息。例如，“交叉点ID”为“01”的交叉点5的“交叉点状态”被表示为“CS1”等。“CS1”例如是标志，封锁解除状态由“0”表示，封锁状态由“1”表示。

交叉点控制部22在“交叉点状态”为封锁解除状态的情况下，对该交叉点5给予通过许可。例如，假设“交叉点ID”为“01”的交叉点5的“交叉点状态”为封锁解除状态。交叉点控制部22关于“交叉点ID”为“01”的交叉点5，对识别编号为“N1”的行驶车3给予通过许可。此外，交叉点控制部22关于“交叉点ID”为“01”的交叉点5，当给予通过许可时，将该交叉点5的“交叉点状态”设定为封锁状态。此外，当“N1”的行驶车3完成对“交叉点ID”为“01”的交叉点5的通过时，交叉点控制部22将该交叉点5的“交叉点信息”设定为封锁解除状态。此外，与各交叉点5相关的行驶车3的状态(进入、通过中、已通过)，例如，也可以通过设置于交叉点5传感器等来检测，行驶车3也可以将其包含于状态信息而向上位控制装置4发送。

交叉点控制部22使用图3(B)的状态表ST来生成上述的交叉点信息SC，并使交叉点信息SC存储于存储部26。交叉点控制部22为，例如，在“交叉点ID”为“02”的交叉点5那样、从多个行驶车3(行驶车ID为“N2”、“N3”)发出通过许可请求的情况下，按照通信部25接收到通过许可请求的顺序，将行驶车ID登记为“通过许可请求的发送源行驶车ID”。例如，关于“交叉点ID”为“02”的交叉点5，在来自行驶车ID为“N3”的行驶车3的通过许可请求之前，通信部25接收来自行驶车ID为“N2”的行驶车3的通过许可请求。交叉点控制部22按照在“通过许可请求的发送源行驶车ID”中排列的顺序给予通过许可。例如，交叉点控制部22在对行驶车ID为“N2”的行驶车3给予了通过许可之后，对行驶车ID为“N3”的行驶车3给予通过许可。

接下来，对行驶车通过交叉点时的控制进行说明。实施方式所涉及的上位控制装置4，根据优先行驶车3a的有无，决定许可通过交叉点5的行驶车3。首先，参照图4对无优先行驶车3a的情况下的控制进行说明。图4是表示行驶车通过交叉点时的控制的图。关于上位控制装置4以及行驶车3的各部分，适当地参照图2。

在图4(A)中，行驶车3的判定部17基于行驶车3的当前位置来判定在行驶车3的预定行驶的规定的距离RF内是否存在交叉点5。在图4(A)中，符号3x表示行驶车3在经过规定时间之后到达的位置。在图4(A)中，在规定的距离RF内存在交叉点5(分支部6)，行驶控制部16基于判定部17的判定结果，生成包括与分支部6相关的通过许可请求(CN)的状态信息SD(参照图3(A))。行驶车3的通信部18将状态信息SD向上位控制装置4的通信部25发送，通信部25接收状态信息SD(通过许可请求)。上位控制装置4使用接收到的状态信息SD对存储部26所存储的状态表ST(图3(B))进行更新，交叉点控制部22使用更新后的状态表ST对交叉点信息SC(参照图3(C))进行更新。

在图4(A)中，分支部6为封锁解除状态，上位控制装置4的交叉点控制部22生成对于行驶车3的分支部6的通过许可。此外，在图4(B)中，通信部25向行驶车3的通信部18发送通过许可PP，通信部18接收通过许可PP。通过许可PP例如是行驶指令(参照图2)的一部分，但通信部18也可以在行驶指令之外发送通过许可PP。

行驶车3在接收到通过许可PP时，在比与分支部6相关的待机位置8a靠近前的行驶中(参照图4(B))，并如图4(C)所示那样进入分支部6，且如符号3x所示那样通过分支部6。行驶车3在到达待机位置8a之前未接收到通过许可的情况下，如图4(D)所示那样在待机位置8a停止，不进入分支部6。此外，行驶车3当在待机位置8a的停止中接收到通过许可PP的情况下，重新开始行驶而进入分支部6，并通过分支部6。

接下来，对存在优先行驶车3a的情况下的控制进行说明。图2的第一导出部23为，在通信部25接收到优先行驶车3a(参照图1)预定通过分支部6的含义的通过许可请求的情况下，导出预定通过分支部6的含义的通过许可请求的发送源即行驶车3b(参照图1)。第一导出部23使用存储部26所存储的行驶车信息来导出行驶车3b。即，在从优先行驶车3a接收到分支部6的通过许可请求的时刻，导出已经发出该分支部6的通过许可请求的行驶车3b。该行驶车信息例如是图3(C)的交叉点信息SC，且是将通信部25接收到的通过许可请求与其发送源的行驶车3建立了关联的信息。

第一导出部23将与来自优先行驶车3a的通过许可请求对应的交叉点5与交叉点信息SC(参照图3(C))进行对照，而导出行驶车3b。例如，在状态信息SD(参照图3(A))中，通过许可请求(CN)中示出成为对象的交叉点ID，第一导出部23在通信部25从优先行驶车3a接收到状态信息SD(通过许可请求)的情况下，从通过许可请求(CN)取得(导出)成为对象的交叉点ID。然后，第一导出部23使用图3(C)的交叉点信息SC或者其履历(日志)，取得在优先行驶车3a之前发送了与分支部6相关的通过许可请求的行驶车ID，由此导出符合该行驶车ID的行驶车(行驶车3b)。此外，合流部导出部29在导出了行驶车3b的时刻，将行驶车3b与交叉点信息SC进行对照，导出行驶车3b在分支部6之后作为交叉点而预定通过的合流部7。

此外，图2的第二导出部24为，在第一导出部23导出的行驶车3b(图1参照)作为分支部6前方的交叉点5而预定通过合流部7的情况下，导出从与行驶车3b不同的方向预定通过合流部7的行驶车3c。第二导出部24在第一导出部23导出了行驶车3b的时刻，将行驶车3b已经发出通过许可请求的合流部7与交叉点信息SC(参照图3(C))进行对照，而导出第二行驶车(例如，行驶车3c)。例如，第二导出部24在第一导出部23导出了行驶车3b的时刻，从交叉点信息SC(参照图3(B))取得行驶车3b预定通过的合流部7的“交叉点ID”。然后，第二导出部24使用图3(C)的交叉点信息SC，取得与合流部7相关的通过许可请求的发送源的行驶车ID，由此导出符合该行驶车ID的行驶车(例如，行驶车3c)。

此外，第一导出部23也可以为，作为上述的行驶车信息，代替交叉点信息SC而使用状态表ST(参照图3(B))，并导出行驶车3b。例如，第一导出部23也可以为，对状态表ST的“通过许可请求”的交叉点ID与优先行驶车3a相同的“行驶车ID”进行检索，并导出符合该“行驶车ID”的行驶车(行驶车3b)。此外，对于第二导出部24也可以同样地，代替交叉点信息SC而使用状态表ST(参照图3(B))，并导出行驶车3c。

交叉点控制部22对于第二导出部24导出的行驶车3c搁置合流部7的通过许可的发送。例如，交叉点控制部22在交叉点信息SC(图3(C))的“通过许可请求的发送源的行驶车ID”中，将行驶车3c的行驶车ID降低到比行驶车3b的行驶车ID靠后的顺序，由此使通过许可向行驶车3c的发送延迟。此外，交叉点控制部22对于行驶车3b(第一行驶车)，比其他行驶车(例如行驶车3c)优先地生成合流部7的通过许可。交叉点控制部22生成的通过许可由通信部25向行驶车3b发送。

当对以上的说明进行概括时，本实施方式的特征在于，优先行驶车3a发出分支部6的通过许可请求，由此根据交叉点信息SC等导出通过分支部6的行驶车3b(第一行驶车)，并且，根据交叉点信息SC等导出行驶车3b要通过的合流部7，使行驶车3b比其他行驶车3c等优先地通过该合流部7。

接着，参照图5以及图6对优先行驶车所具有情况的控制进行说明。图5是表示实施方式的行驶车***的控制方法的流程图。图6是表示实施方式的行驶车***的动作的图。此外，关于“上位控制装置”的各部以及“行驶车”的各部，适当地参照图2。图5的“第一行驶车”是比图6(A)的优先行驶车3a先行的行驶车3b。此外，图5的“第二行驶车”是从与行驶车3b(第一行驶车)不同的方向预定通过图6(A)的合流部7的行驶车3c。

如图5所示那样，“第一行驶车”的通信部18在步骤S1中将状态信息向“上位控制装置”的通信部25发送，通信部25接收状态信息。“第一行驶车”(图6(A)的行驶车3b)为在分支部6的近前行驶中，状态信息中包含分支部6的通过许可请求。“上位控制装置”使用所接收到的状态信息对状态表ST(参照图3(B))进行更新，交叉点控制部22使用更新后的状态表ST对交叉点信息SC(参照图3(C))进行更新。“上位控制装置”在以后的处理中在接收到状态信息时，也同样地对状态表ST以及交叉点信息SC进行更新。以下，关于状态表ST以及交叉点信息SC的更新，适当省略重复的说明。

此外，“上位控制装置”的优先行驶车选择部28使用状态表ST(参照图3(B))，取得通过许可请求的发送源的行驶车(例如，“第一行驶车”)的“优先度”，并选择该行驶车是否为“优先行驶车”。“第一行驶车”不是“优先行驶车”、且优先行驶车选择部28未将其选择为优先行驶车，而交叉点控制部22对于“第一行驶车”生成分支部6的通过许可。“上位控制装置”的通信部25在步骤S2中将分支部6的通过许可向“第一行驶车”的通信部18发送，通信部18接收通过许可。

“第二行驶车”的通信部18在步骤S3中将状态信息向“上位控制装置”的通信部25发送，通信部25接收状态信息。“第二行驶车”(图6(B)的行驶车3c)为在合流部7的近前行驶中，状态信息中包含合流部7的通过许可请求。此外，“第一行驶车”的通信部18在步骤S4中将状态信息向“上位控制装置”的通信部25发送，通信部25接收状态信息。“第一行驶车”(图6(B)的行驶车3b)为在合流部7的近前行驶中，状态信息中包含合流部7的通过许可请求。例如，在存在通过合流部7的过程中的行驶车的情况下等，合流部7为封锁状态，对于第一行驶车的通过许可以及对于第二行驶车的通过许可被搁置。

此外，“优先行驶车”的通信部18在步骤S5中将状态信息向“上位控制装置”的通信部25发送，通信部25接收状态信息。“优先行驶车”(图6(B)的优先行驶车3a)为在分支部6的近前行驶中，状态信息中包含分支部6的通过许可请求。优先行驶车选择部28使用状态表ST(参照图3(B))，取得通过许可请求的发送源的行驶车的“优先度”，并选择该行驶车是否为“优先行驶车”。该行驶车是“优先行驶车”，“上位控制装置”的第一导出部23在步骤S6中使用交叉点信息SC(参照图3(C))导出“第一行驶车”。此外，在导出了第一行驶车的时刻，合流部导出部29导出第一行驶车在分支部6之后预定通过的合流部7。

“上位控制装置”的第二导出部24在步骤S7中使用交叉点信息SC(参照图3(C))导出“第二行驶车”。在此，在图6(B)的状态下，当上位控制装置4对行驶车3c给予合流部7的通过许可时，行驶车3b有时在分支部6的通过结束之前在待机位置8b待机。在该情况下，分支部6未从封锁状态解除，优先行驶车3a未得到分支部6的通过许可而在待机位置8a待机。因此，“上位控制装置”的交叉点控制部22在步骤S8中搁置对于“第二行驶车”的合流部7的通过许可，生成对于“第一行驶车”的合流部7的通过许可。“上位控制装置”的通信部25在步骤S9中对“第一行驶车”的通信部18发送合流部7的通过许可，通信部18接收通过许可。“第一行驶车”(图6(C)的行驶车3b)在步骤S10中通过分支部6，“第二行驶车”(图6(C)的行驶车3c)在步骤S13中在合流部7的待机位置8c待机。此外，“上位控制装置”的交叉点控制部22在“第一行驶车”通过了分支部6之后，生成对于“优先行驶车”的分支部6的通过许可。“上位控制装置”的交叉点控制部22在步骤S11中将分支部6的通过许可向“优先行驶车”的通信部18发送，通信部18接收分支部6的通过许可。“优先行驶车”(参照图6(C))在步骤S12中通过分支部6。

“第一行驶车”在步骤S14中通过合流部7。“上位控制装置”的交叉点控制部22生成对于“第二行驶车”的合流部7的通过许可。“上位控制装置”的通信部25在步骤S15中将合流部7的通过许可向“第二行驶车”的通信部18发送，通信部18接收通过许可。“第二行驶车”(图6(D)的行驶车3c)在步骤S16中通过合流部7。如此，本实施方式的行驶车***1A通过简单的控制，就能够降低在分支部6使优先行驶车3a停止的可能性，能够使优先行驶车3a顺利地行驶。

[第二实施方式]

对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，对于与上述的实施方式同样的构成，赋予相同的符号而省略或者简化其说明。图7是表示本实施方式的行驶车***的动作的图。关于上位控制装置4的各部以及行驶车3的各部，适当地参照图2等。在图7(A)中，行驶车3d(第三行驶车)是在与行驶车3c相同的路径上先行地行驶的行驶车。如图7(B)所示，当各行驶车3行进时，行驶车3d在行驶车3b之前将对于合流部7的通过许可请求向上位控制装置4(参照图2)发送。上位控制装置4的通信部25在掌握了从比优先行驶车3a先行的行驶车3b接收了关于合流部7的通过许可请求的时刻，对于行驶车3d发送完成关于合流部7的通过许可。即，上位控制装置4在由交叉点控制部22(参照图2)对于行驶车3c搁置合流部7的通过许可的发送时，对于比行驶车3c先行的行驶车3d发送完成通过许可。

上位控制装置4的交叉点控制部22(参照图2)将取消关于合流部7的行驶车3d的通过许可的含义的取消信息，向行驶车3d的通信部18发送。行驶车3d在接收到了取消信息时为通过合流部7之前的情况下，如图7(C)所示那样在关于合流部7的待机位置8c停车，搁置对合流部7的通过。如图7(B)、(C)所示那样，行驶车3b通过分支部6而向合流部7行进，优先行驶车3a在行驶车3b通过了分支部6之后，通过分支部6而向区间2b行进。

行驶车3d在接收到取消信息时为通过了关于合流部7的待机位置8c之后的情况下，如图7(D)所示那样，与未接受取消信息的情况同样地通过合流部7。行驶车3b在行驶车3d通过了合流部7之后向合流部7行进，优先行驶车3a在行驶车3b通过了分支部6之后通过分支部6。行驶车3c在待机位置8c待机直到行驶车3b通过合流部7，行驶车3b在通过了合流部7之后向合流部7行进。在该情况下，优先行驶车3a能够在待机位置8a停止或者一边减速一边向待机位置8a行进，直到行驶车3b通过分支部6。然而，当与行驶车3b相比行驶车3c先向合流部7行进的情况相对照时，能够缩短优先行驶车3a停止或者减速的时间，能够使优先行驶车3a顺利地行驶。

图8是表示本实施方式的行驶车***的控制方法的流程图。此外，在图8中对于与图5同样的处理，赋予相同的符号而省略或者简化其说明。此外，在图8中省略优先行驶车的动作的图示，但优先行驶车的动作与图5同样。

“第三行驶车”的通信部18在步骤S31中将状态信息向“上位控制装置”的通信部25发送，通信部25接收状态信息。“第三行驶车”为在合流部7的近前行驶中(参照图7(A))，在步骤S31的状态信息中包含关于合流部7的通过许可请求。“上位控制装置”的交叉点控制部22生成关于合流部7的“第三行驶车”的通过许可。“上位控制装置”的通信部25在步骤S32中将关于合流部7的通过许可向“第三行驶车”的通信部18发送，通信部18接收通过许可。

此外，从步骤S3至步骤S7的处理与图5同样。“上位控制装置”的交叉点控制部22在步骤S33中，将给予了合流部7的通过许可的行驶车导出为“第三行驶车”。例如，交叉点控制部22在步骤S7中将在比导出“第二行驶车”的时刻靠前的规定期间中给予了合流部7的通过许可的行驶车导出为“第三行驶车”。

“上位控制装置”的交叉点控制部22在步骤S34中将取消通过许可的含义的取消信息向“第三行驶车”的通信部18发送，通信部18接收取消信息。“第三行驶车”的行驶控制部16在步骤S35中判定“第三行驶车”是否在待机位置8c的近前。在行驶控制部16判定为“第三行驶车”为待机位置8c的近前的情况下(步骤S35；是)，“第三行驶车”在步骤S36中在待机位置8c待机。“第三行驶车”的通信部18在步骤S37中将“第三行驶车”为待机状态的含义的通知(待机通知)向“上位控制装置”的通信部25发送，通信部25接收待机通知。

此外，从步骤S8至步骤S14的处理与图5同样。“上位控制装置”的交叉点控制部22在“第一行驶车”在步骤S14中通过了合流部7之后，生成关于合流部7的“第三行驶车”的通过许可。“上位控制装置”的通信部25在步骤S38中将关于合流部7的通过许可向“第三行驶车”的通信部18发送，通信部18接收通过许可。“第三行驶车”在接收到步骤S38的通过许可之后、或者在步骤S35中行驶控制部16判定为“第三行驶车”不在待机位置8c的近前的情况下(步骤S35；否)，在步骤S39中通过合流部7。此外，在步骤S35中行驶控制部16判定为“第三行驶车”不在待机位置8c的近前的情况下(步骤S35；否)，从步骤S9至步骤S14的处理在步骤S39的处理之后进行。此外，步骤S15以及步骤S16处理与图5同样。

[第三实施方式]

对第三实施方式进行说明。在本实施方式中，对于与上述的实施方式同样的构成，赋予相同的符号而省略或者简化其说明。图9是表示本实施方式的上位控制装置以及行驶车***的动作的图。本实施方式的上位控制装置4B不具备图2的第二导出部24。交叉点控制部22设定朝向合流部7的多个行进方向(第一方向D1、第二方向D2)中、使通过优先的优先方向。交叉点控制部22在将优先方向设定为第二方向D2的情况下，在满足规定条件的期间，对于从第二方向D2朝向合流部7的行驶车3c～3f分别依次给予通过许可。上述的规定条件例如为存在来自从第二方向D2朝向合流部7的行驶车3的通过许可请求。在该情况下，交叉点控制部22搁置对于从第一方向D1朝向合流部7的行驶车3的通过许可，直到从第二方向D2朝向合流部7的多个行驶车3c～3f通过合流部7。

在存在优先行驶车3a的情况下，第一导出部23如在第一实施方式中说明了的那样，导出比优先行驶车3a先行的第一行驶车(行驶车3b)。交叉点控制部22将第一导出部23导出的行驶车3b朝向合流部7的第一方向D1设定为优先方向。交叉点控制部22在将第一方向D1设定为优先方向之后，搁置对于从第二方向D2朝向合流部7的行驶车3(第二行驶车)的合流部7的通过许可。交叉点控制部22在行驶车3b通过了分支部6之后，对于优先行驶车3a给予分支部6的通过许可。交叉点控制部22在行驶车3b通过了合流部7之后，将第二方向D2设定为优先方向，并解除对于从第二方向朝向合流部7的行驶车3的通过许可的搁置。如此，交叉点控制部22将朝向合流部7的多个行进方向中行驶车3b的行驶方向(第一方向D1)设定为与其他行驶方向(第二方向D2)相比使通过优先的行驶方向，由此使第一行驶车(行驶车3b)比其他行驶车3优先地通过合流部7，搁置对于第二行驶车(行驶车3c)的通过许可。此外，在对行驶车3d给予合流部7的通过许可、并且优先方向为第二方向D2不变的情况下，即使行驶车3b(第一行驶车)在行驶车3c(或者行驶车3d、3e、3f)之前发出通过许可请求，在行驶车3f通过合流部7结束之前，第一行驶车(行驶车3b)不能够通过合流部7。本实施方式能够防止成为这种事态，通过将优先方向从第二方向D2变更为第一方向D1，由此行驶车3b(第一行驶车)在行驶车3c、3d、3e、3f之前得到合流部7的通过许可。

图10是表示第三实施方式的行驶车***的控制方法的流程图。图10的步骤S1至步骤S6的处理与图5同样。“上位控制装置”的交叉控制部22在步骤S41中对于合流部7判定“第一行驶车”的行驶方向是否为优先方向。交叉点控制部22在判定为“第一行驶车”的行驶方向不是优先方向的情况下(步骤S41；否)，在步骤S42中将合流部7的优先方向变更为“第一行驶车”的行驶方向。交叉点控制部22在判定为“第一行驶车”的行驶方向为优先方向的情况下(步骤S41；是)，维持合流部7的优先方向而进行以后的处理。

步骤S8至步骤S16的处理与图5同样。当“第一行驶车”在步骤S14中通过了合流部7之后，“上位控制装置”的交叉点控制部22在步骤S43中变更优先方向，生成关于合流部7的“第二行驶车”的通过许可。在步骤S15中，“上位控制装置”的通信部25将合流部7的通过许可向“第二行驶车”的通信部18发送，通信部18接收通过许可。“第二行驶车”在步骤S16中通过合流部7。如此，“上位控制装置”即使不导出“第二行驶车”，也能够搁置关于合流部7的“第二行驶车”的通过许可。

在上述的实施方式中，上位控制装置例如包括计算机***。上位控制装置读出存储装置(未图示)所存储的控制程序，并根据该控制程序执行各种处理。该控制程序是行驶车***的控制程序，该行驶车***具备上位控制装置以及多个行驶车，该多个行驶车在具有作为分支部或者合流部的交叉点的轨道上行驶，将预定通过的上述交叉点的通过许可请求向上位控制装置发送，在从上位控制装置接收到对于通过许可请求的通过许可的情况下通过交叉点，在未接收的情况下在交叉点前停止，在该行驶车***的控制程序中，使计算机执行：从行驶车接收通过许可请求；对于发出通过许可请求的多个行驶车中的某一个向行驶车发送通过许可；存储将从行驶车接收到的通过许可请求与其发送源的行驶车建立关联的行驶车信息；从多个行驶车选择优先行驶车；在从优先行驶车接收到分支部的通过许可请求的时刻，根据已经存储的行驶车信息，导出分支部的通过许可请求的发送源即第一行驶车；根据所存储的行驶车信息，导出第一行驶车在分支部之后预定通过的合流部；以及将所导出的合流部的通过许可，比从与第一行驶车不同的方向预定通过合流部的第二行驶车优先地对第一行驶车发送。该控制程序也可以记录于计算机能够读取的存储介质而提供。

此外，本发明的技术范围不限定于在上述的实施方式等中说明了方式。在上述的实施方式等中说明的要件的一个以上有时被省略。此外，在上述的实施方式等中说明的要件能够适当地组合。此外，只要法规允许，则对日本专利申请的特愿2016-161834以及在本说明书等引用的全部文献的公开内容进行援用而作为本说明书的记载的一部分。

符号的说明

1A……行驶车***

2……轨道

3……行驶车

3a……优先行驶车

3b……行驶车(第一行驶车)

3c……行驶车(第二行驶车)

3d……行驶车(第三行驶车)

5……交叉点

6……分支部

7……合流部

17……判定部

18……通信部(第一通信部)

19……存储部

22……交叉点控制部

23……第一导出部

24……第二导出部

25……通信部(第二通信部)

26……存储部

27……优先设定部

28……优先行驶车选择部

29……合流部导出部

PP……通过许可

RF……规定的距离

SC……交叉点信息

SD……状态信息(通过许可请求)

Claims (7)

1.一种行驶车***，具备：

上位控制装置；以及

多个行驶车，在具备作为分支部或者合流部的交叉点的轨道上行驶，向上述上位控制装置发送预定通过的上述交叉点的通过许可请求，在从上述上位控制装置接收到对于上述通过许可请求的通过许可的情况下，通过上述交叉点，但在未接收到的情况下，在上述交叉点之前停止，

在该行驶车***中，

上述上位控制装置具备：

存储部，存储将从上述行驶车接收到的上述通过许可请求与其发送源的上述行驶车建立关联的行驶车信息；

优先行驶车选择部，从上述多个行驶车中选择优先行驶车；

第一导出部，在从上述优先行驶车接收到上述分支部的上述通过许可请求的时刻，根据已经存储于上述存储部的上述行驶车信息，导出上述分支部的上述通过许可请求的发送源、即第一行驶车；

合流部导出部，根据上述存储部中所存储的上述行驶车信息，导出上述第一行驶车在上述分支部之后预定通过的上述合流部；以及

交叉点控制部，将所导出的上述合流部的上述通过许可，比第二行驶车优先地发送给上述第一行驶车，该第二行驶车从与上述第一行驶车不同的方向预定通过上述合流部。

2.如权利要求1所述的行驶车***，其中，

具备第二导出部，该第二导出部根据上述存储部中所存储的上述行驶车信息导出上述第二行驶车，

上述交叉点控制部为，在从上述第二导出部导出的上述第二行驶车接受了上述合流部的上述通过许可请求的情况下，对于上述第二行驶车搁置上述合流部的上述通过许可的发送。

3.如权利要求1或2所述的行驶车***，其中，

上述行驶车具备：

判定部，基于该行驶车的当前位置，判定在该行驶车的预定行驶的规定的距离内是否存在上述交叉点；以及

通信部，在上述距离内存在上述交叉点的情况下，将该交叉点的上述通过许可请求向上述上位控制装置发送。

4.如权利要求3所述的行驶车***，其中，

上述优先行驶车在上述多个行驶车中上述规定的距离相对长。

5.如权利要求1或2所述的行驶车***，其中，

上述交叉点控制部为，在能够将朝向上述合流部的多个方向中的一个方向设定为优先方向的情况下，通过将朝向上述合流部的上述第一行驶车的行驶方向设定为优先方向，由此对于上述第二行驶车搁置上述合流部的上述通过许可的发送；

上述优先方向为只要存在该方向的上述通过许可请求，就对于从其他方向朝向上述合流部的上述行驶车不给予上述通过许可的方向。

6.如权利要求1或2所述的行驶车***，其中，

上述交叉点控制部为，当对于上述第二行驶车搁置上述合流部的上述通过许可的发送时，在对于比上述第二行驶车先行的第三行驶车发送有上述通过许可的情况下，将取消上述第三行驶车的上述通过许可的含义的取消信息向上述第三行驶车发送，

上述第三行驶车，当在接收到上述取消信息时为通过上述合流部之前的情况下，在上述合流部的近前停止。

7.一种行驶车***的控制方法，

该行驶车***具备：

上位控制装置；以及

多个行驶车，在具备作为分支部或者合流部的交叉点的轨道上行驶，向上述上位控制装置发送预定通过的上述交叉点的通过许可请求，在从上述上位控制装置接收到对于上述通过许可请求的通过许可的情况下，通过上述交叉点，但在未接收到的情况下，在上述交叉点之前停止，

在该行驶车***的控制方法中，包括：

从上述行驶车接收上述通过许可请求；

对于发出上述通过许可请求的上述多个行驶车中的某一个发送上述通过许可；

存储将从上述行驶车接收到的上述通过许可请求与其发送源的上述行驶车建立关联的行驶车信息；

从上述多个行驶车中选择优先行驶车；

在从上述优先行驶车接收到上述分支部的上述通过许可请求的时刻，根据已经存储的上述行驶车信息，导出上述分支部的上述通过许可请求的发送源即第一行驶车；

根据所存储的上述行驶车信息，导出上述第一行驶车在上述分支部之后预定通过的上述合流部；以及

将所导出的上述合流部的上述通过许可，比第二行驶车优先地发送给上述第一行驶车，该第二行驶车从与上述第一行驶车不同的方向预定通过上述合流部。

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