JP2002332105A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims abstract description 32
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 108
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 周回軌道２と、その経路上で物品Ｐの積出し
を行う複数のステーションＳと、周回軌道上で物品Ｐを
一方向に搬送する複数の搬送車Ｔと、を有する無人搬送
車システムにおいて、後続搬送車の待機時間を少なくし
て搬送効率の向上を図る。 【解決手段】 物品Ｐの積出しを必要とするステーショ
ンが、搬送上流側の第一ステーションＳ１と搬送下流側
の第二ステーションＳ２の二つ発生しており、前記第一
ステーションＳ１より搬送上流側に位置し搬送指令を割
付け可能な状態で二台連続して走行する、搬送上流側の
第一搬送車Ｔ１と搬送下流側の第二搬送車Ｔ２がある場
合であって、前記二つのステーションＳ１・Ｓ２間の距
離ｘが設定距離以下であり、かつ、前記二台の搬送車Ｔ
１・Ｔ２間の距離ｙが設定距離以下である場合には、第
一ステーションＳ１の物品Ｐを第一搬送車Ｔ１に、第二
ステーションＳ２の物品Ｐを第二搬送車Ｔ２に、それぞ
れ積み出すように構成した。
を行う複数のステーションＳと、周回軌道上で物品Ｐを
一方向に搬送する複数の搬送車Ｔと、を有する無人搬送
車システムにおいて、後続搬送車の待機時間を少なくし
て搬送効率の向上を図る。 【解決手段】 物品Ｐの積出しを必要とするステーショ
ンが、搬送上流側の第一ステーションＳ１と搬送下流側
の第二ステーションＳ２の二つ発生しており、前記第一
ステーションＳ１より搬送上流側に位置し搬送指令を割
付け可能な状態で二台連続して走行する、搬送上流側の
第一搬送車Ｔ１と搬送下流側の第二搬送車Ｔ２がある場
合であって、前記二つのステーションＳ１・Ｓ２間の距
離ｘが設定距離以下であり、かつ、前記二台の搬送車Ｔ
１・Ｔ２間の距離ｙが設定距離以下である場合には、第
一ステーションＳ１の物品Ｐを第一搬送車Ｔ１に、第二
ステーションＳ２の物品Ｐを第二搬送車Ｔ２に、それぞ
れ積み出すように構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車システ
ムの搬送効率を向上させるための技術に関する。
ムの搬送効率を向上させるための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、周回軌道と、周回軌道の経路
上に設けられ物品の積出し又は積込みを行う複数のステ
ーションと、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を
搬送する複数の無人搬送車と、を有する無人搬送車シス
テムが知られている。このような無人搬送車システムで
は、物品の搬送ができるだけ素早く行われるようにする
ため、物品の積出しを必要としているステーションが発
生したときには、物品を積載可能な空きの搬送車のうち
該ステーションから最も近い位置にある搬送車に、該ス
テーションに移動して物品を受け取るよう指令（搬送指
令）を割り付けるようにしている。
上に設けられ物品の積出し又は積込みを行う複数のステ
ーションと、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を
搬送する複数の無人搬送車と、を有する無人搬送車シス
テムが知られている。このような無人搬送車システムで
は、物品の搬送ができるだけ素早く行われるようにする
ため、物品の積出しを必要としているステーションが発
生したときには、物品を積載可能な空きの搬送車のうち
該ステーションから最も近い位置にある搬送車に、該ス
テーションに移動して物品を受け取るよう指令（搬送指
令）を割り付けるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した原則
に従って搬送車に搬送指令を割り付けることとすると、
却って搬送効率が低下してしまう場合がある。この場合
は図８に示すように、物品Ｐの積出しを必要としている
ステーションが、搬送上流側の第一ステーションＳ１と
搬送下流側の第二ステーションＳ２の二つ発生してお
り、そして、前記第一ステーションＳ１より搬送上流側
で搬送指令を割付け可能な状態で二台連続して走行して
いる、搬送上流側の第一無人搬送車Ｔ１と搬送下流側の
第二無人搬送車Ｔ２がある場合である。
に従って搬送車に搬送指令を割り付けることとすると、
却って搬送効率が低下してしまう場合がある。この場合
は図８に示すように、物品Ｐの積出しを必要としている
ステーションが、搬送上流側の第一ステーションＳ１と
搬送下流側の第二ステーションＳ２の二つ発生してお
り、そして、前記第一ステーションＳ１より搬送上流側
で搬送指令を割付け可能な状態で二台連続して走行して
いる、搬送上流側の第一無人搬送車Ｔ１と搬送下流側の
第二無人搬送車Ｔ２がある場合である。
【０００４】このような状況において第一ステーション
Ｓ１に最も近いのは、先行して走行している第二無人搬
送車Ｔ２であるので、原則どおり第一ステーションＳ１
の物品搬送指令を第二無人搬送車Ｔ２に割り付けると、
後を走行する第一無人搬送車Ｔ１は図９に示す如く、第
二無人搬送車Ｔ２への物品Ｐの積込み作業が終わるまで
第二無人搬送車Ｔ２のすぐ後方で待機する必要があり、
その間は第二ステーションＳ２の物品Ｐを第二無人搬送
車Ｔ１へ積み込むことができない。結局、第一無人搬送
車Ｔ１に物品Ｐを積み込めるのは図１０に示すように、
第二無人搬送車Ｔ２が第一ステーションＳ１の物品Ｐを
積み込み、更に走行して第二ステーションＳ２を通過し
た後となる。前述のような状況は現実のシステムにおい
て頻繁に発生しており、この第一無人搬送車Ｔ１の待機
時間がロスとなって、結局全体としての搬送効率が大き
く低下してしまっていたのである。
Ｓ１に最も近いのは、先行して走行している第二無人搬
送車Ｔ２であるので、原則どおり第一ステーションＳ１
の物品搬送指令を第二無人搬送車Ｔ２に割り付けると、
後を走行する第一無人搬送車Ｔ１は図９に示す如く、第
二無人搬送車Ｔ２への物品Ｐの積込み作業が終わるまで
第二無人搬送車Ｔ２のすぐ後方で待機する必要があり、
その間は第二ステーションＳ２の物品Ｐを第二無人搬送
車Ｔ１へ積み込むことができない。結局、第一無人搬送
車Ｔ１に物品Ｐを積み込めるのは図１０に示すように、
第二無人搬送車Ｔ２が第一ステーションＳ１の物品Ｐを
積み込み、更に走行して第二ステーションＳ２を通過し
た後となる。前述のような状況は現実のシステムにおい
て頻繁に発生しており、この第一無人搬送車Ｔ１の待機
時間がロスとなって、結局全体としての搬送効率が大き
く低下してしまっていたのである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するた
めの手段を説明する。
る課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するた
めの手段を説明する。
【０００６】即ち、請求項１においては、周回軌道と、
周回軌道の経路上に設けられ物品の積出し又は積込みを
行う複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に
走行して物品を搬送する複数の無人搬送車と、を有する
無人搬送車システムにおいて、物品の積出しを必要とし
ているステーションが、搬送上流側の第一ステーション
と搬送下流側の第二ステーションの二つ発生しており、
前記第一ステーションより搬送上流側に位置し搬送指令
を割付け可能な状態で二台連続して走行している、搬送
上流側の第一無人搬送車と搬送下流側の第二無人搬送車
がある場合であって、前記二つのステーション間の距離
が設定された距離以下であり、かつ、前記二台の無人搬
送車間の距離が設定された距離以下である場合には、第
一ステーションの物品を第一無人搬送車に積み出し、第
二ステーションの物品を第二無人搬送車に積み出すよう
に、搬送指令の割付けが行われるものである。
周回軌道の経路上に設けられ物品の積出し又は積込みを
行う複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に
走行して物品を搬送する複数の無人搬送車と、を有する
無人搬送車システムにおいて、物品の積出しを必要とし
ているステーションが、搬送上流側の第一ステーション
と搬送下流側の第二ステーションの二つ発生しており、
前記第一ステーションより搬送上流側に位置し搬送指令
を割付け可能な状態で二台連続して走行している、搬送
上流側の第一無人搬送車と搬送下流側の第二無人搬送車
がある場合であって、前記二つのステーション間の距離
が設定された距離以下であり、かつ、前記二台の無人搬
送車間の距離が設定された距離以下である場合には、第
一ステーションの物品を第一無人搬送車に積み出し、第
二ステーションの物品を第二無人搬送車に積み出すよう
に、搬送指令の割付けが行われるものである。
【０００７】請求項２においては、前記無人搬送車に対
する搬送指令は、上位のコントローラにより作成される
ように構成するとともに、前記上位のコントローラは、
各無人搬送車の位置データを無人搬送車から取得可能
で、かつ、各ステーション間の距離をコントローラ内に
予め記憶させてあるものである。
する搬送指令は、上位のコントローラにより作成される
ように構成するとともに、前記上位のコントローラは、
各無人搬送車の位置データを無人搬送車から取得可能
で、かつ、各ステーション間の距離をコントローラ内に
予め記憶させてあるものである。
【０００８】請求項３においては、前記搬送指令の割付
けは、未だ割り付けていない搬送指令が二つ以上残って
いた場合にのみ行われるものである。
けは、未だ割り付けていない搬送指令が二つ以上残って
いた場合にのみ行われるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、発明の実施の形態を説明す
る。図１は工場内の無人搬送車システムを示す斜視図で
ある。
る。図１は工場内の無人搬送車システムを示す斜視図で
ある。
【００１０】図１に示される無人搬送車システム１にお
いては、工場の中央部分に設けた周回軌道２に沿って多
数のステーションＳが並設され、該周回軌道２上に複数
の無人搬送車（以下「搬送車」と略する。）Ｔが配置さ
れている。符号３で示すのは給電装置であり、周回軌道
２に沿って敷設された図示せぬ給電線に電力を供給する
ものである。前記搬送車Ｔは、前記給電線を介していわ
ゆる非接触給電によって電力を得て駆動し、一方向に走
行する。そして、図示せぬ上位のコントローラによって
割り付けられる搬送指令に従い、目的のステーションＳ
から物品を積み込み、搬送先のステーションＳに物品を
搬送する。
いては、工場の中央部分に設けた周回軌道２に沿って多
数のステーションＳが並設され、該周回軌道２上に複数
の無人搬送車（以下「搬送車」と略する。）Ｔが配置さ
れている。符号３で示すのは給電装置であり、周回軌道
２に沿って敷設された図示せぬ給電線に電力を供給する
ものである。前記搬送車Ｔは、前記給電線を介していわ
ゆる非接触給電によって電力を得て駆動し、一方向に走
行する。そして、図示せぬ上位のコントローラによって
割り付けられる搬送指令に従い、目的のステーションＳ
から物品を積み込み、搬送先のステーションＳに物品を
搬送する。
【００１１】前記上位のコントローラは、搬送指令を作
成するために各搬送車Ｔと連続的に通信して、各搬送車
Ｔから送信された位置データをもとに、その位置情報を
得ている。位置情報を取得する例としては、前記周回軌
道の適宜位置に複数のポイントを設定しておき（図示せ
ず）、搬送車Ｔが該ポイントを通過したときに通過信号
を上位のコントローラに送信させるようにし、その上で
上位のコントローラ側では、搬送車Ｔが直近に通過した
ポイントがどのポイントであるかと、該ポイントを通過
した時刻を記憶しておき、そのポイント区間の規定速度
と時間をもとに搬送車Ｔの位置を演算して求めるように
することが考えられる。あるいは、走行距離を測定でき
る手段（例えば、エンコーダ等）を搬送車Ｔ自身に備え
させた上で、ポイントを通過してからの走行距離を搬送
車Ｔから上位のコントローラへ位置データとして送信さ
せ、上位のコントローラがこれによって搬送車Ｔの位置
を把握するようにすることも可能である。
成するために各搬送車Ｔと連続的に通信して、各搬送車
Ｔから送信された位置データをもとに、その位置情報を
得ている。位置情報を取得する例としては、前記周回軌
道の適宜位置に複数のポイントを設定しておき（図示せ
ず）、搬送車Ｔが該ポイントを通過したときに通過信号
を上位のコントローラに送信させるようにし、その上で
上位のコントローラ側では、搬送車Ｔが直近に通過した
ポイントがどのポイントであるかと、該ポイントを通過
した時刻を記憶しておき、そのポイント区間の規定速度
と時間をもとに搬送車Ｔの位置を演算して求めるように
することが考えられる。あるいは、走行距離を測定でき
る手段（例えば、エンコーダ等）を搬送車Ｔ自身に備え
させた上で、ポイントを通過してからの走行距離を搬送
車Ｔから上位のコントローラへ位置データとして送信さ
せ、上位のコントローラがこれによって搬送車Ｔの位置
を把握するようにすることも可能である。
【００１２】上位のコントローラはその内部に走行経路
地図を有しており、そこには、各ステーションＳ間の距
離や、各ステーションＳと各ポイントとの間の距離が、
テーブルとして記憶されている。
地図を有しており、そこには、各ステーションＳ間の距
離や、各ステーションＳと各ポイントとの間の距離が、
テーブルとして記憶されている。
【００１３】このシステムにおいて、搬送指令を割り付
ける方法を説明する。図２は物品の積出しを必要とする
ステーションが一つあり、その搬送上流側で搬送車が二
台連続して走行している状態を示す概略図、図３は図２
の状態から搬送下流側の搬送車がステーション前で停止
して物品を積み込み、後続の搬送車は待機している様子
を示した図、図４は物品の積出しを必要とするステーシ
ョンが二つあり、その搬送上流側で搬送車が二台連続し
て走行している状態を示す概略図である。図５は図４の
状態から、搬送上流側のステーションの物品を搬送上流
側の搬送車に、搬送下流側のステーションの物品を搬送
下流側の搬送車に、それぞれ積み込む状態を示した図で
ある。図６は二つのステーション間の距離ｘが大きい場
合を示した図である。図７は二つの搬送車間の距離ｙが
大きい場合を示した図である。
ける方法を説明する。図２は物品の積出しを必要とする
ステーションが一つあり、その搬送上流側で搬送車が二
台連続して走行している状態を示す概略図、図３は図２
の状態から搬送下流側の搬送車がステーション前で停止
して物品を積み込み、後続の搬送車は待機している様子
を示した図、図４は物品の積出しを必要とするステーシ
ョンが二つあり、その搬送上流側で搬送車が二台連続し
て走行している状態を示す概略図である。図５は図４の
状態から、搬送上流側のステーションの物品を搬送上流
側の搬送車に、搬送下流側のステーションの物品を搬送
下流側の搬送車に、それぞれ積み込む状態を示した図で
ある。図６は二つのステーション間の距離ｘが大きい場
合を示した図である。図７は二つの搬送車間の距離ｙが
大きい場合を示した図である。
【００１４】図２の如く、物品Ｐの積出しを必要として
いるステーションＳが一つ発生した場合を考える。この
場合、上位のコントローラは、周回軌道２上を走行中の
各搬送車Ｔと交信することによりその位置データを取得
し、該ステーションＳの搬送上流側を走行している、搬
送指令を割付け可能な搬送車Ｔがないかを調べる。
いるステーションＳが一つ発生した場合を考える。この
場合、上位のコントローラは、周回軌道２上を走行中の
各搬送車Ｔと交信することによりその位置データを取得
し、該ステーションＳの搬送上流側を走行している、搬
送指令を割付け可能な搬送車Ｔがないかを調べる。
【００１５】ここで、本明細書において「搬送指令を割
付け可能」な搬送車とは、物品を積み込んでおらず、
搬送指令が未だ割り付けられていない搬送車であっ
て、かつ、ステーションＳと搬送車Ｔとの距離Ｚが所
定値より大きい搬送車を意味する。なお、においてス
テーションＳと搬送車との距離Ｚを問題にするのは、走
行中の搬送車Ｔに搬送指令が割り付けられた場合に、減
速してステーションＳの位置で停止できるだけの距離の
余裕が必要となるからである。
付け可能」な搬送車とは、物品を積み込んでおらず、
搬送指令が未だ割り付けられていない搬送車であっ
て、かつ、ステーションＳと搬送車Ｔとの距離Ｚが所
定値より大きい搬送車を意味する。なお、においてス
テーションＳと搬送車との距離Ｚを問題にするのは、走
行中の搬送車Ｔに搬送指令が割り付けられた場合に、減
速してステーションＳの位置で停止できるだけの距離の
余裕が必要となるからである。
【００１６】図２の場合は、搬送指令を割付け可能な搬
送車がステーションＳの搬送上流側で、搬送上流側の第
一搬送車Ｔ１と搬送下流側の第二搬送車Ｔ２で二台連続
して走行している。この場合にステーションＳに最も近
い位置にあるのは第二搬送車Ｔ２であるので、前記上位
のコントローラは、ステーションＳの物品Ｐを第二搬送
車Ｔ２に積み出すように、該第二搬送車Ｔ２に搬送指令
を割り付ける。従って図３に示す如く、第二搬送車Ｔ２
がステーションＳに停止して物品Ｐを積み出し、その
間、後方の第一搬送車Ｔ１は、第二搬送車Ｔ２のすぐ後
方で停止して待機することになる。
送車がステーションＳの搬送上流側で、搬送上流側の第
一搬送車Ｔ１と搬送下流側の第二搬送車Ｔ２で二台連続
して走行している。この場合にステーションＳに最も近
い位置にあるのは第二搬送車Ｔ２であるので、前記上位
のコントローラは、ステーションＳの物品Ｐを第二搬送
車Ｔ２に積み出すように、該第二搬送車Ｔ２に搬送指令
を割り付ける。従って図３に示す如く、第二搬送車Ｔ２
がステーションＳに停止して物品Ｐを積み出し、その
間、後方の第一搬送車Ｔ１は、第二搬送車Ｔ２のすぐ後
方で停止して待機することになる。
【００１７】次に、図４に示すような場合、即ち、物品
の積出しを必要としているステーションが、搬送上流側
の第一ステーションＳ１と搬送下流側の第二ステーショ
ンＳ２の二つ発生しており、かつ、前記第一ステーショ
ンＳ１より搬送上流側で搬送指令を割付け可能な、搬送
上流側の第一搬送車Ｔ１と搬送下流側の第二搬送車Ｔ２
が、二台連続して走行している場合を考える。この場
合、上位のコントローラはまず、第一ステーションＳ１
と第二ステーションＳ２の間の距離ｘを、内部に記憶し
てある前記走行経路地図のテーブルから読み出して取得
するとともに、二つのステーションＳ１・Ｓ２間の距離
ｘが、設定した距離ｘs以下であるかどうかを判定す
る。該距離ｘが設定距離ｘsを上回る場合（ｘ＞ｘs）に
は、第一ステーションＳ１の物品搬送指令が第二搬送車
Ｔ２に、第二ステーションＳ２の物品搬送指令が第一搬
送車Ｔ１に、それぞれ割り付けられる。これは図９→図
１０と示す如く従来と同様に各ステーションＳ１・Ｓ２
の物品が積み出されることを意味し、以下、この割付け
を「第一の割付け」と称する。
の積出しを必要としているステーションが、搬送上流側
の第一ステーションＳ１と搬送下流側の第二ステーショ
ンＳ２の二つ発生しており、かつ、前記第一ステーショ
ンＳ１より搬送上流側で搬送指令を割付け可能な、搬送
上流側の第一搬送車Ｔ１と搬送下流側の第二搬送車Ｔ２
が、二台連続して走行している場合を考える。この場
合、上位のコントローラはまず、第一ステーションＳ１
と第二ステーションＳ２の間の距離ｘを、内部に記憶し
てある前記走行経路地図のテーブルから読み出して取得
するとともに、二つのステーションＳ１・Ｓ２間の距離
ｘが、設定した距離ｘs以下であるかどうかを判定す
る。該距離ｘが設定距離ｘsを上回る場合（ｘ＞ｘs）に
は、第一ステーションＳ１の物品搬送指令が第二搬送車
Ｔ２に、第二ステーションＳ２の物品搬送指令が第一搬
送車Ｔ１に、それぞれ割り付けられる。これは図９→図
１０と示す如く従来と同様に各ステーションＳ１・Ｓ２
の物品が積み出されることを意味し、以下、この割付け
を「第一の割付け」と称する。
【００１８】ステーションＳ１・Ｓ２間の距離ｘが所定
の距離以下である場合（ｘ≦ｘs）は、上位のコントロ
ーラは二台の搬送車Ｔ１・Ｔ２と通信して、二台の搬送
車Ｔ１・Ｔ２のそれぞれの位置を割り出す。本実施例で
は、各搬送車Ｔはそれ自身に有するエンコーダによる測
定値等から、次に最初に到達するステーション（この場
合は第一ステーションＳ１）までの距離Ｚを独自に演算
し、該距離Ｚを上位のコントローラに位置データとして
送信するように構成してある。上位のコントローラ側と
しては、両搬送車Ｔ１・Ｔ２から送信される前記位置デ
ータＺT1，ＺT2を取得し、これを減算することにより、
両搬送車Ｔ１・Ｔ２間の距離ｙを算出する（ｙ＝ＺT1−
ＺT2）。そして、この距離ｙが予め設定してある所定の
距離ｙsを上回る場合（ｙ＞ｙs）には、前述の第一の割
付けを行い、図９→図１０と示す如く、第一ステーショ
ンＳ１の物品が第二搬送車Ｔ２に積み出され、第二ステ
ーションＳ２の物品が第一搬送車Ｔ１に積み出される。
の距離以下である場合（ｘ≦ｘs）は、上位のコントロ
ーラは二台の搬送車Ｔ１・Ｔ２と通信して、二台の搬送
車Ｔ１・Ｔ２のそれぞれの位置を割り出す。本実施例で
は、各搬送車Ｔはそれ自身に有するエンコーダによる測
定値等から、次に最初に到達するステーション（この場
合は第一ステーションＳ１）までの距離Ｚを独自に演算
し、該距離Ｚを上位のコントローラに位置データとして
送信するように構成してある。上位のコントローラ側と
しては、両搬送車Ｔ１・Ｔ２から送信される前記位置デ
ータＺT1，ＺT2を取得し、これを減算することにより、
両搬送車Ｔ１・Ｔ２間の距離ｙを算出する（ｙ＝ＺT1−
ＺT2）。そして、この距離ｙが予め設定してある所定の
距離ｙsを上回る場合（ｙ＞ｙs）には、前述の第一の割
付けを行い、図９→図１０と示す如く、第一ステーショ
ンＳ１の物品が第二搬送車Ｔ２に積み出され、第二ステ
ーションＳ２の物品が第一搬送車Ｔ１に積み出される。
【００１９】一方、搬送車Ｔ１・Ｔ２間の距離ｙが所定
の距離以下であるとき（ｙ≦ｙs）は、第一ステーショ
ンＳ１の物品搬送指令が第一搬送車Ｔ１に、第二ステー
ションＳ２の物品搬送指令が第二搬送車Ｔ２に、それぞ
れ割り当てられることとなる（以下、この割付けを「第
二の割付け」と称する）。この割付けにより図５に示す
如く、第一ステーションＳ１において第一搬送車Ｔ１に
物品を積み込むのと同時に、第二ステーションＳ２にお
いて第二搬送車Ｔ２に物品を積み込むことができる。言
い換えれば、この第二の割付けによれば、第二搬送車Ｔ
２への物品の積載が終わるまで第一搬送車Ｔ１が待機す
る事態を無くすことができるため、全体としての搬送効
率が向上するのである。
の距離以下であるとき（ｙ≦ｙs）は、第一ステーショ
ンＳ１の物品搬送指令が第一搬送車Ｔ１に、第二ステー
ションＳ２の物品搬送指令が第二搬送車Ｔ２に、それぞ
れ割り当てられることとなる（以下、この割付けを「第
二の割付け」と称する）。この割付けにより図５に示す
如く、第一ステーションＳ１において第一搬送車Ｔ１に
物品を積み込むのと同時に、第二ステーションＳ２にお
いて第二搬送車Ｔ２に物品を積み込むことができる。言
い換えれば、この第二の割付けによれば、第二搬送車Ｔ
２への物品の積載が終わるまで第一搬送車Ｔ１が待機す
る事態を無くすことができるため、全体としての搬送効
率が向上するのである。
【００２０】なお、二つのステーションＳ１・Ｓ２間の
距離ｘを取得して、この距離ｘが設定した距離ｘs以下
であるとき（ｘ≦ｘs）にのみ上述の第二の割付けを行
うこととしたのは、図６に示すようにステーションＳ１
・Ｓ２間の距離ｘが大きいような場合には、その大きい
距離を搬送車Ｔ１が走行するために必要な時間がそもそ
も長時間に上るために、後方の搬送車Ｔ１を待機させな
いようにすべく仮に第二の割付けを行ったとしても、全
体の搬送効率に寄与する度合いは相対的に低いからであ
る。
距離ｘを取得して、この距離ｘが設定した距離ｘs以下
であるとき（ｘ≦ｘs）にのみ上述の第二の割付けを行
うこととしたのは、図６に示すようにステーションＳ１
・Ｓ２間の距離ｘが大きいような場合には、その大きい
距離を搬送車Ｔ１が走行するために必要な時間がそもそ
も長時間に上るために、後方の搬送車Ｔ１を待機させな
いようにすべく仮に第二の割付けを行ったとしても、全
体の搬送効率に寄与する度合いは相対的に低いからであ
る。
【００２１】また、二台の搬送車Ｔ１・Ｔ２間の距離ｙ
を取得して、この距離ｙが設定した距離ｙs以下である
とき（ｙ≦ｙs）にのみ上記第二の割付けを行うことと
したのは、搬送車Ｔ１・Ｔ２間の距離ｙが大きい図７に
示すような場合には、仮に第一の割付けを行って、第一
ステーションＳ１の物品搬送指令を先行側の第二搬送車
Ｔ２に割り付けても、第一ステーションＳ１における第
二搬送車Ｔ２に対する積込み作業中においても第一搬送
車Ｔ１は第二搬送車Ｔ２に追い付くまで遠い距離を走行
することとなり、第二搬送車Ｔ２のすぐ後方に到達して
停止・待機しなければならない時間がまったくないか、
あったとしてもそれほど大きくならない。結局この場合
は、第一の割付けを採用したとしても、全体としての搬
送効率のロスはゼロであるか、ゼロでないにしても少な
いからである。
を取得して、この距離ｙが設定した距離ｙs以下である
とき（ｙ≦ｙs）にのみ上記第二の割付けを行うことと
したのは、搬送車Ｔ１・Ｔ２間の距離ｙが大きい図７に
示すような場合には、仮に第一の割付けを行って、第一
ステーションＳ１の物品搬送指令を先行側の第二搬送車
Ｔ２に割り付けても、第一ステーションＳ１における第
二搬送車Ｔ２に対する積込み作業中においても第一搬送
車Ｔ１は第二搬送車Ｔ２に追い付くまで遠い距離を走行
することとなり、第二搬送車Ｔ２のすぐ後方に到達して
停止・待機しなければならない時間がまったくないか、
あったとしてもそれほど大きくならない。結局この場合
は、第一の割付けを採用したとしても、全体としての搬
送効率のロスはゼロであるか、ゼロでないにしても少な
いからである。
【００２２】逆に言えば、前記判定のための設定距離ｘ
s・ｙsについては、各ステーションＳにおける積込みに
必要な時間や、搬送車Ｔの走行速度等、様々な条件・事
情を考慮し、全体としての搬送効率を効果的に向上させ
るような値をユーザ側で設定すればよいのである。
s・ｙsについては、各ステーションＳにおける積込みに
必要な時間や、搬送車Ｔの走行速度等、様々な条件・事
情を考慮し、全体としての搬送効率を効果的に向上させ
るような値をユーザ側で設定すればよいのである。
【００２３】なお、前記第二の割付けを行うための上位
コントローラ側での判断プロセス及び制御は、未だ割り
付けていない搬送指令が二つ以上残っていた場合にのみ
行われる。従って、第二の割付けが必要な状況が発生し
た場合にのみコントローラ側で制御判断が行われる合理
的な構成となり、前記上位のコントローラの負荷が低減
されることになる。
コントローラ側での判断プロセス及び制御は、未だ割り
付けていない搬送指令が二つ以上残っていた場合にのみ
行われる。従って、第二の割付けが必要な状況が発生し
た場合にのみコントローラ側で制御判断が行われる合理
的な構成となり、前記上位のコントローラの負荷が低減
されることになる。
【００２４】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成したので、
以下に示すような効果を奏する。
以下に示すような効果を奏する。
【００２５】即ち、請求項１に示す如く、周回軌道と、
周回軌道の経路上に設けられ物品の積出し又は積込みを
行う複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に
走行して物品を搬送する複数の無人搬送車と、を有する
無人搬送車システムにおいて、物品の積出しを必要とし
ているステーションが、搬送上流側の第一ステーション
と搬送下流側の第二ステーションの二つ発生しており、
前記第一ステーションより搬送上流側に位置し搬送指令
を割付け可能な状態で二台連続して走行している、搬送
上流側の第一無人搬送車と搬送下流側の第二無人搬送車
がある場合であって、前記二つのステーション間の距離
が設定された距離以下であり、かつ、前記二台の無人搬
送車間の距離が設定された距離以下である場合には、第
一ステーションの物品を第一無人搬送車に積み出し、第
二ステーションの物品を第二無人搬送車に積み出すよう
に、搬送指令の割付けが行われるので、先行側の無人搬
送車への物品の積込みが終了するまで後続側の無人搬送
車が停止し待機するという状態を減らすことができ、シ
ステム全体の搬送効率の向上に貢献できる。更には、ス
テーション間の距離及び無人搬送車間の距離が設定され
た距離以下の場合に前記割付けを行うことから、後続側
の無人搬送車を待機させておいてもそれほど搬送効率の
低下に結びつかないような場合には前記割付けを行わな
いようにでき、効率的・合理的なシステムの運用が図ら
れる。
周回軌道の経路上に設けられ物品の積出し又は積込みを
行う複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に
走行して物品を搬送する複数の無人搬送車と、を有する
無人搬送車システムにおいて、物品の積出しを必要とし
ているステーションが、搬送上流側の第一ステーション
と搬送下流側の第二ステーションの二つ発生しており、
前記第一ステーションより搬送上流側に位置し搬送指令
を割付け可能な状態で二台連続して走行している、搬送
上流側の第一無人搬送車と搬送下流側の第二無人搬送車
がある場合であって、前記二つのステーション間の距離
が設定された距離以下であり、かつ、前記二台の無人搬
送車間の距離が設定された距離以下である場合には、第
一ステーションの物品を第一無人搬送車に積み出し、第
二ステーションの物品を第二無人搬送車に積み出すよう
に、搬送指令の割付けが行われるので、先行側の無人搬
送車への物品の積込みが終了するまで後続側の無人搬送
車が停止し待機するという状態を減らすことができ、シ
ステム全体の搬送効率の向上に貢献できる。更には、ス
テーション間の距離及び無人搬送車間の距離が設定され
た距離以下の場合に前記割付けを行うことから、後続側
の無人搬送車を待機させておいてもそれほど搬送効率の
低下に結びつかないような場合には前記割付けを行わな
いようにでき、効率的・合理的なシステムの運用が図ら
れる。
【００２６】請求項２に示す如く、前記無人搬送車に対
する搬送指令は、上位のコントローラにより作成される
ように構成するとともに、前記上位のコントローラは、
各無人搬送車の位置データを無人搬送車から取得可能
で、かつ、各ステーション間の距離をコントローラ内に
予め記憶させてあるので、各ステーション間の距離は予
め記憶されているため、上位のコントローラ側でステー
ション間の距離を逐一計算する必要がないので、コント
ローラ側の負荷を効果的に抑制することができる。更に
は、各無人搬送車の位置データを無人搬送車から取得す
ることで、該位置データを減算することによって容易に
両無人搬送車間の距離を算出できる。これによっても上
位のコントローラの負荷が抑制される。
する搬送指令は、上位のコントローラにより作成される
ように構成するとともに、前記上位のコントローラは、
各無人搬送車の位置データを無人搬送車から取得可能
で、かつ、各ステーション間の距離をコントローラ内に
予め記憶させてあるので、各ステーション間の距離は予
め記憶されているため、上位のコントローラ側でステー
ション間の距離を逐一計算する必要がないので、コント
ローラ側の負荷を効果的に抑制することができる。更に
は、各無人搬送車の位置データを無人搬送車から取得す
ることで、該位置データを減算することによって容易に
両無人搬送車間の距離を算出できる。これによっても上
位のコントローラの負荷が抑制される。
【００２７】請求項３に示す如く、前記搬送指令の割付
けは、未だ割り付けていない搬送指令が二つ以上残って
いた場合にのみ行われるので、無人搬送車間の距離等の
計算は、未割付の搬送指令が二つ以上残っている場合に
のみ行うこととなるから、上位のコントローラの負荷を
減らすことができる。
けは、未だ割り付けていない搬送指令が二つ以上残って
いた場合にのみ行われるので、無人搬送車間の距離等の
計算は、未割付の搬送指令が二つ以上残っている場合に
のみ行うこととなるから、上位のコントローラの負荷を
減らすことができる。
【図１】工場内の無人搬送車システムを示す斜視図。
【図２】物品の積出しを必要とするステーションが一つ
あり、その搬送上流側で搬送車が二台連続して走行して
いる状態を示す概略図。
あり、その搬送上流側で搬送車が二台連続して走行して
いる状態を示す概略図。
【図３】図２の状態から搬送下流側の搬送車がステーシ
ョン前で停止して物品を積み込み、後続の搬送車は待機
している様子を示した図。
ョン前で停止して物品を積み込み、後続の搬送車は待機
している様子を示した図。
【図４】物品の積出しを必要とするステーションが二つ
あり、その搬送上流側で搬送車が二台連続して走行して
いる状態を示す概略図。
あり、その搬送上流側で搬送車が二台連続して走行して
いる状態を示す概略図。
【図５】図４の状態から、搬送上流側のステーションの
物品を搬送上流側の搬送車に、搬送下流側のステーショ
ンの物品を搬送下流側の搬送車に、それぞれ積み込む状
態を示した図。
物品を搬送上流側の搬送車に、搬送下流側のステーショ
ンの物品を搬送下流側の搬送車に、それぞれ積み込む状
態を示した図。
【図６】二つのステーション間の距離ｘが大きい場合を
示した図。
示した図。
【図７】二つの搬送車間の距離ｙが大きい場合を示した
図。
図。
【図８】物品の積出しを必要とするステーションが二つ
あり、その搬送上流側で搬送車が二台連続して走行して
いる状態を示す概略図。
あり、その搬送上流側で搬送車が二台連続して走行して
いる状態を示す概略図。
【図９】図８の状態から、搬送上流側のステーションの
物品を、最も近距離にある搬送下流側の搬送車に積み込
み、後続の搬送車は待機している状態を示した図。
物品を、最も近距離にある搬送下流側の搬送車に積み込
み、後続の搬送車は待機している状態を示した図。
【図１０】図９の状態から搬送上流側のステーションの
物品の積込みが終了し、待機していた後続の搬送車に搬
送下流側のステーションの物品の積込みが行われている
状態を示した図。
物品の積込みが終了し、待機していた後続の搬送車に搬
送下流側のステーションの物品の積込みが行われている
状態を示した図。
１ 無人搬送車システム ２ 周回軌道 Ｓ ステーション Ｔ 搬送車 Ｐ 物品
Claims (3)
- 【請求項１】 周回軌道と、周回軌道の経路上に設けら
れ物品の積出し又は積込みを行う複数のステーション
と、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を搬送する
複数の無人搬送車と、を有する無人搬送車システムにお
いて、 物品の積出しを必要としているステーションが、搬送上
流側の第一ステーションと搬送下流側の第二ステーショ
ンの二つ発生しており、前記第一ステーションより搬送
上流側に位置し搬送指令を割付け可能な状態で二台連続
して走行している、搬送上流側の第一無人搬送車と搬送
下流側の第二無人搬送車がある場合であって、 前記二つのステーション間の距離が設定された距離以下
であり、かつ、前記二台の無人搬送車間の距離が設定さ
れた距離以下である場合には、第一ステーションの物品
を第一無人搬送車に積み出し、第二ステーションの物品
を第二無人搬送車に積み出すように、搬送指令の割付け
が行われることを特徴とする、 無人搬送車システム。 - 【請求項２】 前記無人搬送車に対する搬送指令は、上
位のコントローラにより作成されるように構成するとと
もに、前記上位のコントローラは、各無人搬送車の位置
データを無人搬送車から取得可能で、かつ、各ステーシ
ョン間の距離を該上位のコントローラ内に予め記憶させ
てあることを特徴とする、請求項１に記載の無人搬送車
システム。 - 【請求項３】 前記搬送指令の割付けは、未だ割り付け
ていない搬送指令が二つ以上残っていた場合にのみ行わ
れることを特徴とする、請求項１に記載の無人搬送車シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001138682A JP2002332105A (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001138682A JP2002332105A (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 無人搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002332105A true JP2002332105A (ja) | 2002-11-22 |
Family
ID=18985578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001138682A Pending JP2002332105A (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002332105A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010066965A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Muratec Automation Co Ltd | 搬送システム |
| JP2010064806A (ja) * | 2008-09-08 | 2010-03-25 | Murata Machinery Ltd | 搬送車システム |
| JP2013022005A (ja) * | 2011-07-26 | 2013-02-04 | Orion Machinery Co Ltd | 牛床番号識別方法 |
| WO2024070146A1 (ja) * | 2022-09-26 | 2024-04-04 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
-
2001
- 2001-05-09 JP JP2001138682A patent/JP2002332105A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010064806A (ja) * | 2008-09-08 | 2010-03-25 | Murata Machinery Ltd | 搬送車システム |
| JP2010066965A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Muratec Automation Co Ltd | 搬送システム |
| JP2013022005A (ja) * | 2011-07-26 | 2013-02-04 | Orion Machinery Co Ltd | 牛床番号識別方法 |
| WO2024070146A1 (ja) * | 2022-09-26 | 2024-04-04 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061017 |
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| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090511 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090609 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090716 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090908 |