JP5217033B2

JP5217033B2 - エンコーダの情報処理システム及び情報処理方法

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Publication number: JP5217033B2
Application number: JP2008243893A
Authority: JP
Inventors: 健彦上島; 晴弘常田; 圭司長田
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Current assignee: Nidec Sankyo Corp
Priority date: 2008-09-24
Filing date: 2008-09-24
Publication date: 2013-06-19
Anticipated expiration: 2028-09-24
Also published as: JP2010078342A

Description

本発明は、可動被検出物の変位の絶対値を検出するエンコーダの情報処理システム及び情報処理方法に関する

従来より、可動被検出物の変位量や変位の絶対値を検出する装置として、磁気式エンコーダが知られている。例えば、磁気式エンコーダの一態様としては、１極対のマグネットを回転させ、その磁界変化をＭＲ素子で検出し、得られたＳｉｎ信号及びＣｏｓ信号をＡＤ変換してマイコンに取り込み、両信号の逆正接（アークタンジェント）信号を計算し、その逆正接信号を利用することによってマグネットの回転位置の絶対値を検出するものがある（例えば特許文献１）。

このような磁気式エンコーダ側のサンプリング周期は、マイコン内蔵のタイマによって独自に作成される場合がある。一方で、磁気式エンコーダからの位置情報を利用する上位装置のマイコン側でも、独自のサンプリング周期でシリアル通信を行って、データの受け渡しを行う場合がある。このような場合、可動被検出物の実位置を適切に推定するためには、両者のサンプリング周期を同じ時間に設定する必要がある。

特開２０００−６５５９６号公報

しかしながら、磁気式エンコーダ側のマイコンと、上位装置側のマイコンとのサンプリング周期が異なる場合、可動被検出物の実位置の推定が困難になる。具体的には、磁気式エンコーダ側の処理時間（絶対値演算時間）はほぼ一定であるところ、上位装置側のマイコンによるデータ読み出しタイミングが磁気式エンコーダ側のサンプリング周期と同期していない場合、上位装置側が位置情報を受け取った時点で、可動被検出物の実位置と読み出しデータの遅れ時間が一定にならない。その結果、サンプリング時点の実際回転位置から一定の群遅延をもったデータにならず、磁気式エンコーダの出力データから可動被検出物の実位置を推定することが困難になってしまう。特に、たとえ磁気式エンコーダ側と上位装置側とでサンプリング周期を同じに設定したとしても、クロック発生回路の周波数誤差により、これを全く同じにするのは困難であり、上述同様の問題が生ずる虞がある。

本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、その目的は、エンコーダと上位装置とでサンプリング周期が多少異なる場合であっても、可動被検出物の実位置をより正確に推定することが可能なエンコーダの情報処理システム及び情報処理方法を提供することにある。

以上のような課題を解決するために、本発明は、以下のものを提供する。

（１）可動被検出物の変位に対応してＡ相センサから出力される正弦波状のＡ相信号と、当該可動被検出物の変位に対応してＢ相センサから出力される正弦波状のＢ相信号と、を解析することによって当該可動被検出物の変位の絶対値を出力するエンコーダと、当該絶対値のデータ要求を示すデータ要求信号を前記エンコーダに対して送信する上位装置と、を有するエンコーダの情報処理システムにおいて、前記上位装置は、前記エンコーダにおいて前記絶対値を算出する演算時間に基づいて、前記データ要求信号を送信するとともに、前記エンコーダは、前記データ要求信号の受信を契機として、前記絶対値の算出を開始し、前記上位装置は、前記データ要求信号を送信してから、前記エンコーダにおける前記絶対値の算出が完了した後からサンプリング周期が経過する前に、次のデータ要求信号を送信することを特徴とするエンコーダの情報処理システム。

本発明によれば、正弦波状のＡ相信号とＢ相信号を解析し、可動被検出物の変位の絶対値を出力するエンコーダと、そのエンコーダに対してデータ要求信号を送信する上位装置と、を有するエンコーダの情報処理システムで、上位装置は、データ要求信号を送信する際、エンコーダにおいて可動被検出物の変位の絶対値を算出する演算時間に基づいて送信する。一方、エンコーダは、データ要求信号の受信を契機として、その絶対値の算出を開始する。これにより、可動被検出物の実位置と、演算結果の出力位置との時間ずれがほぼ一定となり、すなわち一定の群遅延となり、ひいては可動被検出物の実位置をより正確に推定することができる。特に、クロック発生回路の周波数誤差などによって、エンコーダ側のマイコンと上位装置側のマイコンとでサンプリング周期が同じにならない場合であっても、同様にして可動被検出物の実位置をより正確に推定することができる。

ここで、「演算時間に基づいて」とは、上位装置からエンコーダに送られるデータ要求信号の送信タイミングを決定するものであって、例えば、その演算時間Ｔを既知とすると、前回のデータ要求信号の送信から時間Ｔを経過した直後としてもよいし、前回のデータ要求信号の送信から時間Ｔ＋α（エンコーダと上位装置とのシリアル通信時間を考慮）を経過した後としてもよいし、前回のデータ要求信号の送信から時間Ｔ＋α＋β（所定の待ち時間を考慮）を経過した後としてもよい。

また、「データ要求信号の受信を契機として」とは、エンコーダにおける絶対値の算出処理の開始タイミングを決定するものであって、例えば、データ要求信号の受信と同時であってもよいし、データ要求信号の受信から一定時間（任意の固定時間）経過後であってもよい。

なお、エンコーダは「変位の絶対値」を出力するものであるが、出力態様の如何は問わない。例えば、パルス発生回路を通じてパルス状の信号に変換したものであってもよいし、その他、何らかの変換回路を通じて絶対値を意味する信号を出力したものであってもよい。

また、本発明のエンコーダの情報処理システムは、前記上位装置は、前記データ要求信号を送信してから、前記エンコーダにおける前記絶対値の算出が完了した後からサンプリング周期が経過する前に、次のデータ要求信号を送信することを特徴とする。

本発明によれば、上述した上位装置は、データ要求信号を送信してから、エンコーダにおける前記絶対値の算出が完了した後からサンプリング周期が経過する前に、次のデータ要求信号を送信することとしたので、エンコーダ側の待ち時間を少なく（或いは０に）し、システム全体の制御周期が長期化するのを防ぎつつ、可動被検出物の実位置をより正確に推定できる。

（２）前記上位装置は、前記データ要求信号を送信してから、前記エンコーダから前記絶対値を受信した後に、次のデータ要求信号を送信することを特徴とするエンコーダの情報処理システム。

本発明によれば、上述した上位装置は、データ要求信号を送信してから、エンコーダから絶対値を受信した後に、次のデータ要求信号を送信することとしたので、可動被検出物の変位の絶対値を算出する処理の途中で（例えばＲＥＱ信号による）割り込み処理が何度も行われることに起因したソフトウェアエラー（暴走）を防ぎつつ、可動被検出物の実位置をより正確に推定できる。

（３）前記可動被検出物はＳ極とＮ極の磁極が一対着磁された永久磁石であることを特徴とするエンコーダの情報処理システム。

本発明によれば、上述した可動被検出物はＳ極とＮ極の磁極が一対着磁された永久磁石であることとしたので、一対着磁された永久磁石の変位の絶対値を検出する場合においても、可動被検出物の実位置をより正確に推定できる。特に、多極の磁気式エンコーダと比べて一極対の磁気式エンコーダは、メカ構造がシンプルである。したがって、メカコストを低廉化しつつ、小型化にも対応しやすい。その反面、回路コストは嵩む傾向がある。このような場合であっても、本発明に係るエンコーダの情報処理システムによれば、データ要求信号の送信タイミング及び絶対値算出処理の開始タイミングを調整すればよいので、ソフトウェア的に実現可能であって、回路コストを増大させることなく、可動被検出物の実位置をより正確に推定できる。

（４）可動被検出物の変位に対応してＡ相センサから出力される正弦波状のＡ相信号と、当該可動被検出物の変位に対応してＢ相センサから出力される正弦波状のＢ相信号と、を解析することによって当該可動被検出物の変位の絶対値を算出するエンコーダの情報処理方法において、上位装置から前記エンコーダに対して、前記絶対値のデータ要求を示すデータ要求信号が送信されるステップと、
前記データ要求信号を受信したことを契機として、前記エンコーダにおいて前記絶対値の算出処理が開始されるステップと、前記上位装置において、前記データ要求信号を送信してから、前記エンコーダにおける前記絶対値の算出が完了した後からサンプリング周期が経過する前に、次のデータ要求信号が送信されるステップと、を含むことを特徴とするエンコーダの情報処理方法。

本発明によれば、正弦波状のＡ相信号とＢ相信号を解析し、可動被検出物の変位の絶対値を算出するエンコーダの情報処理方法において、上位装置からエンコーダに対し、絶対値のデータ要求を示すデータ要求信号が送信されるステップと、データ要求信号を受信したことを契機として、エンコーダにおいて絶対値の算出処理が開始されるステップと、を含むこととしたので、可動被検出物の実位置と、演算結果の出力位置との時間ずれがほぼ一定とすることができ、ひいては可動被検出物の実位置をより正確に推定することができる。

本発明によれば、上位装置からエンコーダへデータ要求信号を送信するタイミングと、エンコーダが絶対値の算出を開始するタイミングとを調整することとしたので、可動被検出物の実位置と、演算結果の出力位置との時間ずれをほぼ一定（一定の群遅延）とすることができ、ひいては可動被検出物の実位置をより正確に推定することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るエンコーダ１の情報処理システムのハードウェア構成を示すブロック図である。特に、図１（ａ）は、ハードウェア構成の概略を示し、図１（ｂ）は、ハードウェア構成のイメージ図を示している。

図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、エンコーダ１は、ＭＲ素子（ＭＲＥｌｅｍｅｎｔ）１０とマイコン２０を有しており、ＭＲ素子１０からマイコン２０に向けて、Ｃｏｓ信号とＳｉｎ信号が入力される。より具体的には、ＭＲ素子１０は、可動被検出物の変位に対応して正弦波状のＳｉｎ信号を出力するＡ相センサと、可動被検出物の変位に対応して正弦波状のＣｏｓ信号を出力するＢ相センサと、を有している。

なお、本実施形態では、「可動被検出物」として、Ｓ極とＮ極の磁極が一対着磁された永久磁石５０を採用している（図１（ｂ）参照）。また、図１（ａ）では、Ａ相センサ及びＢ相センサの一構成要素となるＭＲ素子１０しか図示していないが、その他、例えば、整流回路，ローパスフィルタ，差動増幅アンプ，ＭＲ素子１０に励磁電流を供給するドライバなどの各種電気要素によって、Ａ相センサ及びＢ相センサが構成される。

マイコン２０は、ＩｎｔｅｒｐｏｌａｔｏｒやＲＳ４２２ドライバ（ＯｐｅｎＣｏｌｌｅｃｔｏｒでもよい）などの電気要素を有しているが、その他如何なる要素を有していてもよい。また、図１（ａ）に示すように、Ａ／Ｄ変換回路（ＡＤＣ２１）を有しており、ＡＤＣ２１によってアナログ信号はデジタル化される。図１では特に図示していないが、マイコン２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等の各種電機要素を有しており、可動被検出物の変位の絶対値を算出する機能を有している。すなわち、ＲＯＭ等の記憶媒体には、エンコーダ１全体を統括的に制御するプログラムや、可動被検出物の変位の絶対値を算出するプログラムなど、各種プログラムが格納されており、ＣＰＵは、適宜それらのプログラムを読み出して、ＲＡＭをワーキングエリアとしつつ演算処理を実行する。このように、マイコン２０は、Ａ相信号（Ｓｉｎ信号）とＢ相信号（Ｓｉｎ信号と位相差がπ／２のＣｏｓ信号）とを解析することによって、永久磁石５０の変位の絶対値を算出する機能を有している。なお、図１では図示を省略しているが、マイコン２０は、パルス発生回路を有しており、算出された絶対値をパルス状の信号として出力する。

一方で、上位装置３０は、絶対値のデータ要求を示すデータ要求信号をエンコーダ１に対して送信するマイコン３１を有しており、このマイコン３１についても、上述したマイコン２０と同様に、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等の各種電機要素を有している。すなわち、ＲＯＭ等の記憶媒体には、エンコーダ１に対してデータ要求信号を送信する送信プログラムなど、各種プログラムが格納されており、ＣＰＵは、適宜それらのプログラムを読み出して、ＲＡＭをワーキングエリアとしつつ送信処理を実行する。

ここで、本実施形態に係るエンコーダ１の情報処理システムでは、上位装置３０からエンコーダ１に向けて送信されるデータ要求信号の送信タイミングと、エンコーダ１で実行される絶対値の算出開始タイミングとに特徴がある。以下、図２〜図６を用いて具体的に説明する。

図２は、本実施形態に係るエンコーダ１の情報処理システムと従来のシステムとの比較を説明するための説明図である。図２（ａ）は、従来のシステムを示し、図２（ｂ）は、本実施形態に係る情報処理システムを示している。

図２（ａ）において、オンデマンドを採用していない、すなわち、エンコーダ１が上位装置３０からのデータ要求信号を受けずに独自に演算処理を行う従来のシステムでは、エンコーダ１（のマイコン２０）の出力周期（サンプリング周期）と、エンコーダ１を読む側の上位装置３０（のマイコン３１）のサンプリング周期とが、各々独自に決められている。したがって、たとえエンコーダ１における絶対値算出の演算時間が一定であったとしても、上位装置３０側から見れば、一定の遅れではなくなる。例えば、図２（ａ）に示すように、上位装置３０が最初のデータ要求信号を送信した時点は、エンコーダ１の出力タイミングから遅延時間Ｄ_１だけ遅れている。そして、上位装置３０が次のデータ要求信号を送信した時点は、エンコーダ１の出力タイミングから遅延時間Ｄ_２だけ遅れている。同様にして、遅延時間Ｄ_３，Ｄ_４，Ｄ_５，Ｄ_６，Ｄ_７といった遅れが生じている。従来のシステムでは、これらの遅延時間Ｄ_１〜Ｄ_７が一定でないので、永久磁石５０の実位置（回転位置）を求めることは困難である。

一方で、図２（ｂ）に示すように、オンデマンドを採用している、すなわち、エンコーダ１が上位装置３０からのデータ要求信号を受信してから、絶対値の算出の演算を開始する本実施形態に係る情報処理システムによれば、上位装置３０（のマイコン３１）は、エンコーダ１において絶対値を算出する演算時間に基づいて、データ要求信号を送信するようにしている。具体的には、その演算時間に、エンコーダ１と上位装置３０とのシリアル通信時間を加算した固定時間をＣとしたとき、上位装置３０は、この固定時間Ｃに多少の時間的猶予をもたせた上で（本実施形態ではエンコーダ１の処理周期と同期させて）、データ要求信号を送信している。そして、エンコーダ１（のマイコン２０）は、上位装置３０からのデータ要求信号の受信を契機として（受信と同時に）、絶対値の算出を開始している。このように、オンデマンドでエンコーダ１側の演算を開始させることによって、上位装置３０側では演算時間分の決まった遅れ（固定時間Ｃ）が生じることになるが、一定の群遅延であれば、永久磁石４０の実位置（回転位置）を容易に推定することができる。

永久磁石４０の実位置（回転位置）を推定する様子について、図３を用いて更に詳述する。図３は、永久磁石５０の実位置を推定する様子を説明するための説明図である。

図３に示すように、エンコーダ１においてマイコン２０を使って絶対値算出の処理を行った場合、サンプリングした時点の実位置と、演算終了時点の実位置にずれが発生することになる。例えば、最初のデータ要求信号を送信し、サンプリングした時点Ｘ_１と、演算終了時点Ｘ_２とでは、永久磁石５０の回転位置（実位置）にＬ_１のずれが生じることになる。同様にして、次のデータ要求信号を送信し、サンプリングした時点Ｙ_１と、演算終了時点Ｙ_２とでは、永久磁石５０の回転位置（実位置）にＬ_２のずれが生じることになる。図３に示す例だと、Ｌ_１≠Ｌ_２となっているが、永久磁石５０は動き始めてしばらくすると等速回転を行うことから（グラフが右肩上がりの直線になることから）、次第にＬ_１＝Ｌ_２に近づいてくる。そうすると、マイコン処理時間はほぼ一定であることから（図２（ｂ）の固定時間Ｃ参照）、全体としては群遅延が生じるだけとなり（すなわち、容易に補正できるようになり）、永久磁石５０の実位置を容易に推測できる。この点、従来のシステムのように、遅延時間が一定とならない場合には（図２（ａ）の遅延時間Ｄ_１〜Ｄ_７参照）、たとえ永久磁石５０が等速回転したとしても群遅延とはならず、容易に補正することはできない。

次に、データ要求信号の送信タイミングについて詳述する。図４は、データ要求信号の送信タイミングが最適となっている様子を示し、図５は、データ要求信号の送信タイミングが遅い様子を示し、図６は、データ要求信号の送信タイミングが早い様子を示している。

図４に示すように、上位装置３０からのデータ要求信号（ＲＥＱ信号）の送信周期（リクエスト周期）が、エンコーダ１の処理周期と同じになっている場合には、最適な送信タイミングとなる。なぜなら、待ち時間がなく（図５参照）、また、ソフトウェアエラーも生じないからである（図６参照）。なお、図中の「演算処理」は、エンコーダ１において絶対値を算出する演算時間を示し、「通信」は、上位装置３０とエンコーダ１とのシリアル通信時間を示す。

図５に示すように、仮に、上位装置３０のリクエスト周期がエンコーダ１の処理周期よりも長い場合には、図中の斜線部分の時間はエンコーダ１として何もしない待ち時間となり、システム全体の制御周期が長くなってしまう。さらに、仮に、上位装置３０のリクエスト周期の間にエンコーダ１の永久磁石５０が（電気角で）一回転以上回ってしまうと、位置が分からなくなってしまう。

そこで、位置が分からなくなるのを防ぐために、エンコーダ１の使用回転数によって、リクエスト周期の最大値を決めればよい。また、図４に示すように、データ要求を送信してから、エンコーダ１のサンプリング周期（エンコーダ処理周期）が経過すると同時に（或いはサンプリング周期が経過する前に）、次のデータ要求信号を送信すればよい。これにより、システム全体の制御周期が長くなるのを防ぐことができる。

なお、図５に示す送信タイミングであっても、エンコーダ１はデータ要求信号（ＲＥＱ信号）に同期して動作できるので、上位装置３０側のマイコン３１の性能が低く、処理時間が長くなる場合にも対応することが可能である。この点、エンコーダ１としては相手側のマイコン（マイコン３１）を選ばない、といった利点はある。

次に、図６に示すように、仮に、上位装置３０のリクエスト周期がエンコーダ１の処理周期よりも短い場合には、ソフトウェアエラー（暴走）が生じる虞がある。具体的に説明すると、データ要求信号（ＲＥＱ信号）により、エンコーダ１の（絶対値の）演算処理が始まってしまうため、エンコーダ処理時間よりも短い周期でＲＥＱ信号が与えられると、演算結果が終了せず、通信処理を行うことができない（図６中の×印参照）。よって、ＲＥＱ信号に対して全く答えが返ってこないことになる。また、エンコーダ１のマイコン２０側では、ＲＥＱ信号によって割り込み処理が行われるため、結果的に多重割り込み処理が実行されることになり、ソフトウェアエラー（暴走）が生じる虞がある。

そこで、図４に示すように、データ要求を送信してから、エンコーダ１から絶対値を受信した後に、次のデータ要求信号を送信すればよい。これにより、上述したソフトウェアエラーを防ぐことができる。

図４〜図６を用いて説明したように、データ要求信号の適切な送信タイミングは（待ち時間をなくすとともに、ソフトウェアエラーを防ぐタイミングは）、上位装置３０がデータ要求信号を送信してから、上位装置３０がエンコーダ１から絶対値を受信した後であって、かつ、エンコーダ１のサンプリング周期が経過する前である。そして、最適な送信タイミングは、図４に示すように、上位装置３０からのデータ要求信号（ＲＥＱ信号）の送信周期が、エンコーダ１の処理周期と同じになっている場合である。

［実施形態の主な効果］
以上説明したように、本実施形態に係るエンコーダ１の情報処理システム及び情報処理方法によれば、相手側マイコン（上位装置３０のマイコン３１）からのデータ要求信号を受けてから、オンデマンドでエンコーダ１側の演算処理（絶対値の算出処理）を開始するようにしている。すなわち、上位装置３０からエンコーダ１に対して（永久磁石５０の回転位置の）絶対値のデータ要求を示すデータ要求信号が送信され、その後、データ要求信号を受信したことを契機として、エンコーダ１において絶対値の算出処理が開始されるようにしている。これにより、相手側マイコンのサンプリング周期に同期してエンコーダ１側の処理が行われることになり、相手側マイコンがデータを受け取る時点で、実位置からの時間遅れがエンコーダ１の処理時間だけとなり、一定時間となる（一定時間の群遅延となる）。その結果、遅れ時間が既知であり、実位置推定がより正確（かつ容易）に行うことができる。

また、上述したように、エンコーダ１のサンプリング周期が経過する前に、次のデータ要求信号を送信することで、システム全体の制御周期が長期化するのを防ぎつつ、永久磁石５０の実位置をより正確に推定できるし、エンコーダ１から絶対値を受信した後に、次のデータ要求信号を送信することで、割り込み処理が何度も行われることに起因したソフトウェアエラー（暴走）を防ぎつつ、永久磁石５０の実位置をより正確に推定できる。さらに、可動被検出物が永久磁石５０である場合に本発明を適用すれば、回路コストの増大を抑制しつつ、永久磁石５０の実位置をより正確に推定できる。

なお、相手側マイコン（マイコン３１）のオンデマンド信号（データ要求信号）が送られてくるまでの待ち状態の間、マイコン２０をスリーブ状態にしておけば、省電力設計にすることもできる。この場合、オンデマンド信号を、スリープからの復帰のトリガと演算開始に使用すればよい。

また、多回転絶対値エンコーダに本発明を応用する場合には、上位装置３０側から電源が供給されないとき、電池駆動によって多回転部データの更新を行うことになる。多回転部データのみの更新周期は、通常の処理よりも長いサンプリング周期でよい。オンデマンド方式であれば、相手側からのデータ要求のときだけ本来の絶対値演算をすればよいため、省電力となり、電池の寿命を延ばすことができる。

本発明に係るエンコーダ１の情報処理システム及び情報処理方法は、可動被検出物の実位置をより正確に推定し得るものとして有用である。

本発明の実施の形態に係るエンコーダの情報処理システムのハードウェア構成を示すブロック図である。本実施形態に係るエンコーダの情報処理システムと従来のシステムとの比較を説明するための説明図である。永久磁石の実位置を推定する様子を説明するための説明図である。データ要求信号の送信タイミングが最適となっている様子を示す図である。データ要求信号の送信タイミングが遅い様子を示す図である。データ要求信号の送信タイミングが早い様子を示す図である。

符号の説明

１エンコーダ
１０ＭＲ素子
２０マイコン
２１ＡＤＣ
３０上位装置
３１マイコン
５０永久磁石

Claims

可動被検出物の変位に対応してＡ相センサから出力される正弦波状のＡ相信号と、当該可動被検出物の変位に対応してＢ相センサから出力される正弦波状のＢ相信号と、を解析することによって当該可動被検出物の変位の絶対値を出力するエンコーダと、当該絶対値のデータ要求を示すデータ要求信号を前記エンコーダに対して送信する上位装置と、を有するエンコーダの情報処理システムにおいて、
前記上位装置は、前記エンコーダにおいて前記絶対値を算出する演算時間に基づいて、前記データ要求信号を送信するとともに、
前記エンコーダは、前記データ要求信号の受信を契機として、前記絶対値の算出を開始し、
前記上位装置は、前記データ要求信号を送信してから、前記エンコーダにおける前記絶対値の算出が完了した後からサンプリング周期が経過する前に、次のデータ要求信号を送信することを特徴とするエンコーダの情報処理システム。
前記上位装置は、前記データ要求信号を送信してから、前記エンコーダから前記絶対値を受信した後に、次のデータ要求信号を送信することを特徴とする請求項１記載のエンコーダの情報処理システム。
前記可動被検出物はＳ極とＮ極の磁極が一対着磁された永久磁石であることを特徴とする請求項１又は２記載のエンコーダの情報処理システム。
可動被検出物の変位に対応してＡ相センサから出力される正弦波状のＡ相信号と、当該可動被検出物の変位に対応してＢ相センサから出力される正弦波状のＢ相信号と、を解析することによって当該可動被検出物の変位の絶対値を算出するエンコーダの情報処理方法において、
上位装置から前記エンコーダに対して、前記絶対値のデータ要求を示すデータ要求信号が送信されるステップと、
前記データ要求信号を受信したことを契機として、前記エンコーダにおいて前記絶対値の算出処理が開始されるステップと、
前記上位装置において、前記データ要求信号を送信してから、前記エンコーダにおける前記絶対値の算出が完了した後からサンプリング周期が経過する前に、次のデータ要求信号が送信されるステップと、
を含むことを特徴とするエンコーダの情報処理方法。