JP5207780B2 - 液圧制御装置 - Google Patents
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Description
一方、目標圧を変更すると、目標トルクと検出トルクとの偏差が変動し、偏差に基づいて算出される目標周波数も変動するため、モータの回転速度も変動する。モータの回転速度が変動する際には、液体を圧送するためのトルクとは別に、モータの回転速度を加速させるための加速トルクが発生する。加速トルクが発生すると、モータに供給される交流電流には、加速トルクに対応する電流成分が重畳される。このように加速トルクに対応する電流成分が重畳されるため、加速トルクが発生すると、交流電流に基づいて算出される検出トルクの算出精度が低下する。検出トルクの算出精度の低下は、偏差の算出精度、ひいては目標周波数の算出精度の低下に繋がる。更に、目標圧の変更直後においては、目標トルクと検出トルクとの偏差が大きい。偏差が大きな状態で、当該偏差を用いて目標周波数をPI制御等によって算出すると、目標周波数が発振する恐れが高い。このように、目標周波数の算出精度が低下し、且つ、目標周波数が発振する恐れが高いため、目標圧が変更されてから所定時間が経過するまでの間においては、偏差に基づいてポンプの液圧を精度良く制御することが困難である。前述したように、本発明に係る液圧制御装置においては、目標トルクと検出トルクとの偏差に基づく目標周波数の算出が目標圧の変更時から所定時間が経過した後に行われる。目標圧の変更時から時間が経つにつれ、モータの回転速度の加速度は低下すると共に偏差が小さくなる。よって、本発明に係る液圧制御装置においては、偏差に依存する液圧制御の精度低下を防止することができる。
V=Kp×Z+KI∫Zdt…(1)
V:目標周波数E、KP:比例定数、KI:積分(時間)定数、Z:偏差D
また、PID制御により目標周波数Eを算出する場合、このPID制御に用いる式の具体例として次式(2)を挙げることができる。
V=Kp×Z+KI∫Zdt+KDdZ/dt…(2)
KD:微分定数
Claims (3)
- ポンプを駆動するモータに交流電流を供給し、該交流電流の周波数に対応する速度で前記モータを回転駆動して、前記ポンプから液体を圧送させる電流供給部と、
前記ポンプから圧送される液体の液圧が目標圧となるために必要とされる前記交流電流の目標周波数を算出し、該目標周波数を前記電流供給部に入力する制御部とを備え、
前記電流供給部は、前記モータに供給する交流電流の周波数を、前記制御部から入力された目標周波数に設定する液圧制御装置であって、
前記制御部は、前記ポンプから圧送される液体の液圧と該液圧に対応する前記モータのトルクとの対応関係を記憶し、該対応関係に基づいて、前記目標圧を目標トルクに換算し、
更に、前記制御部は、前記目標圧の変更時から所定時間が経過するまでの間は、前記目標トルクに基づいて前記目標周波数を算出し、前記所定時間が経過した後は、前記電流供給部から前記モータに供給される交流電流に基づいて前記モータのトルクを検出し、該検出トルクと前記目標トルクとの偏差に基づいて前記目標周波数を算出することを特徴とする液圧制御装置。 - 前記制御部は、前記目標圧が所定のしきい値以上の場合は、前記目標圧が前記所定のしきい値未満の場合に比べて、前記偏差に基づいて前記目標周波数を算出する際に使用する定数として小さい値を使用して、前記偏差に基づいて前記目標周波数を算出することを特徴とする請求項1に記載の液圧制御装置。
- 前記制御部は、前記偏差が所定値以上である状態が所定時間継続すると、前記電流供給部による前記モータの回転駆動を停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の液圧制御装置。
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