JP5196566B2 - ロボットによる曲げ加工方法及びその装置 - Google Patents
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Description
小さい例えば88°の角度位置にある。
(1)−A ワークWが薄板の場合(図12)。
ワークWが薄板の場合は、加工終了時には、グリッパG(図12(A))が開いた状態で88°の角度位置に位置決めされている一方で、ワークWは、同様に、スプリングバックを考慮することにより、88°に曲げ加工されている。
ワークWが厚板の場合には、同様に、加工終了時には、グリッパG(図13(A))が開いた状態で88°の位置に位置決めされている一方で、ワークWは、同様に、スプリングバックを考慮することにより、88°に曲げ加工されている。
(2)−A ワークWが薄板の場合(図14)。
ワークWが薄板の場合は、加工終了時には、グリッパG(図14(A))が開いた状態で88°の角度位置に位置決めされている一方で、ワークWは、同様に、スプリングバックを考慮することにより、88°に曲げ加工されている。
ワークWが厚板の場合には、同様に、加工終了時には、グリッパG(図15(A))が開いた状態で88°の位置に位置決めされている一方で、ワークWは、同様に、スプリングバックを考慮することにより、88°に曲げ加工されている。
上部テーブル20又は下部テーブル21から成るラムを起動させ、パンチPとダイDの協働によりロボット13のグリッパ14で把持されたワークWを曲げ加工する方法において、
(1)上記ラム20を起動させ、パンチPがロボットグリッパ14で把持されたワークWと接触したときに、該ワークWがロボットグリッパ14から解放された後、
(2)ロボットグリッパ14をワークWの跳ね上がり動作に追従させ、該ロボットグリッパ14が目標角度位置に到達したときにそこに停止して待機し、
(3)その後、ラム20が限界位置に到達して停止し当該工程における曲げ加工が終了した後該ラム20が逆方向に起動し、ワークWの荷重がゼロになると同時に、上記目標角度位置に待機したロボットグリッパ14がワークWを把持することを特徴とするロボットによる曲げ加工方法、
及び、本発明は、請求項3に記載したように、
上記請求項1記載のロボットによる曲げ加工方法の実施に直接使用するロボットによる曲げ加工装置において、
曲げ加工中は、ロボットグリッパ14をワークWを解放した状態でワーク跳ね上がり動作に追従させて目標角度位置(90°)に待機させ(図5(B))、曲げ加工終了後、荷重がゼロになったワークWを上記目標角度位置(90°)に待機させたロボットグリッパ14に把持させる(図6(B))ロボットコントローラ1(図1)を有することを特徴とするロボットによる曲げ加工装置という手段を講じている。
図1は本発明の全体図であり、図示するロボットによる曲げ加工システムは、曲げ加工装置11のNC装置10から製品情報Jである例えばCAD情報を入力して、曲げ順、金型P、D、金型レイアウトなどを算出すると共に、工程(曲げ順)ごとに、ロボット13のワーク追従動作の軌跡を算出した後(図7のステップ101〜ステップ103)、実際の曲げ加工を行う(図7のステップ104、図8)。
図7のステップ101において、CAD情報を入力し、ステップ102において、曲げ順、金型、金型レイアウトなどを算出し、ステップ103において、工程(曲げ順)ごとに、ロボット13のワーク追従動作の軌跡を算出する。
図7のステップ104において、曲げ加工動作を行い、その詳細は、図8に示されている。
先ず、ロボット13によりワークWを搬入して(図8のステップ104A)、ワークWを位置決めした後(図8のステップ104B)、ラム20を下降させ(図8のステップ104C)、パンチPがピンチングポイントに到達したか否かを判断する(図8のステップ104D)。
そして、パンチPがピンチングポイントに到達した後は、ロボット13のグリッパ14が本発明特有の動作を行う。
ロボットグリッパ14が目標角度位置に到達した後は(図4(A))、90°に曲げられたスプリングバック直後のワークWを把持する(図4(B)⇒図4(C)、図8 のステップ104K)。
パンチPがD値に到達してラム20が所定のストロークに到達することにより、ワークWが88°まで曲げられると、該ラム20が停止する。
2 圧力センサ
3 ストロークセンサ
4 油圧ポンプ
5 サーボモータ
6 サーボアンプ
7 油圧シリンダ
10 NC装置
10A CPU
10B 入出力部
10C 記憶部
10D 加工情報算出部
10E センサ制御部
10F バックゲージ制御部
10G 曲げ加工制御部
11 曲げ加工装置
13 ロボット
14 グリッパ
14A 上グリッパ
14B 下グリッパ
19 アーム
20 上部テーブル
21 下部テーブル
23 突当
Dダイ
P パンチ
W ワーク
Claims (4)
- 上部テーブル又は下部テーブルから成るラムを起動させ、パンチとダイの協働によりロボットのグリッパで把持されたワークを曲げ加工する方法において、
(1)上記ラムを起動させ、パンチがロボットグリッパで把持されたワークと接触したときに、該ワークがロボットグリッパから解放された後、
(2)ロボットグリッパをワークの跳ね上がり動作に追従させ、該ロボットグリッパが目標角度位置に到達したときにそこに停止して待機し、
(3)その後、ラムが限界位置に到達して停止し当該工程における曲げ加工が終了した後該ラムが逆方向に起動し、ワークの荷重がゼロになると同時に、上記目標角度位置に待機したロボットグリッパがワークを把持することを特徴とするロボットによる曲げ加工方法。 - 上記(3)において、ワークの荷重がゼロになったことは、ラム駆動源である油圧シリンダに設けた圧力センサにより検出される請求項1記載のロボットによる曲げ加工方法。
- 上記請求項1記載のロボットによる曲げ加工方法の実施に直接使用するロボットによる曲げ加工装置において、
曲げ加工中は、ロボットグリッパをワークを解放した状態でワーク跳ね上がり動作に追従させて目標角度位置に待機させ、曲げ加工終了後、荷重がゼロになったワークを上記目標角度位置に待機させたロボットグリッパに把持させるロボットコントローラを有することを特徴とするロボットによる曲げ加工装置。 - 上記ロボットコントローラは、加工情報算出部と曲げ加工制御部とセンサ制御部と協働し、
加工情報算出部は、製品情報に基づいて、工程ごとに、ロボットのワーク追従動作の軌跡を算出し、
曲げ加工制御部は、ワークが目標角度だけ曲げ加工されるように、ラムを駆動制御し、
センサ制御部は、圧力センサがワークの受ける荷重を検出するように、該圧力センサを駆動制御し、又はストロークセンサがラムのストロークを検出するように、該ストロークセンサを駆動制御する請求項3記載のロボットによる曲げ加工装置。
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