JP4595017B2 - サーボダイクッションの制御装置 - Google Patents
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Description
第1速度指令値=f(第1力指令値−力検出値) (1)
第2力指令値(n)=第1力指令値(n)+(第2力指令値(n−1)−第1力指令値(n))×exp(−Δt×(n−1)/T) (2)
第2力指令値(n)=第2力指令値(n−1)−(第2力指令値(n−1)−第1力指令値(n))/T×Δt×(n−1) (3)
第2力指令値(n)=第1力指令値(n) (4)
第1速度指令値=f(第2力指令値−力検出値) (5)
速度補正量=力指令値の微分×定数+スライド速度 (6)
第2速度指令値=第1速度指令値+速度補正量 (7)
力∝(ダイクッション速度−スライド速度)dt (8)
d/dt(力)∝ダイクッション速度−スライド速度 (9)
14 スライド速度指令部
16 スライド
22 ダイクッション機構
24 クッションパッド
30 制御装置
32 サーボモータ
34 力検出部
36 第1力指令部
38 速度指令演算部
40 モータ速度検出部
42 モータ速度指令部
44 モータ速度制御部
46 極大点判定処理部
48 スライド速度検出部
50 速度補正量演算部
52 第2力指令部
Claims (4)
- サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生じさせるダイクッション機構の制御装置において、
前記ダイクッション機構に予め設定された第1力指令値を指令する第1力指令部と、
前記ダイクッション機構が生じさせている力を検出する力検出部と、
前記サーボモータの速度を指令するモータ速度指令部と、
前記サーボモータの速度を検出するモータ速度検出部と、
前記サーボモータの速度を制御するモータ速度制御部と、
前記力検出部により検出された、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突した後に発生する力の力検出値が極大点近傍に到達したことを判定する極大点判定処理部と、
極大点近傍に到達したときの前記力検出値を初期値として前記第1力指令値まで減少する第2力指令値を作成する第2力指令部と、
前記第1力指令値又は前記第2力指令値と、前記力検出値との差に基づいて第1速度指令値を演算する速度指令演算部と、
前記スライドに対する指令速度、前記スライドの速度の検出値又は前記第2力指令値に基いて前記サーボモータの速度補正量を求める速度補正量演算部と、
を具備し、
前記力検出値が極大点に到達するまでは、前記速度指令演算部は前記第1力指令値を使用して第1速度指令値を演算し、前記速度補正量演算部は前記スライドに対する指令速度又は前記スライドの速度の検出値により前記速度補正量を求め、
前記力検出値が極大点に到達した後は、前記速度指令演算部は前記第2力指令値を使用して第1速度指令値を演算し、前記速度補正量演算部は前記第2力指令値の微分に定数を乗じた値と前記スライドに対する指令速度又は前記スライドの速度の検出値との和により前記速度補正量を求め、
前記モータ速度指令部は、前記第1速度指令値と前記速度補正量との和を、前記モータ速度制御部に送る第2速度指令値とする、
制御装置。 - 前記第2力指令部は、前記初期値から前記第1力指令値まで指数関数的に又は一次関数的に減少させる、請求項1に記載の制御装置。
- 前記極大点判定処理部は、前記力検出値の微分値が予め設定された値以下になったことにより極大点に到達したと判定する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記極大点判定処理部は、前記サーボモータの速度検出値から換算したダイクッション速度と前記スライド速度との速度差が予め設定された値以下になったことにより極大点に到達したと判定する、請求項1に記載の制御装置。
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