JP5179594B2 - 車両の運転のための調整戦略をサポートするための方法及び装置 - Google Patents
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Description
入力値に基づいてターゲット車両について複数の加速度値を特定するステップであって、それらの入力値は、車両とターゲット車両の間の距離について検出された距離値の形をとる、又はそれらの距離値から導出されるステップと、
ターゲット車両の特徴を示すデータを得るために加速度値を処理して、ターゲット車両の特徴を示す前記データを、車両の運転を調整するための調整装置に引き渡すステップと、
複数の加速度値グループ内の加速度値に基づいて、加速度について分布測定値を特定するステップであって、各グループは、少なくとも2つの速度範囲のうち1つの範囲内の、先行車両の対応速度値に関して特定された加速度値を含むステップと、
分布測定値に基づいて車両タイプを分類するステップであって、ターゲット車両の特徴を示す前記データは、分類に対応する分類データであるステップとを含む方法によって達成される。
距離検出器からの入力値に基づいて先行車両について複数の加速度値を特定するよう適合された加速度特定ユニットであって、それらの入力値は、車両と先行車両の間の距離について検出器が検出した距離値の形をとる、又はそれらの距離値から導出される加速度特定ユニットと、
ターゲット車両の特徴を示すデータを得るために加速度値を処理して、ターゲット車両の特徴を示す前記データを、車両の運転を調整するよう適合された調整装置に引き渡すよう適合された加速度値処理ユニットと、
複数の加速度値グループ内の加速度値に基づいて、加速度について分布測定値を特定するよう適合された分布特定ユニットであって、各グループは、少なくとも2つの速度範囲のうち1つの範囲内の先行車両の対応速度値に関して特定された加速度値を含む分布特定ユニットと、
分布測定値に基づいて車両タイプを分類して、分類に対応する分類データの形でターゲット車両の特徴を示すデータを引き渡すよう適合された車両分類ユニットとを備える装置によって達成される。
入力値に基づいてターゲット車両について複数の加速度値を特定するステップであって、それらの入力値は、車両とターゲット車両の間の距離について検出された距離値の形をとる、又はそれらの距離値から導出される、ステップと、
ターゲット車両の特徴を示すデータを得るために加速度値を処理するステップと、
複数の加速度値グループ内の加速度値に基づいて、加速度について分布測定値を特定するステップであって、各グループは、少なくとも2つの速度範囲のうち1つの範囲内の、先行車両の対応速度値に関して特定された加速度値を含む、ステップと、
ターゲット車両の特徴を示す前記データを、車両の運転の調整のための調整装置に引き渡すステップとを行わせるためのものである、コンピュータ・プログラム製品によって達成される。
a2(k)=a(n) om v1>vt(n)>v2 k=1,2,3,・・・,m2 (2)
・
・
・
aL(l)=a(n) om vt(n)<vL-1 l=1,2,3,・・・,mL (3)
上式で、vtは算出されたターゲット車両の速度であり、
上式で、E(ai)は、加速度aの期待値、すなわち平均値であり、P(ai)は、加速度が正確にaiになる確率である。多数の値の正確な分散の算出には、それらの値が引き出されるもととなる母集団の確率分布を知る必要がある。分散は、多くの値があるときに推定することができる。分散を推定する方法は、以下の通りである。
a=FW/m-Froll/m-Fair(v)/m-Fgrav/m (8)
上式で、mは車両の重量である。
Fgrav=mg sin(α) (9)
a=-Froll/m2C*v2+g*sin(α) (10)
a=FM/m-Froll/m-C*v2-g*sin(α) (11)
Claims (21)
- 車両(10)の運転のための調整戦略をサポートするための方法であって、
入力値(Δv)に基づいてターゲット車両(14)について複数の加速度値(a;al,a2,a3)を特定するステップ(36)であって、前記入力値は、前記車両と前記ターゲット車両の間の距離(d)について検出された距離値である、又は該距離値から導出されるステップ(36)と、
前記ターゲット車両の特徴を示すデータ(CD;CL;C,FM/m)を得るために前記加速度値を処理して(40;52,54,56,58;70,72,74,76,78,80,82,84)、前記ターゲット車両の特徴を示す前記データを、前記車両の運転を調整する(44)ための調整装置(28)に引き渡すステップ(42)と、
前記複数の加速度値(al,a2,a3)を、前記ターゲット車両の速度値の大きさに基づいた少なくとも2つの速度範囲グループに対応させて複数の加速度値グループに分割し、加速度値グループ内の加速度値について、加速度の分散値又は標準偏差値(VAR(al),VAR(a2),VAR(a3))を特定するステップ(52)と、
前記分散値又は標準偏差値に基づいて車両タイプを分類するステップ(58)であって、前記ターゲット車両の特徴を示す前記データは、前記分類に対応する分類データ(CL)であるステップとを含む方法。 - 各分散値又は標準偏差値は、少なくとも1つの閾値と比較され(54)、前記車両タイプは、前記比較それぞれの結果を結合するステップ(56)によって分類される、請求項1に記載の方法。
- 前記結合するステップは、前記少なくとも2つの速度範囲のうち、前記先行車両の対応速度値が低速の速度範囲について特定された分散値又は標準偏差値よりも、高速の速度範囲について特定された分散値又は標準偏差値に対してより大きな重みを与えることを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記結合するステップは、前記少なくとも2つの速度範囲のうち、特定された加速度値の数が少ない速度範囲における加速度値に基づいた分散値又は標準偏差値よりも、特定された加速度値の数が多い速度範囲における加速度値に基づいた分散値又は標準偏差値に対してより大きな重みを与えることを含む、請求項2又は3に記載の方法。
- 複数の前記分散値又は標準偏差値に基づいて、前記分類するステップ(58)で得られた分類が正しいものである確率を算出するステップをさらに含む、請求項1から4までのいずれか一項に記載の方法。
- 前記加速度値を処理する前記ステップは、前記ターゲット車両が下り勾配上に位置しているかどうかを特定するステップ(70,72,74)と、前記ターゲット車両が下り勾配上に位置しているときに収集された加速度値(a)に基づいて、前記ターゲット車両について空気抵抗定数(C)を特定するステップ(76)とをさらに含み、前記ターゲット車両の特徴を示す前記データは、前記空気抵抗定数(C)を含む、請求項1から5までのいずれか一項に記載の方法。
- 前記加速度値を処理する前記ステップは、前記ターゲット車両が上り勾配上に位置しているかどうかを特定するステップ(78,80,82)と、前記ターゲット車両が上り勾配上に位置しているときに収集された加速度値に基づいて、前記ターゲット車両の最大静止摩擦力(FM)に対応するデータ(FM/m)を特定するステップ(84)とをさらに含み、前記ターゲット車両の特徴を示す前記データは、前記ターゲット車両の最大静止摩擦力(FM)に対応する前記データ(FM/m)を含む、請求項6に記載の方法。
- 前記ターゲット車両の最大静止摩擦力(FM)に対応するデータ(FM/m)の特定は、前記空気抵抗定数(C)にも基づく、請求項7に記載の方法。
- 前記加速度値を処理する前記ステップは、勾配の傾斜(α)を特定して、前記勾配に関して実行される前記加速度値の処理において前記傾斜を使用するステップ(72,80)をさらに含む、請求項6から8までのいずれか一項に記載の方法。
- 車両(10)の運転のための調整戦略をサポートするための装置(18)であって、
距離検出器(16)からの入力値(Δv)に基づいて先行車両(14)について複数の加速度値(a;al,a2,a3)を特定するよう適合された加速度特定ユニット(22)であって、前記入力値は、前記車両と前記先行車両の間の距離(d)について前記検出器が検出した距離値である、又は該距離値から導出される加速度特定ユニット(22)と、
前記ターゲット車両の特徴を示すデータ(CD;CL;C,FM/m)を得るために前記加速度値を処理して、前記ターゲット車両の特徴を示す前記データを、前記車両の運転を調整するよう適合された調整装置(28)に引き渡すよう適合された加速度値処理ユニット(26)と、
前記複数の加速度値(al,a2,a3)を、前記ターゲット車両の速度値の大きさに基づいた少なくとも2つの速度範囲グループに対応させて複数の加速度値グループに分割し、加速度値グループ内の加速度値について、加速度の分散値又は標準偏差値(VAR(al),VAR(a2),VAR(a3))を特定する分布特定ユニット(46)と、
前記分散値又は標準偏差値に基づいて車両タイプを分類して、前記分類に対応する分類データ(CL)の形で前記ターゲット車両の特徴を示すデータを引き渡すよう適合された車両分類ユニット(48)とを備える装置(18)。 - 車両分類ユニット(48)は、各分散値又は標準偏差値を少なくとも1つの閾値と比較して、前記比較それぞれの結果を結合することによって前記車両クラスを特定するよう適合された、請求項10に記載の装置(18)。
- 前記結合するステップは、前記少なくとも2つの速度範囲のうち、前記先行車両の対応速度値が低速の速度範囲について特定された分散値又は標準偏差値よりも、高速の速度範囲について特定された分散値又は標準偏差値に対してより大きな重みを与えることを含む、請求項11に記載の装置(18)。
- 前記結合するステップは、前記少なくとも2つの速度範囲のうち、特定された加速度値の数が少ない速度範囲における加速度値に基づいた分散値又は標準偏差値よりも、特定された加速度値の数が多い速度範囲における加速度値に基づいた分散値又は標準偏差値に対してより大きな重みを与えることを含む、請求項11又は12に記載の装置(18)。
- 前記車両分類ユニットは、前記様々な分散値又は標準偏差値に基づいて前記分類するステップ(58)で得られた分類が正しいものである確率を算出するよう適合された、請求項10から13までのいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記加速度値処理ユニット(26)は、
前記ターゲット車両が下り勾配上に位置しているかどうかを特定するよう適合された勾配検出ユニット(62)と、
前記ターゲット車両が下り勾配に位置しているときに収集された加速度値(a)に基づいて、前記ターゲット車両について空気抵抗定数(C)を特定して、前記空気抵抗定数(C)を含む、前記ターゲット車両の特徴を示すデータを引き渡すよう適合された空気抵抗定数特定ユニット(66)とを備える、請求項10から14までのいずれか一項に記載の装置(18)。 - 前記勾配検出ユニット(62)は、前記ターゲット車両が上り勾配上に位置しているかどうかを特定するようにも適合されている装置(18)であって、前記ターゲット車両が上り勾配に位置しているときに収集された加速度値に基づいて、前記ターゲット車両の最大静止摩擦力(FM)に対応するデータ(FM/m)を特定して、前記ターゲット車両の最大静止摩擦力(FM)に対応する前記データ(FM/m)を含む、前記車両の特徴を示すデータを引き渡すよう適合された静止摩擦力特定ユニット(64)をさらに備える、請求項15に記載の装置(18)。
- 前記静止摩擦力特定ユニットは、前記空気抵抗定数(C)に基づいて、前記車両の最大静止摩擦力(FM)に対応するデータ(FM/m)を特定するようにも適合されている、請求項16に記載の装置(18)。
- 前記勾配検出ユニット(62)は、勾配の傾斜(α)を特定するようにも適合され、前記傾斜は、前記勾配に関して実行される前記加速度値の処理において使用されるものである、請求項15から17までのいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記車両と前記ターゲット車両の間の距離値を検出して、前記距離値に関連する入力値を供給するための距離検出器(16)をさらに備える、請求項10から18までのいずれか一項に記載の装置(18)。
- 前記車両の運転を調整するよう適合された調整装置(28)をさらに備える、請求項10から19までのいずれか一項に記載の装置(18)。
- 自動車両(10)であって、
車両(10)とターゲット車両(14)の間の距離値(d)を検出して、前記距離値に関連する入力値(Δv)を供給するための距離検出器(16)と、車両の運転を調整するよう適合された調整装置(28)と、請求項10から20までのいずれか一項に記載の車両の運転のための調整戦略をサポートするための装置(18)とを備える自動車両(10)。
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