SE537471C2 - Förfarande och system för adaptiv farthållning samt fordon - Google Patents

Description

537 471 FORFARANDE OCH SYSTEM FOR ADAPTIV FARTHALLNING SAMT FORDON TEKNISKT OMRADE Foreliggande uppfinningen avser ett forfarande for adaptiv farthallning av ett vardfordon.

Vidare är foreliggande uppfinning relaterad till ett system for adaptiv farthallning av ett vardfordon, ett fordon innefattande ett system for adaptiv farthallning samt en datorprogramprodukt och ett datorprogram for adaptiv farthallning av ett vardfordon.

BAKGRUND Moderna fordon är ofta forsedda med farthallare, CC (eng. Cruise Control), dvs. en anordning medelst vilken ett fordon kan styras att automatiskt halla en bestamd hastighet. Farthallaren paverkar endast vardfordonets accelerationsanordning, exempelvis ett gasreglage till en motor.

En vidareutveckling av farthallaren är en s.k. adaptiv farthallare aven kallad ACC (eng. Adaptiv/Autonomous Cruise Control). Genom att ett vardfordon är forsett med en avstandssensor kan ett framforvarande fordon lokaliseras och vissa parametrar beraknas fOr det framforvarande fordonet. Den adaptiva farthallaren kan utnyttja dessa parametrar for att styra vardfordonet sá att det hailer exempelvis ett konstant tidsavstand till det framforvarande fordonet. Vardfordonets hastighet kan f6rutom att paverkas med vardfordonets accelerationsanordning vid behov aven minskas med retardationsanordning hos vardfordonet, exempelvis en hjulbroms och/eller en tillsatsbroms.

Adaptiva farthallare i vilka forutbestamda tidsluckor mellan ett vardfordon och ett framforvarande fordon kan valjas manuellt av en forare av vardfordonet är kanda.

US 2012/239268 beskriver ett forfarande for energibesparande styrning av ett specifikt fordon med adaptiv farthallning. Forfarande är sarskilt applicerbart pa el- och hybridfordon, dvs. fordon i vilka hansyn maste tas till batteriers laddningsstatus. En total stracka mellan ett specifikt fordon och ett framforvarande fordon, hastigheten pa det framforvarande fordonet och dynamisk information om det specifika fordonet detekteras. Ett sakert avstand, en energibesparande buffertzon och en farthallar-aktiveringszon erhalls ur det totala avstandet mellan det specifika fordonet och det framforvarande fordonet, hastigheten hos det framforvarande fordonet och den dynanniska informationen om det specifika fordonet. Enligt forfarandet avgors det om det framforvarande fordonet kommer in i den energibesparande buffertzonen, och en energibesparande styratgard uffors genom att det specifika fordonet 1 537 471 laggs i ett foljelage om det framforvarande fordonet stannar i farthallar-aktiveringszonen. Det specifika fordonet styrs i ett lage med konstant hastighet om avstandet till det framforvarande fordonet är storre an summan av strackorna fOr det sakra avstandet och den energibesparande buffertzonen. Aven nar det specifika fordonet befinner sig i foljelaget men nar det framforvarande fordonet accelererar/retarderar aggressivt sa all det totala avstandet mellan det specifika fordonet och det framforvarande fordonet är storre an summan av strackorna for det sakra avstandet och farthallar-aktiveringszonen kan det specifika fordonet overge foljelaget och lagga sig i laget med konstant hastighet.

WO 2009/072965 beskriver ett forfarande for att stodja en reglerstrategi for framforandet av ett fordon. Ett malfordons egenskaper avses bestammas. Avstandsvarden mellan fordonet och malfordonet detekteras och accelerationsvarden bestams ur dessa avstandsvarden. Accelerationsvardena behandlas fOr all erhalla data som karakteriserar malfordonet. Dessa data som karakteriserar malfordonet avges darefter fOr all reglera fordonets framfOrande.

US 2012/176234 beskriver en adaptiv farthallare, vid vilken en stracka for bromsreaktionstiden hos ett vardfordon stalls in. Ett flertal parametrar overvakas. Om en eller flera av de overvakade parametrarna overskrider ett fordefinierat troskelvarde justeras atminstone en av strackan for bromsreaktionstiden och formen av en grans for att folja ett framforvarande fordon. Justeringar kan vara fordefinierade beroende pa typ av och/eller storlek pa den uflosande handelsen. overvakade utlosande parameter kan omfatta ogynnsam vaderlek, farlig vag terrang eller topografi, tat trafik, oberakneligt beteende hos ett framforvarande fordon och liknande.

Det finns ett behov av en forbattrad adaptiv farthallning som ger ett branslebesparande framfbrande av ett vardfordon.

SAMMANFATTNING Ett andarnal med foreliggande uppfinningen är att tillhandahalla ett forfarande far en branslebesparande adaptiv farthallning av ett vardfordon.

Enligt en aspekt av uppfinningen uppnas andamalet medelst ett forfarande for adaptiv farthallning av ett vardfordon, vilket vardfordon innefattar atminstone en accelerationsanordning, atminstone en retardationsanordning, en kontrollenhet for paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen, en berakningsenhet far bestamning av atminstone en parameter relaterad till ett framforvarande fordon samt en avstandssensor for bestamning av ett avstand till det framforvarande fordonet. Forfarandet 2 537 471 innefattar stegen: installning av ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet i kontrollenheten, hallande av det farsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen medelst kontrollenheten, utvardering i berakningsenheten av en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet vid hallande av det farsta forutbestamda tidsavstandet i syfte all optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet, andring av det forsta forutbestamda tidsavstandet till ett andra forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet i kontrollenheten om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde, och 6kning av ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet i kontrollenheten om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger aver ett forsta troskelvarde sá all det andra forutbestamda tidsavstandet är langre an det forsta 15 forutbestamda tidsavstandet och hallande av det andra forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen medelst kontrollenheten varvid det forsta och det andra forutbestamda tidsavstandet utgoras av ett forsta tidsintervall respektive ett andra tidsintervall, inom vilket vardfordonet anses halla respektive farsta och andra forutbestamda tidsavstand. Farfarandet innefattar vidare: - aktivering av retardationsanordningen medelst kontrollenheten vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet nar ett avstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet har minskat till en forutbestamd andel av det forsta forutbestamda tidsavstandet, och - aktivering av retardationsanordningen medelst kontrollenheten vid hallande av det andra forutbestamda tidsavstandet nar ett avstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet har minskat till en forutbestarnd andel av det andra forutbestamda tidsavstandet, varvid kontrollenheten aktiverar retardationsanordningen i mindre grad vid namnda hallande av det andra forutbestamda tidsavstandet an vid namnda hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet.

Eftersom det farsta forutbestamda tidsavstandet andras till det andra forutbestamda tidsavstandet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar, utvarderad vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet, avviker fran ett troskelvarde anpassas avstandet mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet i beroende av hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet. Vardfordonets adaptiva farthallning anpassa saledes sa att hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet utnyttjas for att 3 537 471 fa en mer branslebesparande farthallning av vardfordonet an om avstandet inte anpassades. Exempelvis kan avstandet mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet okas om det framforvarande fordonet hailer en ojamn hastighet eller sa kan avstandet minskas om det framforvarande fordonet hailer en jam hastighet. Som ett resultat, uppnas ovan namnda andamal.

Genom okningen av tidsavstandet vid adaptiv farthallning kan en branslebesparande effekt hos vardfordonet astadkommas nar det framforvarande fordonet hailer en ojamn hastighet och tack vare att kontrollenheten i vardfordonet aktiverar retardationsanordningen i mindre grad vid hallande av det langre andra fOrutbestamda tidsavstandet an vid hallande av det kortare forsta forutbestamda tidsavstandet astadkoms en branslebesparande effekt hos vardfordonet vid adaptiv farthallning av detsamma.

Uppfinnarna har insett att genom utvardering av en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos ett framforvarande fordon kan en adaptiv farthallning av ett vardfordon anpassas i branslebesparande syfte.

Aven ur sakerhetssynpunkt har foreliggande uppfinning fordelar. Enligt forfarandet kommer avstandet till ett framforvarande fordon som hailer en oregelbunden hastighet att okas, vilket ger en store sakerhets.

Parametern som karakteriserar det framforvarande fordonet kan direkt avse det framforvarande fordonet eller indirekt avse det framforvarande fordonet. I det senare fallet kommer vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet vardfordonet att utsattas far hastighetsandringar om det framforvarande fordonet andrar hastighet. Vardfordonets hastighetsandringar kan dá utg6ra en parameter som representerar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet.

Vardfordonet kan vara ett fordon framdrivet med en forbranningsmotor eller ett fordon med hybriddrift innefattande en fi5rbranningsmotor. Vardfordonet kan vara exempelvis en lastbil men uppfinning kan aven vara tillampbar i en personbil eller i en buss. Vardfordonets accelerationsanordning kan innefatta ett gasreglage hos en forbranningsmotor. Vardfordonets retardationsanordning kan utgoras av ett antal olika bromssystem som exempelvis hjulbroms, avgasbroms, retarder och andra typer av hjalpbromsar men aven av en elektrisk generator. Den elektriska generatorn kan vara inrattad all ladda batterier i ett hybridfordon. 4 537 471 Andring av forutbestamda tidsavstand kan ske automatiskt genom kontrollenheten eller manuellt av vardfordonets forare. I det forsta fallet kan kontrollenheten automatiskt andra det forsta tidsbestamda tidsavstandet till det andra tidsbestamda tidsavstandet. I det andra fallet kan kontrollenheten foresla, exempelvis via en display, till f6raren att andra det forsta tidsbestamda tidsavstandet till det andra tidsbestamda tidsavstandet, varvid foraren aktivt maste instruera kontrollenheten att andra det f6rsta tidsbestamda tidsavstandet till det andra tidsbestamda tidsavstandet, exempelvis genom paverkan av ett kontrollorgan.

De f6rsta och andra forutbestamda tidsavstanden kan utgoras av i kontrollenheten fOrutbestamda eller installbara tidsavstand. Fler an tva forutbestamda tidsavstand kan finnas.

Kontrollenheten är inrattad att ombesorja den adaptiva farthallningen genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen. Berakningsenheten kan exempelvis bestamma vardfordonets hastighet. Berakningsenheten kan exempelvis bestamma ett framforvarande fordons hastighet med hjalp av avstandssensorn och vardfordonets hastighet. Berakningsenheten kan exempelvis bestamma en hastighetsskillnad mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet. Kontrollenheten och berakningsenheten kan vara fysiskt separata enheter eller vara implementerade i en och samma fysiska enhet. Kontrollenheten och/eller berakningsenheten kan astadkommas i mjukvara.

En ytterligare aspekt av uppfinningen avser ett system far adaptiv farthallning i ett vardfordon innefattande atminstone en accelerationsanordning och atminstone en retardationsanordning. Systemet innefattar en kontrollenhet for paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen samt en berakningsenhet for bestamning av atminstone en parameter relaterad till ett framforvarande fordon samt en avstandssensor for bestamning av ett avstand till det framforvarande fordonet.

Kontrollenheten är inrattad f6r installning av ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framfOrvarande fordonet och for att halla det fOrsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen. Berakningsenheten är inrattad att utvardera en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet vid hallande av det fOrsta forutbestamda tidsavstandet i syfte att optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet. Kontrollenheten är vidare inrattad att andra det fOrsta forutbestamda tidsavstandet till ett andra forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde och for att Mita det andra forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen. 537 471 En ytterligare aspekt av uppfinningen avser ett fordon innefattande en accelerationsanordning, en retardationsanordning och ett system for adaptiv farthallning i enlighet med vad som beskrivs hari.

En ytterligare aspekt av uppfinningen avser en datorprogramprodukt for adaptiv farthallning av ett vardfordon, vilket vardfordon innefattar atminstone en accelerationsanordning och atminstone en retardationsanordning, varvid datorprogramprodukten innefattar programkod inrattad aft fa en dator aft, nar programkoden är laddad i datorn: stalla in ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och ett framforvarande 10 fordon, Walla det forsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen, utvardera en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet i syfte aft optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet, andra det forsta forutbestamda tidsavstandet till ett andra forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde, och halla det andra forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen.

En ytterligare aspekt av uppfinningen avser ett datorprogram for adaptiv farthallning av ett vardfordon, vilket vardfordon innefattar atminstone en accelerationsanordning och atminstone en retardationsanordning, varvid datorprogrammet ar inrattat aft fa en dator att: - stalla in ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och ett framforvarande fordon, - halla det forsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen, - utvardera en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet i syfte aft optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet, - andra det fOrsta forutbestamda tidsavstandet till ett andra forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framfarvarande fordonet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde, och - Walla det andra forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen. 6 537 471 Datorn i vilken programkoden kan laddas kan utgoras av delar av ett system beskrivet had.

Enligt uffOringsformer kan datorprogrammet vidare vara inrattat att fa en dator att utfora forfarandet enligt aspekter och ufforingsformer beskrivna had.

Ytterligare sardrag och fordelar med foreliggande uppfinningen blir uppenbara vid studium av de bifogade patentkraven och foljande detaljerade beskrivning.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGAR Olika aspekter av uppfinningen, inklusive dess sarskilda sardrag och fordelar, kommer att forstas av de exemplifierande ufforingsformerna, som diskuteras i foljande detaljerade beskrivning och medfoljande ritningar, dar: Fig. 1 visar en ufforingsform av ett fordon utgorande ett vardfordon innefattande ett system for adaptiv farthallning av vardfordonet, Fig. 2 visar systemet for adaptiv farthallning i Fig. 1 mer detaljerat, Fig. 3 visar utforingsformer av ett forfarande for adaptiv farthallning av ett vardfordon i enlighet med ufforingsformerna beskrivna i Fig. 1 och 2, och Fig. 4 visar en datorprogramprodukt for adaptiv farthallning av ett vardfordon.

DETALJERAD BESKRIVNING Aspekter av foreliggande uppfinningen kommer nu att beskrivas mer fullstandigt. Hari refererar samma hanvisningsbeteckningar genomgaende till samma slags sardrag. Valkanda funktioner eller konstruktioner kommer inte nodvandigtvis att beskrivas i detalj for enkelhets och tydlighets skull.

Fig. 1 visar en ufforingsform av ett fordon utgorande ett vardfordon 2 innefattande ett system 4 f6r adaptiv farthallning av vardfordonet 2. I Fig. 1 framf6rs vardfordonet 2 pa en vag bakom ett framforvarande fordon 6. Vardfordonet 2 innefattar atminstone en accelerationsanordning 8 och atminstone en retardationsanordning 10. Accelerationsanordningen 8 kan exempelvis innefatta ett gasreglage vid en forbranningsmotor hos vardfordonet 2. Exempel pa retardationsanordningar 10 är en hjulbroms, en avgasbroms, en retarder och andra typer av hjalpbromsar och en elektrisk generator for laddning av ett batted, exempelvis i ett hybridfordon. Vardfordonet 2 kan vara fOrsett med en eller flera av de exemplifierade retardationsanordningarna. I det fall vardfordonet 2 ar forsett med flera retardationsanordningar kan de ansattas var och en fOr sig eller flera samtidigt. Systemet 4 7 537 471 innefattar en avstandssensor 12 far bestamning av ett avstand till det framforvarande fordonet 6.

Fig. 2 visar systemet 4 f6r adaptiv farthallning i Fig. 1 mer detaljerat. Systemet 4 innefattar fOrutom avstandssensorn 12 en kontrollenhet 14 for paverkan av accelerationsanordningen 8 och retardationsanordningen 10 hos vardfordonet och en berakningsenhet 16 for bestamning av atminstone en parameter relaterad till det framforvarande fordonet. System 4 innefattar lampligen ett minne 17 f6r lagring av insamlade och beraknade data, sasom parametrar, hastighetsdata, troskelvarden och gransvarden. Minnet 17 visas i Fig. 2 som en separat enhet forbundet med kontrollenheten 14 och berakningsenheten 16. Minnet 17 kan alternativt vara integrerat i kontrollenheten 14 och/eller berakningsenheten 16. Avstandssensorn 12 kan innefatta en kamera och/eller en radar och/eller en laseravstandsmatningsanordning, vilken/vilka ar f6rbunden/a med berakningsenheten 16 och/eller kontrollenheten 14. Kontrollenheten 14 är f6rbunden med berakningsenheten 16 sa att data kan Overforas mellan kontrollenheten 14 och berakningsenheten 16. DataoverfOring kan ocksa ske via minnet 17.

Pa kant vis är systemet 4 inrattat fOr adaptiv farthallning av vardfordonet 6, dvs. systemet 4 paverkar accelerationsanordningen 8 och retardationsanordningen 10 hos vardfordonet 2 sá att vardfordonet 6 hailer ett konstant tidsavstand till det framforvarande fordonet 6.

Vid adaptiv farthallning paverkar kontrollenheten 14 accelerationsanordningen 8 och retardationsanordningen 10 for att halla ett konstant avstand till det framforvarande fordonet. Avstandssensorn 12 kan f6rse kontrollenheten 14 med det faktiska avstandet till det framforvarande fordonet. Berakningsenheten 16 kan forse kontrollenheten 14 med andra data sa som exempelvis det framforvarande fordonets hastighet och/eller hastighetsskillnaden mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet. Berakningsenheten 16 kan berakna det framforvarande fordonets hastighet med hjalp av avstandet till det framforvarande fordonet erhallet fran avstandssensorn 12 och uppgifter om vardfordonets hastighet. Vardfordonets hastighet kan exempelvis bestammas av en hastighetsmatare associerad till berakningsenheten 16 eller bestammas genom berakning i berakningsenheten 16.

Enligt uppfinningen är kontrollenheten 14 vidare inrattad for installning av atminstone ett forsta och ett andra forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet och for att Walla respektive forsta och andra forutbestamda tidsavstand genom paverkan av accelerationsanordningen 8 och retardationsanordningen 10. Det f6rsta och det 8 537 471 andra forutbestamda tidsavstandet utgor saledes tva olika tidsavstand, som kan Wallas vid adaptiv farthallning av vardfordonet. Lampligen utgors det forsta forutbestamda tidsavstandet av ett forsta tidsintervall och det andra forutbestamda tidsavstandet av ett andra tidsintervall. Nar vardfordonet ligger inom det forst respektive det andra forutbestamda tidsintervallet anses vardfordonet halla respektive forsta och andra fOrutbestamda tidsavstand. Ett tidsavstand är den tid som forflyter fran dess att det framforvarande fordonet passerar en punkt till dess vardfordonet passerar samma punkt. Lampligen mats tidsavstandet i tid, exempelvis i sekunder. Dock kan tidsavstandet alternativt matas i stracka. I della fall kommer strackan som representerar tidsavstandet att variera med hastigheten hos vardfordonet och det framfOrvarande fordonet.

Berakningsenheten 16 ar vidare inrattad att utvardera en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet vid hallande av respektive forsta och andra forutbestamda tidsavstand. Parametern utvarderas i syfte att optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet. Tidsavstandet optimeras ur ett for vardfordonet branslebesparande hanseende. Kontrollenheten 14 är namligen vidare inrattad att andra det f6rsta forutbestamda tidsavstandet till det andra forutbestamda tidsavstandet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde. Ett troskelvarde anger saledes en grans f6r nar kontrollenheten ska andra det forsta forutbestamda tidsavstandet till det andra fOrutbestamda tidsavstandet.

Enligt utforingsformer kan kontrollenheten vara inrattad att Oka ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger Over ett f6rsta troskelvarde sa att det andra forutbestamda tidsavstandet är langre an det forsta forutbestamda tidsavstandet.

Enligt utf6ringsformer kan kontrollenheten vara inrattad att minska ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger under ett andra troskelvarde sa att det andra forutbestamda tidsavstandet är kortare an det forsta forutbestamda tidsavstandet.

Enligt utforingsformer kan kontrollenheten vara inrattad att overge ett forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger Over ett gransvarde. Ett gransvarde anger saledes en grans for nar det inte ar bransleekonomiskt lampligt f6r vardfordonet att folja det framforvarande fordonet med adaptiv farthallning. Ett gransvarde kan alternativt ange en 9 537 471 grans for nar det ur sakerhetssynpunkt inte är lampligt for vardfordonet att folja det framforvarande fordonet med adaptiv farthallning.

Enligt utforingsformer kan systemet vara inrattat att uffora ett forfarande enligt aspekter och uffOringsformer beskrivna had.

Fig. 3 visar ufforingsformer av ett forfarande f6r adaptiv farthallning av ett vardfordon i enlighet med ufforingsformer beskrivna i samband med Fig. 1 och 2. Forfarandet innefattar stegen: - installning 100 av ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet i kontrollenheten, hallande 102 av det f6rsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen medelst kontrollenheten, utvardering 104, i berakningsenheten, av en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet i syfte att optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet, - andring 106 av det forsta forutbestamda tidsavstandet till ett andra forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet i kontrollenheten om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde, och hallande 108 av det andra forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen medelst kontrollenheten.

Lampligen utgors det forsta forutbestamda tidsavstandet av ett forsta tidsintervall och det andra forutbestamda tidsavstandet av ett andra tidsintervall. Nar vardfordonet ligger inom det forst respektive det andra forutbestamda tidsintervallet anses vardfordonet halla respektive forsta och andra forutbestamda tidsavstand.

Steget andring 106 av det forsta forutbestamda tidsavstandet till det andra forutbestamda tidsavstandet kan innefatta: - okning 110 av ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet i kontrollenheten cm parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger Over ett forsta troskelvarde sa att det andra fOrutbestamda tidsavstandet är langre an det forsta forutbestamda tidsavstandet.

Foriarandet kan vidare innefatta: - aktivering 112 av retardationsanordningen medelst kontrollenheten vid hallande av det forsta fOrutbestamda tidsavstandet nar ett avstand mellan vardfordonet och det 537 471 framforvarande fordonet har minskat till en forutbestarnd andel av det forsta forutbestamda tidsavstandet, och - aktivering 114 av retardationsanordningen medelst kontrollenheten vid hallande av det andra forutbestamda tidsavstandet nar ett avstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet har minskat till en forutbestamd andel av det andra fOrutbestamda tidsavstandet. Harigenom aktiverar kontrollenheten retardationsanordningen i mindre grad vid namnda hallande av det andra forutbestamda tidsavstandet an vid namnda hallande av det f6rsta tidsavstandet. Saledes hailer vardfordonet en jamnare hastighet vid hallande av det andra forutbestamda tidsavstandet an vid hallande av det forsta forutbestarnd 3.0tidsavstandet, vilket leder till ett ekonomiskt framfOrande av vardfordonet under adaptiv farthallning. Exempelvis kan den forutbestamda andelen av det forsta och andra tidsavstandet utgoras av 80 % av respektive tidsavstand.

Om det framforvarande fordonet framfors pa ett vis som berakningsenheten anser vara bransleekonomiskt kan steget andring 106 av det fOrsta forutbestamda tidsavstandet till det andra forutbestamda tidsavstandet istallet innefatta: - minskning 116 av ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet i kontrollenheten om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger under ett andra troskelvarde sa att det andra forutbestamda tidsavstandet är kortare an det f6rsta fOrutbestamda tidsavstandet. Det vill saga om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger under ett andra troskelvarde sa anses det framforvarande fordonet framforas pa ett bransleekonomiskt vis. Da ger adaptiv farthallning med ett kortare tidsavstand till det framforvarande fordonet mojlighet att utnyttja en stOrre del av det framforvarande fordonets luftdrag.

Forfarandet kan givetvis omfatta fler forutbestamda tidsavstand an det forsta och det andra tidsavstandet. Saledes kan tidsavstandet mellan vardfordonet och det framfOrvarande fordonet okas i ytterligare ett eller fler steg f6r all erhalla en bransleekonomisk adaptiv farthallning. Pa motsvarande vis kan tidsavstandet mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet minskas i ytterligare ett eller fler steg for att erhalla en bransleekonomisk adaptiv farthallning. For att inte overraska foraren av vardfordonet kan vid automatisk andring av de forutbestamda tidsintervallen i kontrollenheten det eller de kortaste forutbestamda tidsavstanden g6ras endast manuellt valbara av foraren.

Forfarandet kan vidare innefatta stegen: - fortsatt utvardering 118 av en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet i berakningsenheten, och 11 537 471 - overge 120 ett forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger aver ett gransvarde. Ett gransvarde har setts i berakningsenheten eller kontrollenheten som ligger aver det forsta troskelvardet. Om detta gransvarde overskrids innebar det att det framforvarande fordonet framfors pa ett sa oekonomiskt vis att det inte är bransleekonomiskt forsvarbart att hàlla ett forutbestamt tidsavstand, exempelvis det forsta eller andra forutbestamda tidsavstandet, dvs det är lampligt att avsluta den adaptive farthallningen. Vardfordonet kan darefter overga till icke-adaptiv farthallning eller manuell farthallning genom vardfordonets %rare.

I det foljande kommer olika exempel pa parametern som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet att ges. Dessa exempel pa parametrar är tillampbara i saval systemet 4 for adaptiv farthallning som i forfarandet for adaptiv farthallning. Vissa av parametrarna exemplifieras enskilt men parametrarna kan givetvis anvandas i kombination med varandra.

Enligt utforingsformer kan parametern som karakteriserar hastighetsandringar vara relaterad till en storlek pa det framforvarande fordonets awikelse fran en medelhastighet hos det framforvarande fordonet. Exempelvis kan det forsta troskelvardet vara satt till en awikelse av 7 % fran det framforvarande fordonets medelhastighet, vid vilken awikelse systemet respektive forfarandet Okar tan det f6rsta fOrutbestamda tidsavstandet till det andra forutbestamda tidsavstandet, som utgor ett langre tidsavstand an det forsta forutbestamda tidsavstandet. Vidare kan exempelvis det andra troskelvardet vara sett till en awikelse av 4 % fran det framforvarande fordonets medelhastighet, vid vilken awikelse systemet respektive forfarandet minskar det f6rsta forutbestamda tidsavstandet till det andra forutbestamda tidsavstandet, som i detta fall utgor ett kortare tidsavstand an det forsta fbrutbestamda tidsavstandet. Vidare kan exempelvis gransvardet vara satt till en avvikelse av 10 % fran det framforvarande fordonets medelhastighet, vid vilken awikelse systemet respektive forfarandet overger ett forutbestamt tidsavstand till det framforvarande fordonet.

Enligt utforingsformer kan parametern som karakteriserar hastighetsandringar vara relaterad till en storlek pa det framforvarande fordonets standardawikelse fran medelhastigheten hos det framforvarande fordonet.

Det framfOn/arande fordonets standardavvikelse fran medelhastigheten kan definieras enligt 35 fOljande: a— [01 = , med 1.t = —Nx 1 12 537 471 Dar a utgor standardawikelsen, N utgor antal matpunkter och )(1 utgor en matpunkt i.

Exempelvis kan det forsta troskelvardet vara sail till en standardawikelse a=2 km/h fran det framforvarande fordonets medelhastighet, vid vilken standardawikelse systemet respektive forfarandet Okar fran det forsta ferutbestamda tidsavstandet till det andra fOrutbestamda tidsavstandet, som utg6r ett langre tidsavstand an det forsta forutbestamda tidsavstandet. Vidare kan exempelvis det andra trOskelvardet vara sail till en standardawikelse a= 1 km/h fran det framforvarande fordonets medelhastighet, vid vilken standardawikelse systemet respektive forfarandet minskar det forsta fOrutbestamda tidsavstandet till det andra fOrutbestamda tidsavstandet, som i detta fall utgor ett kortare tidsavstand an det forsta forutbestamda tidsavstandet. Vidare kan exempelvis gransvardet vara sail till en standardawikelse a= 5 km/h fran det framforvarande fordonets medelhastighet, vid vilken standardawikelse systemet respektive forfarandet overger ett forutbestamt tidsavstand till det framforvarande fordonet.

Enligt utforingsformer kan parametern som karakteriserar hastighetsandringar vara relaterad till det framforvarande fordonets antal avvikelser per tidsenhet fran en medelhastighet hos det framforvarande fordonet. Lampligen bor en awikelse Wan det framforvarande fordonets medelhastighet ha en viss storlek for att raknas som en awikelse. Exempelvis kan en awikelse om minst 2 % fran medelhastigheten anses utgora en awikelse, varvid exempelvis det forsta troskelvardet kan vara satt till 15 awikelser per minut som det framforvarande fordonet gor fran sin medelhastighet, vid vilket antal awikelse systemet respektive forfarandet 6kar fran det forsta forutbestamda tidsavstandet till det andra forutbestamda tidsavstandet, som utgor ett langre tidsavstand an det forsta forutbestamda tidsavstandet.

Vidare kan exempelvis det andra troskelvardet vara sail till 5 awikelser per minut som det framforvarande fordonet gar fran sin medelhastighet, vid vilket antal awikelse systemet respektive forfarandet minskar det forsta forutbestamda tidsavstandet till det andra forutbestamda tidsavstandet, som i detta fall utgor ett kortare tidsavstand an det forsta forutbestamda tidsavstandet. Vidare kan exempelvis gransvardet vara sail till 20 awikelser per minut som det framforvarande fordonet gar fran sin medelhastighet, vid vilket antal avvikelse systemet respektive forfarandet overger ett forutbestamt tidsavst6nd till det framforvarande fordonet.

Enligt utforingsformer kan parametern som karakteriserar hastighetsandringar vara relaterad till acceleration och/eller retardation hos det framfOrvarande fordonet. Om exempelvis antalet accelerationer och/eller retardationer hos det framforvarande fordonet overskrider vissa trOskelvarden eller om storleken hos accelerationer och/eller storleken hos retardationer hos 13 537 471 det framforvarande fordonet averskrider vissa traskelvarden kan systemet respektive forfarandet andra det forsta forutbestamda tidsavstandet till det andra forutbestamda tidsavstandet eller i forekommande fall overge ett forutbestamt tidsavstand om ett gransvarde overskridits.

Enligt utforingsformer kan parametern som karakteriserar hastighetsandringar vara relaterad till hur det framforvarande fordonet retarderar och accelererar vid passage av ett backkron. Om berakningsenheten eller kontrollenheten har tillgang till data over lutningen hos den vagbana som vardfordonet och det framforvarande fordonet fardas aver kan i berakningsenheten parametern sattas till, och utgara, ett betyg pa hur ekonomiskt det framforvarande fordonet passerar ett backkron. Exempelvis ger en retardation av 1 % vid en medelhastighet av 80 km/h vid passage av ett backkr6n ett gott betyg som leder till minskning av det farutbestamda tidsavstandet medan exempelvis en retardation av 0 % eller 10% ger ett daligt betyg som leder till en okning av det forutbestamda tidsavstandet.

Enligt utforingsformer kan parametern som karakteriserar hastighetsandringar vara relaterad till vilken fordonstyp det framforvarande fordonet är. Om berakningsenheten beraknar fordonstyp, avstandssensorn ger uppgifter om bredd och/eller hOjd av det framforvarande fordonet eller kontrollenheten pa annat vis far information om vilken fordonstyp det framforvarande fordonet är kan denna information utgara underlag far andring av det forutbestamda tidsavstandet. Exempelvis kan information om att det framforvarande fordonet utgars av en lastbil leda till en minskning av det forutbestamda tidsavstandet medan exempelvis information om att det framforvarande fordonet utgars av en personbil leder till en okning av de forutbestamda tidsavstandet.

Nar parametern är relaterad till fordonstyp kan enligt utforingsformer parametern som karakteriserar hastighetsandringar dessutom vara relaterad till lutningen av den vagbana som vardfordonet och det framforvarande fordonet fardas pa. Exempelvis kan information om att vagbanan lutar nedfor Over en viss grad och om information om att det framforvarande fordonet är en personbil vid anvandande av systemet for adaptiv farthallning i en lastbil leda till en okning av att det forutbestamda tidsavstandet okas da personbilen inte kommer att aka sin hastighet lika mycket som lastbilen. Om vagbanan istallet lutar uppfor Over en viss grad kan det forutbestamda tidsavstandet Wallas dã personbilen forutsatts halla hastigheten !Atte an lastbilen.

Enligt utforingsformer kan parametern som karakteriserar hastighetsandringar vara relaterad till antalet aktiveringar av accelerationsanordningen och/eller retardationsanordningen per 14 537 471 tidsenhet. Det viii saga, parametern som karakteriserar det framforvarande fordonet ar i delta fall indirekt relaterad till det framforvarande fordonet. Eftersom vardfordonet hailer det forsta forutbestamda tidsavstandet och kontrollenheten darvid paverkar accelerationsanordningen och retardationsanordingen kommer hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet att leda till aktiveringar av accelerationsanordningen och/eller retardationsanordningen hos vardfordonet vilka aktiveringar awiker exempelvis fran aktiveringar enligt en kontrollalgoritm som skulle tillampats vid icke-adaptiv farthallning. Saledes kan antalet aktiveringar per tidsenhet anvandas far att satta det forsta traskelvardet, det andra troskelvardet och gransvardet.

Fig. 4 visar en datorprogramprodukt 200 for adaptiv farthallning av ett vardfordon, vilket vardfordon innefattar atminstone en accelerationsanordning och atminstone en retardationsanordning, varvid datorprogramprodukten innefattar programkod inrattad att fa en dator att, nar programkoden är laddad i datorn: - stalla in ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och ett framfarvarande fordon, - halla det forsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen, utvardera en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet vid hallande av det forsta farutbestamda tidsavstandet i syfte att optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet, Andra det forsta forutbestamda tidsavstandet till ett andra forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet och det framforvarande fordonet om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde, och - halla det andra farutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen och retardationsanordningen.

Datorn i vilken datorprogramproduktens programkod kan laddas kan utgoras av delar av ett system 4 beskrivet hari, exempelvis en kontrollenhet 14 och/eller en berakningsenhet 16 av systemet 4 kan innefatta en dator.

Datorprogramprodukten 200 är exemplifierad i form av en datorlasbar CD-ROM-skiva.

Enligt utforingsformer kan programkoden vidare vara inrattad att fa en dator att, nar programkoden är laddad i datorn att utfora forfarandet enligt aspekter och utforingsformer beskrivna had. 537 471 Denna uppfinning ska inte tolkas som begransad av de had beskrivna utforingsformerna. En fackman inom omradet inser att olika sardrag hor foreliggande uppfinningen kan kombineras for att skapa andra utforingsformer an de som beskrivs had utan att Ora avsteg fran skyddsomfanget som definieras i de bifogade patentkraven. Det forstas ocksa av fackmannen att nar parametern som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet ligger Over ett troskelvarde eller ett gransvarde innebar det att det framforvarande fordonet framfors med ojamn hastighet. Pa motsvarande vis innebar det, att nar parametern som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet ligger under ett troskelvarde, att det framforvarande fordonet framfors med Arlin hastighet.

Att valja eller modifiera en parameter som uppfOr sig pa motsatt vis andrar inte uppfinningens grundtanke och en sadan modifiering anses darfor ligga inom patentkravens skyddsomfang. Darior ska det forst& att ovanstaende ar belysande for olika exemplifierande utioringsformer och all uppfinningen endast definieras av de bifogade patentkraven.

Uttrycken "innefatta" och "innefattande" är inte begransande och inkluderar ett eller flera sardrag, element, steg, komponenter och funktioner men utesluter inte forekomsten av ett eller flera andra sardrag, element, steg, komponenter, funktioner eller grupper av dessa. 16

Claims (16)

537 471 PATENTKRAV 1. Ett forfarande for adaptiv farthallning av ett vardfordon (2), vilket vardfordon (2) innefattar atminstone en accelerationsanordning (8), atminstone en retardationsanordning (10), en kontrollenhet (14) far paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10), en berakningsenhet (16) for bestamning av atminstone en parameter relaterad till ett framforvarande fordon (6) samt en avstandssensor (12) for bestamning av ett avstand till det framforvarande fordonet (6) varvid forfarandet innefattar stegen: - installning (100) av ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) i kontrollenheten (14), och

1. hallande (102) av det forsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10) medelst kontrollenheten (14), kannetecknat av att forfarandet vidare innefattar stegen: - utvardering (104) i berakningsenheten (16) av en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet (6) vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet i syfte att optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6), - andring (106) av det fOrsta forutbestamda tidsavstandet till ett andra fOrutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) i kontrollenheten (14) om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde, innefattande 6kning (110) av ett tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) i kontrollenheten (14) om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger Over ett fOrsta troskelvarde sa att det andra forutbestamda tidsavstandet är langre an det f6rsta forutbestamda tidsavstandet, och 2. hallande (108) av det andra forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10) medelst kontrollenheten (14), varvid det fOrsta och det andra fOrutbestamda tidsavstandet utgors av ett fOrsta tidsintervall respektive ett andra tidsintervall, inom vilket vardfordonet (2) anses halla respektive fOrsta och andra forutbestamda tidsavstand, och varvid forfarandet innefattar: - aktivering (112) av retardationsanordningen (10) medelst kontrollenheten (14) vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet nar ett avstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) har minskat till en forutbestamd andel av det fOrsta forutbestamda tidsavstandet, och 3. aktivering (114) av retardationsanordningen (10) medelst kontrollenheten (14) vid hallande 17 537 471 av det andra forutbestamda tidsavstandet nar ett avstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) har minskat till en forutbestamd andel av det andra forutbestamda tidsavstandet, varvid kontrollenheten (14) aktiverar retardationsanordningen (10) i mindre grad vid namnda hallande av det andra forutbestamda tidsaystandet an vid namnda hallande av det fOrsta forutbestamda tidsaystandet.

2. Forfarandet enligt patentkravet 1, innefattande stegen: - fortsatt (118) utvardering av en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet (6) i berakningsenheten (16), och - overge (120) ett forutbestamt tidsaystand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger over ett gransvarde.

3. Forfarandet enligt nagot av foregaende patentkrav, varvid parametern som karakteriserar hastighetsandringar är relaterad till en storlek pa det framforvarande fordonets avvikelse fran en medelhastighet hos det framforvarande fordonet (6).

4. Forfarandet enligt patentkrav 3, varvid parametern som karakteriserar hastighetsandringar är relaterad till en storlek pa det framforvarande fordonets standardawikelse fran medelhastigheten hos det framforvarande fordonet (6).

5. Forfarandet enligt patentkrav 1 eller 2, varvid parametern som karakteriserar hastighetsandringar är relaterad till det framforvarande fordonets antal awikelser per tidsenhet fran en medelhastighet hos det framforvarande fordonet (6).

6. Forfarandet enligt patentkrav 1 eller 2, varvid parametern som karakteriserar hastighetsandringar är relaterad till acceleration och retardation hos det framforvarande fordonet (6).

7. Forfarandet enligt patentkrav 6, varvid parametern som karakteriserar hastighetsandringar är relaterad till hur det framforvarande fordonet (6) retarderar och accelererar vid passage av ett backkron.

8. Forfarandet enligt patentkrav 1 eller 2, varvid parametern som karakteriserar hastighetsandringar är relaterad till vilken fordonstyp det framforvarande fordonet (6) är. 18 537 471

9. Forfarandet enligt patentkrav 8, varvid parametern som karakteriserar hastighetsandringar är relaterad till lutningen av den vagbana som vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) fardas pa.

10. Forfarandet enligt nagot av foregaende patentkrav, varvid parametern som karakteriserar hastighetsandringar är relaterad till antalet aktiveringar av accelerationsanordningen (8) och/eller retardationsanordningen (10) per tidsenhet.

11. Ett system (4) far adaptiv farthallning i ett vardfordon (2) innefattande atminstone en accelerationsanordning (8) och atminstone en retardationsanordning (10), varvid systemet innefattar en kontrollenhet (14) for paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10) samt en berakningsenhet (16) for bestamning av atminstone en parameter relaterad till ett framforvarande fordon (6) samt en avstandssensor (12) for bestamning av ett avstand till det framforvarande fordonet (6), och varvid kontrollenheten (14) är inrattad for installning av ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) och for att halla det forsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10), kannetecknat av aft berakningsenheten (16) är inrattad att utvardera en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet (6) vid hallande av det forsta fbrutbestamda tidsavstandet i syfte att optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6), varvid kontrollenheten (14) vidare är inrattad att Andra det forsta farutbestamda tidsavstandet till ett andra forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde och for att Walla det andra forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10), varvid kontrollenheten (14) är inrattad att aka ett tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger Over ett forsta troskelvarde sá att det andra forutbestamda tidsavstandet är langre an det forsta forutbestamda tidsavstandet, och varvid systemet är inrattat att utfora forfarandet enligt nagot av patentkraven 1 — 10.

12. Systemet (4) enligt patentkrav 11, varvid kontrollenheten (14) är inrattad att overge ett forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) om parametern som karakteriserar hastighetsandringar ligger aver ett gransvarde. 19 537 471

13. Systemet (4) enligt patentkrav 11 eller 12, varvid avstandssensorn (12) innefattar en kamera och/eller en radar och/eller en laseravstandsmatningsanordning, vilken/vilka är forbunden/a med berakningsenheten (16) och/eller kontrollenheten (14).

14. Ett fordon (2) innefattande en accelerationsanordning (8), en retardationsanordning (10) och ett system (4) for adaptiv farthallning enligt nagot av patentkraven 11 - 13.

15. En datorprogramprodukt (200) f6r adaptiv farthallning av ett vardfordon (2), vilket vardfordon (2) innefattar atminstone en accelerationsanordning (8) och atminstone en retardationsanordning (10), varvid datorprogramprodukten innefattar programkod inrattad att fa en dator att, nar programkoden är laddad i datorn: - stalla in ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet (2) och ett framfOrvarande fordon, - halla det f6rsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10), - utvardera en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet (6) vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet i syfte att optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6), 1. andra det forsta forutbestamda tidsavstandet till ett andra forutbestamt tidsavstand mellan 20 vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde, och 2. Walla det andra forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10), varvid programkoden vidare är inrattad att fa en dator att, nar programkoden är laddad i datorn att utfora forfarandet enligt nagot av patentkraven 1 25 —10.

16. Ell datorprogram f6r adaptiv farthallning av ett vardfordon (2), vilket vardfordon (2) innefattar atminstone en accelerationsanordning (8) och atminstone en retardationsanordning (10), varvid datorprogrammet är inrattat att fa en dator att: - stalla in ett forsta forutbestamt tidsavstand mellan vardfordonet (2) och ett framforvarande fordon, - halla det forsta forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10), - utvardera en parameter som karakteriserar hastighetsandringar hos det framforvarande fordonet (6) vid hallande av det forsta forutbestamda tidsavstandet i syfte att optimera ett tidsavstand mellan vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6), - andra det forsta fOrutbestamda tidsavstandet till ett andra fOrutbestamt tidsavstand mellan 537 471 vardfordonet (2) och det framforvarande fordonet (6) om parametern som karakteriserar hastighetsandringar nar ett troskelvarde, och - halla det andra forutbestamda tidsavstandet genom paverkan av accelerationsanordningen (8) och retardationsanordningen (10), varvid datorprogrammet vidare är inrattat all fa en dator all utfora forfarandet enligt nagot av patentkraven 1 — 10. 21 537 471 1/2 12 m flgOM LO2 fe• 2